ÿþM E M S i m i k r o n a p d y 8 . 1 1 . 2 0 1 1 r .
I I E T - D I
L 0 4
M a t e u s z K d z i o r
M i c h a B J a n t a s
T o m a s z W a l u s i o s k i
S z c z y g i e B M a t e u s z
w i c z e n i e n r . 1
T e m a t d w i c z e n i a : S t e r o w a n i e s i l n i k a s k o k o w e g o r e l u k t a n c y j n e g o
C e l e m d w i c z e n i a j e s t z a p o z n a n i e s i z b u d o w s i l n i k a r e l u k t a n c y j n e g o , s p o s o b e m s t e r o w a n i a o r a z
w y z n a c z e n i e m j e g o c h a r a k t e r y s t y k d y n a m i c z n y c h . S i l n i k s k o k o w y r e l u k t a n c y j n y z u w a g i n a s w
b u d o w n a j c z [c i e j z a s i l a n y j e s t u n i p o l a r n e . N a j p r o s t s z y m s p o s o b e m j e g o s t e r o w a n i a j e s t s t e r o w a n i e
n a p i c i o w e . W t a k i m p r z y p a d k u n a p i c i e z a s i l a j c e j e s t p o d a w a n e n a p o s z c z e g ó l n e p a s m a b e z
|a d n y c h o g r a n i c z e o . D a j e t o d o b r e r e z u l t a t y w z a k r e s i e s t o s u n k o w o m a By c h c z s t o t l i w o [c i p r a c y .
W r a z z e w z r o s t e m c z s t o t l i w o [c i t a k t o w a n i a p r d y w p o s z c z e g ó l n y c h n i e o s i g a j j u | w a r t o [c i
u s t a l o n y c h . T y m s a m y m p r o w a d z i t o o g r a n i c z e n i a w a r t o [c i w y t w a r z a n e g o m o m e n t u a w
k o n s e k w e n c j i d o z a t r z y m a n i a s i l n i k a . J e d n z m e t o d z a p o b i e g a n i a t e m u p r o b l e m o w i j e s t s t o s o w a n i e
t z w . f o r s o w a n i e w z b u d z e n i a . P o l e g a o n o n a z w i k s z e n i u w a r t o [c i n a p i c i a z a s i l a j c e g o p r z y
j e d n o c z e s n y m d o Bc z e n i u d o d a t k o w e j r e z y s t a n c j i R d o g r a n i c z a j c e j w a r t o [d p r d u d o w a r t o [c i
z n a m i o n o w e j . U k Ba d s t e r o w a n i a s i l n i k a z b u d o w a n e g o w o p a r c i u o u k Ba d m i k r o p r o c e s o r a 8 -
b i t o w e g o . U m o |l i w i a o n a p By n z m i a n c z s t o t l i w o [c i p o d a w a n y c h i m p u l s ó w , z m i a n k i e r u n k u
w i r o w a n i a o r a z k o m u t o w a n i e u z w o j e o w s e k w e n c j i 1 / 4 , 1 / 2 , 3 / 8 .
S c h e m a t u k Ba d u
W y z n a c z a n i e z a l e |n o [c i c z s t o t l i w o [c i g r a n i c z n e j f g = f ( T L ) o r a z r o z r u c h o w e j f l = f ( T L ) w
w a r u n k a c h
z n a m i o n o w y c h ( U d c = U N = 1 2 V ) d l a p r a c y s i l n i k a :
K o m u t a c j a K o m u t a c j a K o m u t a c j a
s y m e t r y c z n a 1 / 4 s y m e t r y c z n a 1 / 2 n i e s y m e t r y c z n a 3 / 8
m T L f g f 1 f g f 1 f g f 1
[ k g ] [ N m ] [ H z ] [ H z ] [ H z ] [ H z ] [ H z ] [ H z ]
0 , 1 0 , 0 9 8 1 8 9 5 0 2 2 8 5 6 3 9 9 1 1 3
0 , 2 0 , 1 9 6 1 5 2 4 9 1 9 7 5 6 3 2 8 1 1 1
0 , 3 0 , 2 9 4 1 3 5 5 0 1 7 1 5 6 2 7 4 1 0 5
0 , 4 0 , 3 9 2 1 1 5 4 9 1 3 8 5 6 2 3 7 1 0 6
0 , 5 0 , 4 9 1 0 2 5 0 1 2 5 5 4 2 0 8 1 0 4
0 , 6 0 , 5 8 8 9 0 4 8 1 1 5 5 4 1 8 9 1 0 4
0 , 7 0 , 6 8 6 8 3 4 7 1 0 3 5 3 1 7 9 1 0 2
0 , 8 0 , 7 8 4 8 0 4 6 9 5 5 2 1 6 7 1 0 1
f 1 = f ( T L )
1 2 0
1 0 0
8 0
6 0 K o m u t a c j a 1 / 4
K o m u t a c j a 1 / 2
K o m u t a c j a 3 / 8
4 0
2 0
0
0 , 0 9 8 0 , 1 9 6 0 , 2 9 4 0 , 3 9 2 0 , 4 9 0 , 5 8 8 0 , 6 8 6 0 , 7 8 4
T L [ N m ]
f 1 [ H z ]
f g = f ( T L )
4 5 0
4 0 0
3 5 0
3 0 0
2 5 0
K o m u t a c j a 1 / 4
2 0 0
K o m u t a c j a 1 / 2
K o m u t a c j a 3 / 8
1 5 0
1 0 0
5 0
0
0 , 0 9 8 0 , 1 9 6 0 , 2 9 4 0 , 3 9 2 0 , 4 9 0 , 5 8 8 0 , 6 8 6 0 , 7 8 4
T L [ N m ]
W y z n a c z a n i e z a l e |n o [c i c z s t o t l i w o [c i g r a n i c z n e j f g = f ( T L ) o r a z r o z r u c h o w e j f l = f ( T L ) w w a r u n k a c h
f o r s o w a n i a w z b u d z e n i a ( U d c > U N = 1 5 V o r a z R a d H"1 ©) d l a p r a c y s i l n i k a p r z y :
K o m u t a c j a K o m u t a c j a K o m u t a c j a
s y m e t r y c z n a 1 / 4 s y m e t r y c z n a 1 / 2 n i e s y m e t r y c z n a 3 / 8
m T L f g f 1 f g f 1 f g f 1
[ k g ] [ N m ] [ H z ] [ H z ] [ H z ] [ H z ] [ H z ] [ H z ]
0 , 1 0 , 0 9 8 1 5 6 4 2 2 1 5 5 0 4 5 5 9 3
0 , 2 0 , 1 9 6 1 2 5 4 3 1 8 2 5 0 4 1 6 9 5
0 , 3 0 , 2 9 4 9 8 4 3 1 4 7 4 9 3 5 3 9 6
0 , 4 0 , 3 9 2 8 6 3 9 1 3 0 5 0 2 8 9 9 6
0 , 5 0 , 4 9 7 0 3 4 1 1 5 4 9 2 5 2 9 4
0 , 6 0 , 5 8 8 5 9 3 1 1 0 2 4 8 2 0 2 9 1
0 , 7 0 , 6 8 6 5 3 2 8 9 1 4 7 1 7 8 8 8
0 , 8 0 , 7 8 4 4 5 2 5 8 3 4 7 1 6 7 8 3
f
g
[ H z ]
f g = f ( T L )
5 0 0
4 5 0
4 0 0
3 5 0
3 0 0
2 5 0 K o m u t a c j a 1 / 4
2 0 0
K o m u t a c j a 1 / 2
1 5 0
K o m u t a c j a 3 / 8
1 0 0
5 0
0
0 , 0 9 8 0 , 1 9 6 0 , 2 9 4 0 , 3 9 2 0 , 4 9 0 , 5 8 8 0 , 6 8 6 0 , 7 8 4
T L [ N m ]
f 1 = f ( T L )
1 2 0
1 0 0
8 0
6 0 K o m u t a c j a 1 / 4
K o m u t a c j a 1 / 2
4 0
K o m u t a c j a 3 / 8
2 0
0
0 , 0 9 8 0 , 1 9 6 0 , 2 9 4 0 , 3 9 2 0 , 4 9 0 , 5 8 8 0 , 6 8 6 0 , 7 8 4
T L [ N m ]
O b s e r w a c j a p r z e b i e g ó w c z a s o w y c h p r d u i n a p i c i a .
K o m u t a c j i s y m e t r y c z n a 1 / 4
f
g
[ H z ]
f 1 [ H z ]
K o m u t a c j i s y m e t r y c z n e j 1 / 2
K o m u t a c j i n i e s y m e t r y c z n a 3 / 8
O p r a c o w a n i e w y n i k ó w .
O b l i c z a n i e m o m e n t u o b c i |e n i a :
T L = F × r = m g r
G d z i e :
r = 0 , 1 m
m m a s a o b c i |n i k ó w [ k g ] ,
g p r z y s p i e s z e n i e z i e m s k i e [ m / s 2 ]
W y p r o w a d z e n i e j e d n o s t e k :
P r z y k Ba d o w e o b l i c z e n i a :
W n i o s k i :
N a p o d s t a w i e o t r z y m a n y c h c h a r a k t e r y s t y k m o |n a z a o b s e r w o w a j a k z m i e n i a j s i c z s t o t l i w o [c i
g r a n i c z n a i r o z r u c h u d l a z m i a n m o m e n t u o b c i |e n i a s i n i k a . J a k w i d a z m i a n a m o m e n t u o b c i |e n i a m a
z n a c z c y w p By w n a z m i a n w a r t o [c i c z s t o t l i w o [c i g r a n i c z n e j , m a l e j e o n a w r a z z w z r o s t e m m o m e n t u ,
n a t o m i a s t z n a c z n i e m n i e j s z y n a w a r t o [ c z s t o t l i w o [c i r o z r u c h o w e j , k t ó r a n i e z n a c z n i e s i z m i e n i a w
z a l e |n o [c i o d z m i a n y m o m e n t u . C z s t o t l i w o [ g r a n i c z n a i r o z r u c h o w a p r z y j m u j n a j w i k s z e
w a r t o [c i p r z y k o m u t a c j i n i e s y m e t r y c z n e j 3 / 8 , n a t o m i a s t n a j m n i e j s z e p r z y k o m u t a c j i s y m e t r y c z n e j
1 / 4 .
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