115844

Podstawowymi zaletami napędu pneumatycznego są:

>    bardzo duża pewność mchowa;

>    większa prostota konstrukcji aniżeli dla napędów hydraulicznych;

>    niska cena urządzeń w porównaniu z napędem hydraulicznym;

>    mała masa urządzeń i pomijalna masa czynnika roboczego w porówna mu z napędami hydraulicznymi;

>    powolne narastanie sil, bardzo istotne np. przy sterowaniu chwytaków. Stąd często przy hydraulicznym lub elektrycznym napędzie ramion manipulatora spotyka się napęd pneumatyczny chwytaka;

>    duża przeciążalność;

>    iskrobezpieczeństwo.

Do wad napędów pneumatycznych należy:

>    hudność uzyskiwania ruchów jednostajnych z powodu dużej ściśliwości czynnika roboczego;

>    duża wrażliwość ruchu na zmiany obciążenia;

>    gwałtowny rozruch, szczególnie przy małym obciążeniu;

>    znacznie mniejsze siły i momenty aniżeli dla napędów hydraulicznych. Wynika to z konieczności ograniczania ciśnień roboczych do ok. 0,49. .0,69 MPa (ok. 5 . 7 atn); przy wyższych ciśnieniach wzrastają bowiem nieproporcjonalnie koszty sprężania powietrza;

>    konieczność zabezpieczania elementów przed korozją;

>    Uudność sterowania położenia elementu wykonawczego.

Pod względem konstrukcyjnym i funkcjonalnym napędy pneumatyczne manipulatorów mają dużo cech wspólnych z napędami hydraulicznymi sterowanymi

dwupolożeniowo za pomocą przełączników hydraulicznych. W skład napędów

pneumatycznych wchodzą:

>    elementy wykonawcze — siłowniki — sprzęgnięte bezpośrednio z ramionami manipulatorów;

>    elementy sterujące — przełączniki pneumatyczne sterujące dwupolożeniowo przepływ czynnika roboczego;

>    źródło czynnika roboczego, którym jest najczęściej system przewodów sprężonego powietrza,

>    elementy pomocnicze: filtr powietrza, zawór redukcyjny, smarownica;

25