m

θ

)

(t

θ

2

θ

1

θ

śr

θ

0

θ

z

θ

w

θ

a

τ

b

τ

τ

0

T

T

T

T

t

śr

e

h

1

e

2

e

A

0

T

t

)

(t

p

0

wył

−

.

1

zał

−

.

0

t

1

t

2

t

3

t

5

t

maksymalna

temperatura

pieca

temperatura maksymalna regulacji

temperatura minimalna regulacji

temperatura wyłączenia

przekaźnika

temperatura załączenia

przekaźnika

temperatura średnia regulacji

temperatura zadana

(t

0

- t

1

)- przekaźnik załącza

grzałkę pieca, aż temperatura

pieca nie przekroczy temperatury

wyłączenia przekaźnika

(t

1

- t

2

)- przekaźnik w stanie

wyłączonym lecz temperatura

pieca dalej rośnie z powodu

opóźnienia T

0

4

t

(t

2

- t

3

)- przekaźnik

wyłączony, aż do

osiągnięcia temperatury

załączenia

(t

3

- t

4

)- przekaźnik w stanie

załączonym lecz temperatura pieca

dalej maleje z powodu opóźnienia T

0

zakres drgań

histereza statyczna

przekaźnika

średni błąd regulacji

maksymalny błąd dodatni

maksymalny błąd ujemny

p

h

z

θ

w

θ

0

θ

1

0

θ

charakterystyka statyczna

przełączeń

czas załączenia

czas wyłączenia

okres wahań

proste aproksymujące przebieg

wykładniczy

(do celów obliczeniowych)

T- zastępcza stała czasowa pieca

uzyskana przy aproksymacji

parametrów dynamicznych pieca

układem inercyjnym I rzędu z

opóźnieniem

T

0

- zastępcze opóźnienie uzyskane

przy aproksymacji parametrów

dynamicznych pieca układem

inercyjnym I rzędu z opóźnieniem

;

)

(

1

Ts

ke

s

G

0

sT

+

=

−

ot

θ

temperatura otoczenia

Rys. 6.5. Graficzna analiza pracy regulatora dwupołożeniowego regulującego temperaturę w piecu elektrycznym