65613

Wektor wypadkowy małego obrotu ^0 jest równy sumie geometrycznej wektorów małych obrotów wokół poszczególnych osi

A8 = k_lAyf+k₁A<p+k_lAd    (7Q) _r

Prędkości kątowe i liniowe w ruchu kulistym Prędkość liniowa punktu M (rys.54)jest równa

A0xr (

— = lim- xr =c

[a ■

V = lim —= lim

a-*o At ai—*o Al

< At J

(71)

47kin

gdzie (O - chwilowa prędkość kątowa ciała sztywnego

®= lin, lin, Mr + M» + M» Al-*0 Al    At-*0    At

(0 = k. lim ^+k₂ lim + lim

ai-*o At A1-40 At A1-40 At

) = k,\jf + k₂f + fc₃0 = a>_I+0₂ + fi>₃

(72)

0)i —prędkość kątowa precesji, wektor Ć$\ pokrywa się z Oz (0₂- prędkość kątowa obrotu własnego, wektor ćfo pokrywa się z osią układu ruchomego 0 £

(0₃- prędkość kątowa nutacji, wektor CO, leży na linii węzłów    ^

On (rys.54)

Składowe wektora prędkości kątowej (0 :

a_x = <0₂ sin j> sin y + <0₃ cos y a>_y =—Q>j sin&cosys+CĄ siny/ CO, = CO, +0)₂COS&

[74)-

| 47a.kin|

COę =Q>, sin &sin <p+a>_f cos <p CO—CO, sinOcos(p—C0^ sin<p

CDę =Q>, COS &+a>j

Rysunki do wzorów (73)