20110414340

\AAAWVJ-

ri^)| a ^

Grupa II

I Dany jest układ zamknięty regulacji. Obliczyć uchyb statyczny, jeżeli na układ działa sygnał zakłócający wyjścm obiektu ży(t)-2 l(t), przy zerowych pozostałych sygnałach. Transmitancja obiektu^

G. = —-:-, w(t)*0.

5^J+25²+,

W(s)*0

O

Y(s)

Z^s)

Go(s)

a)    oblicz uchyb statyczny

b)    podaj klasę badanego układu

2.    Na czym polega zasada superpozycji i kiedy (dla jakich układów) może być stosowana.

lotpz /ći'c-4ccjy

3.    Dany jest układ z jednostkowym sprzężenieifSwrotnym:

G(s) =

-TS

G(*)

(2, + lfe + l)'

Wyznacz opóźnienie krytyczne.

4. Dla układu z rys. dobierz nastawy regulatora PID wykorzystując oscylacyjną metodę Zieglera-Nicholsa (wyznacz i T_0łe).

G(s) = —--r-

s + 4 s² +35

+	PIP		G(s)
-►w-►				J

1 ^w#^)a° ' ^^)r

ti¹** _t tcuUc^ &)- u6)-y(ś) j - WW C'! “    WG)

<?)? 2au.    T

t. 2

i.v c. er*),    —_Ł

S- «>)

w u <ć.q]~ -ty)

’0 Yfs)- -=3&-

pa)

3^iL

*Co(b)

+X>