1313878653

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych. Chwytaki manipulatorów i robotów

Według kryterium sposobu uchwycenia obiektu manipulacji chwytaki można podzielić na:

a)    siłowe: naprężeniowe , adhezyjne,

b)    kształtowe,

c)    siłowo - kształtowe.

Chwytaki siłowe naprężeniowe wykorzystują wytworzoną za pośrednictwem szczęk siłę tarcia, siłowe adhezyjne wykorzystują podciśnienie lub pole elektromagnetyczne,

Chwytaki kształtowe obejmują przedmiot szczękami odpowiednio dobranym kształcie nie powodując nacisku ,

Chwytaki siłowo - kształtowe wykorzystują zarówno siłę tarcia wywołaną naciskiem szczęk jak i odpowiednie dopasowanie kształtu szczęk.

Szczęka

Przedmiot

Rys. 2. Zasada działania chwytaka siłowego naprężeniowego

p_a- ciśnienie atmosferyczne, p_p- podciśnienie, k_p=0,85 - współczynnik uwzględniający nierównomierność przylegania i zmiany ciśnienia

Rys. 3. Zasada działania chwytaka siłowego podciśnieniowego

Opracował: J. Felis str. 2