5910202228

^b)

Rys. 48. Fazy mchu dwufazowego liniowego silnika elektrycznego

4.7. Silnik elektryczny stanowiący bezpośredni napęd elektryczny

W latach osiemdziesiątych został zaprojektowany nowy rodzaj silnika elektrycznego, który umożliwia realizację bezpośredniego napędu elektrycznego robota (z wyeliminowaniem przekładni zębatej). Ten nowy przetwornik elektromechaniczny został wyprodukowany przez Motornetics Corporation i został nazwany "Megatorąue motor system". Wytwarza on duży moment obrotowy, tzn. 507-14480 Nm przy małych wartościach prędkości obrotowych (0.5 obr/s) bez potrzeby stosowania reduktora prędkości obrotowej. Ponadto częścią integralną silnika elektrycznego jest czujnik położenia, który umożliwia rozdzielczość impulsów porównywalną z optoelektronicznymi impulsatorami położenia stosowanymi obecnie w manipulatorach.

Silnik elektryczny typu Megatorąue jest trójfazową maszyną elektryczną prądu przemiennego wyposażoną w komutator elektroniczny, podobnie jak komutatorowy silnik prądu stałego z komutatorem mechanicznym. Jest on maszyną elektryczną o zmiennej reluktancji i nie ma magnesów stałych.

48