5460978532

wartość x_o-const . W procesie regulacji układ ma za zadanie utrzymywać stałą wartość sygnału regulowanego y równą x_g . Przykładami takich układów mogą być: układ regulacji automatycznej prędkości obrotowej turbiny, napięcia generatora, temperatury pary i inne.

-    układy nadążne,

W układach nadążnych sygnał sterujący x_g jest nieznaną funkcją czasu. Zmiany sygnału sterującego x_g nie zależą od procesu zachodzącego wewnątrz układu automatycznej regulacji, ale są wywołane zjawiskami występującymi poza układem regulacji. Przykładem takiego układu może być radarowy układ nadążny, układ wspomagający ruch kierownicy w samochodzie i inne.

-    układy regulacji programowej,

Układ regulacji programowej jest szczególnym przypadkiem układu nadążnego. Z regulacją programową mamy do czynienia wtedy, gdy sygnał sterujący zmienia się według pewnego programu, określonego zadaną z góry funkcją czasu.

-    układy regulacji ekstremalnej,

Regulację ekstremalną stosuje się wtedy, gdy przy zmianie wielkości regulującej w pewnym momencie wielkość regulowana osiąga ekstremum. Zazwyczaj położenie tego ekstremum nie jest stałe, lecz ulega przesuwaniu, spowodowanemu obecnością sygnałów zakłócających. Zadaniem układów regulacji ekstremalnej jest w takim przypadku utrzymywanie wielkości regulowanej możliwie blisko wartości ekstremalnej.

2. Regulator liniowy PID

Regulator, to urządzenie w układzie automatycznej regulacji, które na podstawie wejściowego sygnału błędu e(t) (rys. 1.1) kształtuje sygnał wejściowy układu x(t) , by osiągnąć żądany efekt regulacji. Sygnał błędu nazywamy również uchybem regulacji. Jest on wyznaczany poprzez porównanie wartości zadanej x_g(t) z sygnałem wyjściowym y(t) .

Praktyczne zastosowanie w przemysłowych systemach regulacji znalazł regulator PID. Posiada on ciągłe wyjście i składa się z trzech różnych funkcjonalnie bloków:

3