Egzamin Podstawy automatyki 5 Politechnika Poznańska PP

Rys. 1. Schemat do zadania 1.

Polecenia:

•    Określić lagranżjan układu definiując współrzędne uogólnione jako

‘7j <?i]^r=[« fi i.) , przy czym a i oznaczają drogi kątowe. (3p)

•    Wyznaczyć energię dysypacji. (2p)

•    Określić wymuszenie uogólnione. (2p)

•    Obliczyć poszczególne składniki równania Lagrange'a. (2p)

•    Zapisać równanie dynamiki systemu, (lp)

1. Dla układu regulacji przedstawionego na rys.2 wyznacz uchyb w stanie ustalonym po podaniu na

wejście układu sygnału zadanego r(/) = 10 * 1 (t). (lOp)

6