1954687440

14

Rysunek 9: Prawoskrętny układ współrzędnych kartezjańskich.

Rotacja względem osi 0X

0    0    0

[x',y',z\ 1] = [x,y,z,l] ■

(8)

cos p_x sin p_x 0 — sin p_x cos p_x 0 0    0    1

= \x,y,z,l\ ■ R_x(ip_x),

gdzie R_x(,Px) jest operatorem rotacji o kąt p_x względem osi OX. Rotacja względem osi OY

COSt^y	0	— sin py	0
0	1	0	0
sin (py	0	COS Py	0
0	0	0	1

(9)

= [x,y,z,l]- Ry{cp_v),

gdzie Ry(ip_y) jest operatorem rotacji o kąt ^:p_f) względem osi OY. Rotacja względem osi OZ

COS Pz	sin pz	0	0
— sin pz	cos pz	0	0
0	0	1	0
0	0	0	1

(10)