DSC00340 3

i wy znac zenie

/./. określenie możliwych do uzyskania wartości własnych układu zamkniętcg ir/mocnicń regulatora stanu.

2.5. Używając Simulink 'a w pakiecie MATLAB, zasymilować działanie układu zamkniętego opisanego równaniem (2) dla wymuszenia w(t) w postaci skoku jednostkowego.

3. Projektowanie liniowego regulatora stanu dla układu o założonym kształcie odpowiedzi skokowej.

3.1.    Używając Simulink 'a w pakiecie MATLAB, zasymulować działanie układu opisanego w przestrzeni stanu zgodnie z (1):

r-1 -2 -2]    [2]

gdzie: ,4= 0    -1    1 , B- 0 , C = [0 0 l], £> = [o]

u    »    -iJ    Lu

dla wymuszenia w(t) w postaci skoku jednostkowego.

3.2.    Wyznaczenie wartości wzmocnień regulatora stanu takich, aby odpowiedź układu zamkniętego na skok jednostkowy w(t) miała przeregulowanie poniżej 5 %, czas regulacji był krótszy niż 5 s oraz uchyb statyczny wynosił 0. Korekty założonych wstępnie biegunów dokonaj drogą symulacyjną.