1313878655

Zapis i Podstawy Konstrukcji Mechanicznych. Chwytaki manipulatorów i robotów

Układy przeniesienia napędu od źródła do końcówek chwytnych stanowią mechanizmy: dźwigniowe, kołowe, cięgnowe oraz ich różnorodne połączenie co pozwala na tworzenie wielkiej liczby rozwiązań chwytaków występujących w praktyce.

Układ wykonawczy stanowią końcówki chwytne, które mogą być sztywne lub podatne. Zwykle występują dwie końcówki chwytne. Czasem stosuje się chwytak z trzema lub większą liczbą końcówek chwytnych. Najrzadziej występują chwytaki z jedną ruchomą końcówką chwytną (druga końcówka jest nieruchoma).

Standardowe wyposażenie robotów obejmuje zwykle sam chwytak z niekompletnymi końcówkami chwytnymi. W zależności od potrzeb użytkownik sam dobiera odpowiednie nasadki uwzględniając różne cechy manipulowanego przedmiotu: rozmiary, kształt, i inne._

TYPOWE UKŁADY PRZENIESIENIA NAPĘDÓW CHWYTAKÓW

SCHEMATY KINEMATYCZNE CHWYTAKÓW

Układ przeniesienia napędu jest łańcuchem kinematycznym, który można klasyfikować wg różnych kryteriów. Jeżeli np. jako kryterium klasyfikacji przyjmiemy rodzaj mechanizmu występującego w łańcuchu kinematycznym, to mamy mechanizmy: klinowe, dźwigniowe, krzywkowe, zębate, cięgnowe itp.

Ważnym kryterium klasyfikacji może być rodzaj par kinematycznych występujących w łańcuchu kinematycznym chwytaka.

W chwytakach posiadających strukturę mechanizmów płaskich mogą mianowicie występować tylko pary kinematyczne klasy 5, klasy 4 oraz tzw. pary śrubowe. (Wykład pt. Struktura mechanizmów).

Najczęściej stosowane są chwytaki w których występują wyłącznie pary klasy 5. Pary te występują w dwóch postaciach jako : pary obrotowe i pary postępowe.

Jeżeli w łańcuchu kinematycznym chwytaka występuje para kinematyczna klasy 4 to realizuje funkcje dwóch par klasy 5, obrotowej i postępowej.

W celu symbolicznego zapisu struktury mechanizmów chwytaków zastosowano następujące oznaczenia, (rys. 6):

N - człon napędzający,

O - para kinematyczna obrotowa,

P - para kinematyczna postępowa,

Os - para kinematyczna utworzona przez podstawę i obracający się suwak Op - para kinematyczna utworzona przez podstawę i obracającą się prowadnicę.

Opracował: J. Felis str. 4