5910202223

Z punktu widzenia zastosowań w robotach silniki skokowe mają następujące zalety:

>    łatwość ich sterowania za pomocą sygnałów cyfrowych generowanych przez komputer;

>    możliwość uzyskania bardzo dużych dokładności pozycjonowania napędzanego ramienia lub palców przy sterowaniu w torze otwartym, tj. bez konieczności pomiaru położenia. Silniki skokowe stanowią więcaltematywę dla serwomechanizmów położenia.

Ich wadami są nieciągłe wartości przyśpieszeń, ograniczone osiągi, zmienne momenty zależne od położenia oraz zbyt małe wartości momentów (wady tej nie mają silniki skokowe el ektryczno-hydrauliczne).

Silnik reluktancyjny przedstawiony na rys. 43 ma stojan o 12 biegunach przesuniętych względem siebie o 30° oraz wirnik o 8 biegunach przesuniętych względem siebie o 45°. Uzwojenia stojana są połączone szeregowo w trzy grupy, z których każda zawiera 4 uzwojenia. Grupy te są kolejno wzbudzane prądem stałym, w wyniku czego wirnik ustawia się w sposób minimalizujący reluktancję obwodu magnetycznego zamykającego strumień magnetyczny wytworzony przez daną grupę uzwojeń. I tak np. przy przepływie prądu przez uzwojenie grupy 1 bieguny wirnika najbliższe biegunom uzwojeń tej grupy ustawią się jak na rysunku. Wzbudzenie samego uzwojenia 2 sprawi, że wirnik obróci się o kąt krokowy równy 45°-30° = 15° w lewo.

Rys. 43. Silnik elektryczny krokowy: a) reluktancyjny; b) o magnesie trwałym 1,..., 4 - zaciski uzwojeń, 5 (c - common) - zacisk wspólny

Na rys. 44 przedstawiono zasadę działania krokowego silnika elektrycznego o wirniku czynnym z dwubiegunowym magnesem trwałym. Na rysunku pokazano sytuacje odpowiadające czterem kolejnym taktom komutacji uzwojenia. Po zasileniu cewki bieguna 1 napięciem (takt 1) wytworzy ona strumień magnetyczny <J>i=4>^s skierowany jak na rysunku. Spolaryzowany dwubiegunowo wirnik zajmie takie położenie, aby zwrot kierunku strumienia magnetycznego wirnika był zgodny ze zwrotem kierunku strumienia magnetycznego stojana.

43