Image 16

21

1.5. Klasyfikacja robotów przemysłowych

Ze względu na wielość kryteriów klasyfikacja robotów przemysłowych jest problemem złożonym. Trudno bowiem ustalić kryteria, według których należałoby takiej klasyfikacji dokonać w sposób uniwersalny. Ogólnie możemy podzielić roboty przemysłowe wg tzw. cech użytkowych, rozumianych jako zestaw podstawowych właściwości kinematycznych, mechanicznych i informatyczno-automatycznych, które pozwalają określić podstawowe właściwości i możliwości użytkowe robota. Klasyfikację tak rozumianą przedstawia rys. 1.9 [45],

Ponieważ dokładne określenie niektórych przynajmniej cech jest wielokryterialne, zatem przedstawiona poniżej ogólna klasyfikacja robotów przemysłowych jest wielowarstwowa (rys. 1.10, 1.11, 1.12). Ze względu na sposób programowania można je jeszcze podzielić na roboty programowane [6,7,8,9,45]:

a)    ręcznie (dźwignie, krzywki, zderzaki, listwy programowe),

b)    półautomatycznie poprzez nauczanie (samouczenie),

c)    komputerowo off-/on-line, z wykorzystaniem systemu komputerowego z językiem programowania wyższego rzędu.