32534 P1080365

13. Zastosowania robotów przemysłowych

Rysunek 13.9_____________

Algorytm prac)' stanowiska w cyklu automatycznym

rys. 13.10. Prędkość ich ruchów dochodzi do 2000 mm/s, oczywiście nie jest ona wykorzystywana do samego spawania, ale znacznie skraca czas ruchów przesuwnych od spoiny do spoiny. Pow tarzalność pozycjonowania robotów wynosi odpowiednio 0,1 mm i 0,15 mm. W przypadku bardziej skomplikowanych przestrzennie spoin roboty mogą w spółpracować z pozycjonerami, traktowanymi przez układ sterowania robota jako osie zewnętrzne i mogącymi wykonywać precyzyjnie w spólne ruchy z robotem.

Rohoty spawalnicze pow inny mieć wiele funkcji ułatw tających ich zastosowanie w procesie spaw ania, z których najważniejsze to:

• Podprogramy różnych wzorów' ruchów oscylacyjnych, niezbędnych prz> wykonywaniu szerokich spoin, zawarte w pamięci robota.

Rysunek 13.10________ _

Roboty spawalnicze: a) SAA2000 firmy Motoman [232], b) KR 5 arc HW firmy Kuka [228]

Rysunek 13.11

Zapłon luku za pomocą opcji tiftstarr. a) zbliżanie elektrody do materiału, b) dotknięcie elektrodą materiału, c) szyhkie uniesienie elektrody na \vys. ok- 2 mm, d) zapłon łuku

w ąjonizowanej atmosferze