7368841345

dwiema dźwigniami równocześnie. Ale to nie wszystko. Zakres, o jaki te dźwignie muszą być poruszone, zmienia się w przestrzeni zadania. Powoduje to pewne trudności. Jeżeli, na przykład, operator chce przemieścić widły wzdłuż linii pionowej z podłogi do góry, to teleskopowy wysięgnik najpierw kurczy się (r maleje), a później wysuwa się (r rośnie). Ta zmiana kierunku oznacza, w języku teorii sterowania, zmianę znaku wzmocnienia w pętli sprzężenia zwrotnego.

Efekt: operator rzadko jest w stanie prowadzić widły dokładnie pionowo lub poziomo. Zbudowany stos palet często jest krzywy (odchylony od pionu), naraża operatora i innych pracowników.

Oczywiście można skonstruować ładowarkę w układzie kartezjańskim (x, y) (rys. 2. Ib). Będzie ona jednak mieć mniejszy zasięg przy zwiększonych gabarytach .

Podejście mechatroniczne pozwala zbudować pojazd (podobny do robota) widziany jako zintegrowany system o 2 stopniach swobody. Zależność między ruchami konstrukcji (przestrzenią konstrukcji) i ruchami zadania (przestrzenią zadania) może być przedstawiona w następujący sposób [HEWIT 1995]:

(2.1)

Po zróżniczkowaniu powyższego mamy

(2.2)

Możemy to zapisać jako

(2.3)

(2.4)

z = J(0)<D.

gdzie JI <X>) jest tzw. jakobianem. Odwracając (3) otrzymujemy <D = J‘(0)z.

co pozwala w dowolnej chwili obliczyć wymagane prędkości przegubów tak, aby widły poruszały się z wymaganą prędkością w przestrzeni zadania. Równanie jest, przynajmniej w tym przypadku, bardzo proste i łatwe do wykonania przez mikro-