8851686352

2. Pomiar położenia kątowego i prędkości obrotowej za pośrednictwem enkodera

Celem tego punktu ćwiczenia jest obserwacja i pomiar sygnałów z enkodera inkrementalnego napędu Ezi-SERVO Plus-R oraz pomiar położenia i prędkości obrotowej wału.

Rysunek 3 Ogólna budowa silnika i enkodera inkrementalnego

Pomiar położenia kątowego

12) Wykonać punkty 1-5 niniejszej instrukcji, chyba, że zostały one już zrobione.

13) Upewnić się, że silnik jest wyłączony (w oknie Motion Test programu EziMOTION PlusR nie świeci się kontrolka SVON, a wałem można swobodnie kręcić).

14) Nacisnąć przycisk Clear Position w polu Position Status, co spowoduje wyzerowanie licznika impulsów enkodera.

15) Zaobserwować sygnały A+ i B+ enkodera. W tym celu kablami BNC podłączyć obydwa kanały oscyloskopu do odpowiednich gniazd w podstawie napędu.

16) Ustawić oscyloskop w taki sposób, aby czułość kanałów wynosiła 2V/dz, wartość współczynnika podstawy czasu 200us/dz, a przebiegi na ekranie oscyloskopu były łatwo rozróżnialne.

17) Kręcąc ręcznie wałem w obydwu kierunkach zaobserwować pojawiające się na ekranie oscyloskopu impulsy generowane przez enkoder.

18) Nadal kręcąc wałem zwrócić uwagę na parametr Actual Pos w polu Position Status programu. Wyświetlana wartość to zliczona przez licznik liczba impulsów z enkodera. Czy licznik ten jest rewersyjny?

19) Oszacować ile impulsów przypada na obrót wału o 360°. Na tej podstawie określić rozdzielczość r pomiaru położenia wału za pomocą enkodera. Uzupełnić formularz sprawozdania.