• Akademia Górniczo-Hutnicza

• Im. Stanisława Staszica w Krakowie

Sprawozdanie

Teoria Maszyn i Mechanizmów

Laboratorium

Badanie struktury modeli mechanizmów

OPRACOWALI:

Błażej Bednarski

Dawid Bębenek

Arkadiusz Biela

Tomasz Cieszyński

Damian Dudek

Grupa 29

Podczas tego laboratorium rysowaliśmy schematy strukturalne mechanizmów, oraz obliczaliśmy ich ruchliwość.

Siodełko rowerowe:

6 par kinematycznych klasy V (p₅)

1 para kinematyczna klasy IV (p₄)

5 członów (n)

Obliczanie ruchliwości:

W= 3*n-p₄-2*p₅ = 3*5 - 1 - 2*6 = 2

Wnioski:

Wg naszych obliczeń mechanizm posiada ruchliwość teoretyczną równą 2. Oznacza to, że siodełko powinno posiadać 2 człony napędowe. Jednak w rzeczywistości mechanizm ten ma tylko jeden człon napędowy. Oznacza to, że jego rzeczywista ruchliwość wynosi 1. Różnica w wynikach spowodowana jest tym, że mechanizm posiada ruchliwość lokalną która nie ma wpływu na ruchliwość całego mechanizmu.

Zawias:

7 par kinematycznych klasy V (p₅)

0 par kinematycznych klasy IV (p₄)

5 członów (n)

Obliczanie ruchliwości:

W= 3*n-p₄-2*p₅ = 3*5 - 2*7 = 1

Wnioski:

Ruchliwość zawiasu wynosi 1. Oznacza to że w mechanizmie występuje tylko jeden człon napędowy. Ilość stopni swobody wynosi 1.

Chwytak:

3 pary kinematyczne klasy V (p₅)

2 pary kinematyczne klasy IV (p₄)

3 człony (n)

Obliczanie ruchliwości:

W= 3*n-p₄-2*p₅ = 3*3 - 2 - 2*3 = 1

Wnioski:

Mechanizm ma ruchliwość równą 1 co oznacza, że jeden z jego członów poruszających się względem podstawy jest członem napędowym.

Dwie pary kinematyczne klasy IV występujące na schemacie można zastąpić 4 parami kinematycznymi klasy V.

Szczęki ściskowe

7 par kinematycznych klasy V (p₅)

0 par kinematycznych klasy IV (p₄)

5 członów (n)

Obliczanie ruchliwości:

W= 3*n-p₄-2*p₅ = 3*5 - 2*7 = 1

Wnioski:

Ruchliwość zawiasu wynosi 1. Oznacza to że w mechanizmie występuje tylko jeden człon napędowy. Ilość stopni swobody wynosi 1. Ciekawą cechą tego mechanizmu jest to, że zatrzymuje się on w zaciśniętej pozycji.

Wnioski końcowe:

Badanie ruchliwości mechanizmów jest bardzo istotne podczas analizowania schematów kinematycznych. Dzięki niemu możemy dowiedzieć się jaką liczbę więzów należy narzucić na człony, aby łańcuch kinematyczny był nieruchomy względem podstawy (ilość stopni swobody), oraz ile członów napędowych powinien posiadać badany mechanizm. Czasem zdarza się, że policzona przez nas ruchliwość teoretyczna różni się od rzeczywistej (tak jak w przypadku siodełka rowerowego). W tym wypadku oznacza to, że dany mechanizm posiada ruchliwość lokalną, która nie ma wpływu na ruchliwość całego mechanizmu.

---