Część opisowa projektu: Kinematyka prosta i odwrotna manipulatora …..

1. Kinematyka prosta

schemat kinematyczny manipulatora z przyporządkowanymi układami
współrzędnych zgodnie z algorytmem D-H;

tabelę D-H, w tabeli nie podawać wartości długości, należy stosować symbole
np. ε

1

, a

2

;

macierze jednorodne opisujące pozycje i orientacje kolejnych układów
współrzędnych przyporządkowanych do manipulatora względem poprzednich oraz
macierz jednorodną opisującą położenie i orientację ostatniego układu
współrzędnych (układ narzędzia) względem układu bazowego;

krótki opis.

2. Kinematyka odwrotna

wyprowadzenia z opisem wyjaśniającym kolejne etapy obliczeń zmierzających do
wyznaczenia zmiennych złączowych manipulatora dla zdanej pozycji i orientacji
układu współrzędnych narzędzia.

3. Opis skryptów programu Matlab umożliwiających wizualizację manipulatora

opis funkcji rysującej model 3D manipulatora i przyporządkowane do niego układy
współrzędnych jak w punkcie 1, dla zadanego wektora zmiennych złączowych;

opis funkcji wyznaczającej wektor zmiennych złączowych dla zadanej pozycji i
orientacji układu współrzędnych narzędzia;

opis funkcji generującej trajektorię ruchu (pozycje i orientacje) narzędzia;

opis fragmentu programu który umożliwia wizualizację ruchów manipulatora dla
zadanej trajektorii;

opis powinien zawierać zrzuty ekranów dla przykładowych konfiguracji
manipulatora.

4. Literatura