2zestawqn5

Zestaw l

1.    Wymienić i narysować podstawowe struktury kinematyczne robotów. Określić przestrzeń roboczą dla każdej struktury. Podać, od czego zależy „klasa" pary kinematycznej i która klasa par kinematycznych występuje w typowym łańcuchu kinematycznym robota.

2.    Narysować schemat serwomechanizmu z regulatorem P: bez i ze sprzężeniem tachometrycznym. Wyznaczyć transmitancje dla obu układów oraz wyjaśnić wpływ sprzężenia tachometrycznego na błąd ustalony (dla wymuszenia i zakłócenia) oraz na własności dynamiczne układu.

3.    Porównać napędy pneumatyczne, hydrauliczne i elektryczne stosowane w robotach z

punktu widzenia:    rodzaju układu sterowania, momentu napędowego, sposobu

pozycjonowania.

4.    Wyjaśnić pojęcia: „pozycja” i „orientacja” wykorzystywane w opisie kinematyki robota.

5. Zdefiniować i wyliczyć proste i odwTOtne zadanie kinematyki pozycji dla pokazanego poniżej robota o trzech stopniach swobody: