przemieszczenia

EDfTOR

£ □ E

Editor - C:\Users\MATEUSZ\Deslctop\mateusz Augustyn\danemanipulatora.m

i> &

|>1 Run Section

FILE

Editor - C:\Users\MATEUSZ\Desktop\mateuszAugustyn\Przyspieszenia.m

Find Files    Insert Ę, f^x £fij ^

Q Compare ▼ Comment %    $$    Go To ▼

Find Files    Insert B f^x K"fi|

Compare ▼ Comment    ^

Print ▼

Indent

O³ *

c^U Go To -Find ▼

NAVIGATE

l> &

Breakpoints

Run Run and Run and ▼ Time Advance

Run Section Advance

^2) „

EDIT

BREAKPOINTS

RUN

[ Przyspieszenia.m* *j v_a_katowe.m

1 -	k=size(theta)%jaki jest wymiar macierzy 1 na 3
2 ~	n=k(2)%pobierz drugi element z k
3 ~	E	3 for i=l:n
4 -		dQ=matrixdQ(ddtheta(i), ddlambda(i))
5 -		eval(['dQ' num2str(i) ^,=dQ'])% wyonuje to co jest w środku nawiasu, jes	t zamiana na łańcuch znakowy
6 -		Qk=matrixQk(dtheta(i))
7 - Q		eval(['Qk' num2str(i) ^,=Qk'])
o S		ddA=matrixdQ(dtheta(i), dlambda(i))*matrixA(1(i), lambda(i),alfa(i),theta(i))+ matrixQ(dtheta(i),%tu dałem ENTER
10		dlambda (i) ^*matrixdA (dtheta (i) , dlambda (i) , 1 (i) , lambda (i) , alfa (i) , theta (i) 2.
11
12 -		eval(['ddA' num2str(i) ' =ddA']);
13 -		^Lend
14
15 -	disp('przyspieszenia liniowe')
16 -	a 6 6=[0 0 0 1]'
17 -	a65=ddA6*P66+2*dA6*v66+A6*a66
18 -	a64=ddA5*P65+2*dA5*v65+A5*a65
15 -	a63=ddA4*P64+2*dA4*v64+A4*a64
20 -	a62=ddA3*P63+2*dA3*v63+A3*a63
21 -	a61=ddA2*P62+2*dA2*v62+A2*a62
22 -	a60=ddAl*P61+2*dAl*v61+Al*a61
23

a