9574065307

I. Wstęp

Edukacyjny system sterowania firmy ECP (Educational Control Products) umożliwienia zapoznanie się z realizacją zadań sterowania w wyniku doświadczeń przeprowadzanych na obiektach rzeczywistych. W skład systemu wchodzi urządzenie elektromechaniczne (obiekt sterowania) wraz z oprogramowaniem zarządzającym i urządzeniami pomocniczymi. Urządzenie elektromechaniczne może być montowane w rozmaitych konfiguracjach reprezentując, w każdej z nich, określoną klasę dynamiki obiektu sterowania. W mechanizmie obrotowym modelu ECP205 reprezentowanych jest wiele istotnych zjawisk z zakresu mechaniki, np. ugięcia w wałach napędowych, przekładniach zębatych i pasach napędowych; nieciągłe drgania sprzężone z serwomotorem na wejściu napędu i sensorem, itp.

2. Ogólny opis systemu ECP

System doświadczalny ECP złożony jest trzech podsystemów pokazanych na rysunku 1. Pierwszy z nich to urządzenie elektromechaniczne składające się z mechanizmu obrotowego z silnikiem wykonawczym i czujnikami pomiarowymi. Konstrukcja zawiera bezszczotkowy serwomotor prądu stałego i enkodery o wysokiej rozdzielczości. Umożliwiono rekonfigurację obiektu i ustawianie reprezentowanych w nim momentów bezwładności.

Oddzielnym podsystemem jest, oparty na cyfrowym procesorze sygnału (DSP), sterownik wraz z interfejsem WE/WY zawierającym między innymi serwowzmacniacz i dodatkowe źródła energii. DSP wykonuje, w czasie rzeczywistym, polecenia sterowania z dużą szybkością próbkowania, umożliwiając przy tym implementację algorytmów sterowania w czasie ciągłym lub dyskretnym. Podsystem DSP interpretuje także przebieg trajektorii i spełnia funkcje pomocnicze typu gromadzenia danych pomiarowych, generowania trajektorii i kontroli bezpiecznej pracy systemu. Dwa pomocnicze przetworniki cyfrowo-analogowe umożliwiają pomiar sygnału analogowego w czasie rzeczywistym.

2