HPIM0763

I. Oln*jp i Uas)6icaąj idbati* ęrntaiyshwyói

2.2.3. Klasyfikacja robotów ze względu na sterowanie

Ze względu na sterowanie roboty klasyfikuje się na klasy, przy czym ^ nikiem klasy jest rodzaj i możliwości sterowania pracą robota. W$ĘmL *'• cztery podstawowe klasy robotów przemysłowych;

1,    Robol sekwencyjny. Jest to robol wyposażony w sekwencyjny nujący kolejno zaprogramowane mchy i czynności) układ sterowania.

2.    Robot realizujący mknę trajektorie. Jest to robot, który realizuje loną procedurę sterowanych ruchów według instrukcji programowych spccjj kujących żądane pozycje oraz żądaną prędkość ruchu.

3,    Robot adaptacyjny, Jest to robot mający sensoryczny lub adaptacyjny k. i uczący się układ sterowania. Przykładami takich układów są układy o moźjj^ ciach zmiany własności dzięki wykorzystaniu informacji sensorycznych lub n^₍ madzonych doświadczeń, planowania zadań lub przez nauczanie i trening. TwJ wym przykładem jest tutaj robot wyposażony w czujniki wizyjne, przez co jj możliwa korekta ruchów podczas pobierania elementów, montażu lub spawaj łukowego.

4.    Teleoperator. Jest to robot ze sterowaniem zdalnym, realizowany) przez operatora lub komputer. Jego funkcje są związane z przenoszeniem & odległość funkcji (notorycznych i sensorycznych operatora. Wyłącza się ztq ] klasy manipulatory o połączeniach mechanicznych.

Ze względu na sposób programowania i możliwości komunikowania $ 1 robota ze środowiskiem zewnętrznym (otoczeniem) można podzielić roboty i* trzy generacje (tabl.2.1):

I- roboty nauczane,

II- roboty uczące się,

III- roboty inteligentne.

Robotami I generacji nazwano urządzenia wyposażone w pamięć, do | której są wprowadzone rozkazy, a następnie - już bez ingerencji operatora - i zdolne do wykonania czynności zaprogramowanych. Roboty tej generacji nie ą f zdolne do samodzielnego zbierania informacji o zewnętrznym środowisku pracy. 1 Roboty pierwszej generacji stanowią więc większość współczesnych robotów 1 przemysłowych. Mają one ograniczone właściwości funkcyjne i tylko spora-1 dycznie są wyposażone w czujniki do zbierania informacji z otaczającego śro- I dowiska. Należą do nich programowane manipulatory lub roboty przemysłowe J niższego rzędu, przeznaczone do podawania i odbierania obiektów z maszyn | wyiwórczych. Mają one niekiedy duży udźwig i wysoką dokładność pozycjo- | nowania, a także możliwości sterowania drogą i prędkością przesuwu.

Roboty I generacji charakteryzują się: całkowitym brakiem sprzężeń zwrotnych od stanu manipulowanego

JjUiu 2-1. Cechy robolów pRonydowydi trzech (t*cnqi

Robol pnwyitoty

m Cecha	1 generacja	11 generacja	111 generacja
li środowisko 1 zewnętrzne	State obiekty. Sute położenie obiektów	Różne obiekty, ale jednorodne. Zmienne połażenie obiektów	Różne obiekty. Zmienne położenie obiektów w czasie
I; Zbieranie I' informacji Ił o środowisku I; zewnętrznym	Brak	Za pomocą sensorów dotyku ilufo wzroku	Za pomocą tematów dotyka, wztnks slab innych zmysłów
j Rodzaj I . programowania	Sekwencyjnie lub j przez nauczanie j przez operatora. Brak modelu środowiska 1 zewnętrznego	j Przez naurranie przez i operatora z demonami 1 adaptacyjnymi- Szukanie i pozycji ze sprzężeniem 1 zwrotnym	W języka mentalnym o ograniczony liczbie • słów. Modd środowiska ■ zewnętrznego. Wybór i i optymalizacja programów na podaawie moddu
B ; Stopień I ' samodzielności	i Brak	j Brak	Rucb względem | zewnętrznego środowiska. ; Alternatywność programu

-    koniecznością precyzyjnego zaprogramowania mchów ramion w stosunku do określonego układu współrzędnych,

-    koniecznością ustabilizowania współrzędnych stanu początkowego manipulowanego przedmiotu.

Roboty II generacji są zdolne rozpoznać żądany obiekt w zbiorze, bez względu na jego położenie i kształt Dopuszczalna jest zmiana miejsca pracy robota względem poszukiwanego elementu. Drugą generację stanowią więc roboty przemysłowe wyższego rzędu o lepszych właściwościach.

Istotą robotów II generacji jest ograniczona możliwość rozróżniania kształtów i położeń, dzięki zastosowaniu złożonych systemów rozpoznających (składających się z kamer telewizyjnych i/lub wielopunktowych przetworników dotykowych w chwytaku manipulatora) sprzęgniętych z komputerem o stosunkowo dużej mocy obliczeniowej, służącym do analizy i interpretacji obrazu optycznego i/lub dotykowego.

Niektórzy autorzy wyróżniają jeszcze podgeneracje robotów. Na przykład. Niederliński [63] wyróżnia roboty generacji 1/11 (jeden i pół), których istotnymi cechami jest to, że:

-    ruchy wykonywane przez ich efektory nie są całkowicie zdeterminowane na etapie programowania tych robotów, lecz zależą od wartości niektórych współrzędnych stanu manipulowanego obiektu,

-    wymienione współrzędne stanu są mierzone przez proste przetworniki sił i momentów lub przetworniki położenia o charakterze opty cznym

lub dotykowym,    35