9142890856

Robotyka rehabilitacyjna rozwija się niezwykle szybko. Gdy zaczynały się prace nad tym projektem 4 lata temu, na świecie było znanych jedynie kilkanaście konstrukcji egzoszkieletalnych robotów rehabilitacyjnych. Na dzień redakcji tej rozprawy w bazie danych patentów i literaturze naukowej zostało odnotowanych około 50 różnych robotów, nad którymi prowadzone są intensywne badania. W sprzedaży jest już jeden zaawansowany robot i kilkanaście prostych konstrukcji. Dane te pokazują, jak szybko rozwija się ta gałąź robotyki.

Nowe roboty rozwijane są zarówno pod względem konstrukcyjnym, jak i pod kątem aspektów sterowania. W tym ostatnim przypadku szczególny nacisk położony jest na algorytmy wykorzystujące sterowanie podatne i rozwój aplikacji wirtualnej i rozszerzonej rzeczywistości. Jest jeszcze stosunkowo niewiele prac łączących rehabilitację z biofeedbackiem w formie biopotencjałów. Obserwuje się jednak stałą ich tendencję wzrostową. W przyszłości rozwiną się również w większym stopniu systemy kontroli robotów rehabilitacyjnych zmierzające do łatwiejszej obsługi robota. Niewątpliwie pozytywny wpływ na obsługę robotów rehabilitacyjnych miałyby rozwinięte interfejsy sterowania głosem, czy wdrożenie stającej się ostatnio coraz bardziej popularnej technologii Leap Motion. Rozwój robotyki rehabilitacyjnej w tym kierunku spowodowałby, iż obsługa robota będzie szybsza i bardziej intuicyjna. Technologie te mogłyby wprowadzić również dodatkowe zakresy ochrony pacjenta i osób przebywających w obrębie pracującego robota.

Rozprawa porządkuje wiele kwestii związanych z projektowaniem i sterowaniem robotów rehabilitacyjnych, a wyciągnięte wnioski mogą w przyszłości przyczynić się do rozwoju robotyki. Niniejsza rozprawa pozostawia również wiele otwartych pytań. Można praktycznie rozwijać każdy podsystem opracowanej technologii poczynając od konstrukcji, a kończąc na scenariuszach rehabilitacji. Dalsze prace mogłyby być prowadzone już po komercjalizacji tej technologii.

Robotyka rehabilitacyjna jest w stanie spowodować, że rehabilitacja nie tylko będzie tańsza, ale przede wszystkim wzrośnie jej jakość. Roboty mogą bowiem wprowadzać stały monitoring parametrów fizjologicznych pacjenta, odciążyć fizjoterapeutę i zmienić proporcje jego pracy fizycznej do umysłowej.

Rozprawa składa się z 8 rozdziałów, w których w sposób systematyczny zostały opisane kluczowe badania i rezultaty związane z niniejszą pracą doktorską. W pierwszym rozdziale w sposób ogólny zdefiniowana jest problematyka pracy doktorskiej. Są w nim również zdefiniowane cele i tezy rozprawy doktorskiej.

W drugim rozdziale przedstawiony jest przegląd literatury dotyczący robotów przeznaczonych do rehabilitacji kończyny górnej. W trakcie prac przeglądowych zostały przeanalizowane zarówno publikacje naukowe, jak i bazy patentowe oraz opisy istniejących i rozwijanych konstrukcji. Mimo, iż polskie prace nie są tak bardzo zaawansowane, jak

18