1950083641

15

Laboratorium Podstaw Robotyki - 6

sięgu aplikacji) (patrz rys. 11). Okno zawiera typy proste i złożone, umożliwia edycję nazwy zmiennej i wybór typu, pojemnika (Array/Collection), zasięgu stosowania (Local/Public) oraz rozmiaru.

Rysunek 11: Widok okna deklaracji zmiennych w SRS (typów Staubli).

4.4    Transfer aplikacji pomiędzy sterownikiem robota i oprogramowaniem SRS

W celu przetransferowania aplikacji pomiędzy sterownikiem robota a środowiskiem SRS, wybieramy w tym środowisku opcję Home —* Transfer Manager. W oknie menadżera transferu po prawej stronie okna pojawiają się zasoby sterownika robota CS8 (dane na jego dysku), po lewej stronie zasoby oprogramowania SRS. Połączenie umożliwia przepisanie z dysku sterownika robota CS8 danych na dysk komputera z oprogramowaniem SRS. Wyboru danych do transferu dokonuje się przez wskazanie i zaznaczenie danych do przeniesienia. Po dokonaniu transferu, celem uruchomienia i testowania, należy wczytać aplikację VAL3 do środowiska SRS. W przypadku odwrotnym, tj. skopiowania aplikacji VAL3 ze środowiska SRS do sterownika robota, w celu uruchomienia aplikacji w sterowniku robota należy za pomocą menadżera aplikacji wybrać ją z dysku, a następnie otworzyć.

4.5    Sprawdzenie i uruchomienie zadania w symulatorze

Warunkiem uruchomienia programu robota napisanego przez użytkownika jest jego bezbłędna kompilacja. W celu sprawdzenia poprawności działania programu wybieramy w zakładce Celi Explorer właściwą aplikację (zaznaczając jej nazwę) oraz z menu głównego opcję VAL3 —> Check Syntax. Kompilacji poddane są wszystkie programy i podprogramy danej aplikacji. Wyniki kompilacji możemy zaobserwować w oknie Output, wybierając w nim pod-opcję Syntax Checker.

Aby przetestować zadanie na symulatorze robota, należy napisany program w języku VAL3 uruchomić na emulatorze sterownika, oraz dodatkowo można uruchomić symulację ruchu robota w środowisku graficznym. W tym celu należy uruchomić Emulator Controllerl[s.7.7.1], co następuje w wyniku wybrania w Celi Explorer Controlleral[s.7.7.1] i z menu kontekstowego prawym przyciskiem myszy wybrania opcji Show Emulator (skrót Ctrl R, S). Uruchomiony emulator przedstawiono na rys. 12.

Uruchomienie programu w emulatorze wymaga ustawienia emulatora w tryb lokalny lub zdalny (rys. 3) oraz ustawienia jego przycisków jak na rys. 13.

Obserwacja ruchu robota jest możliwa po wyświetleniu widoku jego modelu, następuje to po wybraniu opcji Home —> Show 3D Yiew. Synchronizacji modelu robota z emulatorem w środowisku