11123595�7143685339423 92263366586957060 o

Oscir ^vcszą k tematyczną rarywa $ię pozę robota w której konstrufccja. na skute), szczegc "egz ..ozer a ctzegubow. traci przynajmmei ieden stopień : /obod, w pooze^u

osofetowym

k

C wyznacrr k maoerEytranslacji m3 wartość zero C wysn.ac.rr k jakofciaru ma wartość zero

C rr-sz ez trans az jest macierzą jednostkową (ma jedną jedynkę wt azdym rzęozie.j C wyzraczr -.aktoanu jest większy od zera

C rt-e m oz n 3 c-resi z pono ren.*3 cc najmn ej jednego przegubu z ponieważ w równań ach kriernatvv występuje dsełeme przez zero (np stn(O))

C wyznaczr * jakob anu jest mniejszy od zera

O robot jest usta- /.om w pozycji maksymalnego wysięgu (w pionie lub w poziomie)

C wszystkie przeguby są ustawione w pozycji zerowej (0=0)