Bez tytułu

Editor - C:\Users\MATEUSZ\Desktop\mateusz AugustyrAdanemanipulatora.m

Insert P /*

EDrTOR

* O

New Open Save

Find Files    Insert    ^    }^x    ^    ^    <£>

Compare    ▼    Comment    ^    _£$    UJ    c£>j)    Go To ▼

Indent    |j]    ||«^    ^    Find ▼

Print ▼

⁰ ~Zr

o ■=:

l> &

Breakpoints Run

Run and Run and Time Advance

|>| Run Section Advance

FILE

EDIT

NAYIGATE BREAKPOINTS

RUN

[ danemanipulatora.m *| matrixA.m x

1 -

2

3    -

4    -

5    -

6    -

7    -

8    -S

10 -11 -12 -

13    -

14    -

15    -

16    -17 -

matrixdA.m x

matrixdQ.m x matrixeps.m x matrixomega.m x matrixQ.m x matrixQk.m x pozycja_orientacja.m x Prędkości.m    x Projektl.m x Przyspieszenia.m    >►

disp('Wymiary manipulatora')

%wprowacłzamy zmienne

thetal=input('podaj wartość thetal [rad] theta2=input('podaj wartość theta2 [rad] lambda3=input('podaj wartość lambda3 [m] theta4=input('podaj wartość theta4 [rad] theta5=input('podaj wartość theta5 [rad] theta6=input('podaj wartość theta6 [rad]

%wprowadzenie stałych

1=[0.5 0.5 0 0 0 0] %1[m] wymiary stale ustalamy od 0 do 1 alfa=[0 0 0 pi/2 0 0] %alfa [rad] lambda==[0 0 lambda3 0 0 0.5]

theta=[thetal theta2 0 theta4 theta5 theta6] dtheta==[l 2 0 11 l]%theta prim[rad/s] ddtheta=[l 20111] %theta bis [rad/s^2] dlambda=[0 01000] ddlambda=[0 01000]

□

)

)

)

)

)

)