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1. Mai 2021 Seite 2

XSoft XControl und CANopen

Agenda

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XSoft: Einführung

IEC-Grundlagen und logische Verknüpfungen

Elementare Datentypen

Abgeleitete Datentypen

Applikationsstruktur und Variablengültigkeit

Aufbau der Bausteine und deren Aufruf

Hersteller-Bibliotheken und Standard-Bausteine

Continuous Function Chart

Verwaltung globaler Variablen in XSoft

Strukturierter Text

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1. Mai 2021 Seite 3

XSoft XControl und CANopen

Agenda

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Taskverwaltung in der XSoft

Test- und Inbetriebnahmeunterstützung

Adreßaufbau nach IEC 61131-3
XIOC Signalmodule

Remote I/O – XI/ON

Modulare SPS – XC100

Änderung der Programmierbaudrate

Ankoppeln der XC100/200 an den Programmier-PC
Modulare SPS – XC200

Interrupt, Counter und Inkrementalgeber

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1. Mai 2021 Seite 4

XSoft XControl und CANopen

Agenda

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Direkter Peripheriezugrif

XC200 Programmierverbindung via Ethernet

XC600 Adressierung lokales XION

Daten sichern
Modular SPS – XC600

Übersicht XVC100
HMI-SPS – XVC601

HMI-SPS – XCC601

XV- DVI-Panel

Anwender und Systemübersicht CANopen

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1. Mai 2021 Seite 5

XSoft XControl und CANopen

Agenda

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Die Physik

Kopplung XC100-XI/ON

CAN-Protokoll

CiA-Geräteobjekte

Netzwerkmanagment (NMT)

Parametrierung der Datenübertragung

Parametrieren mit SDO

EDS und DCF-Dateien

Kopplung von Fremdgeräten an XSystem

Prozessdatenobjekte (PDO)

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1. Mai 2021 Seite 6

XSoft XControl und CANopen

Agenda

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44

PDO-Mapping

Erstellen eigener PDOs

Kopplung XC100-XC100

Mehrere XControl arbeiten auf einem Teilnehmer

CANopen Routing

CAN-Direktzugrif

Vergleich zwischen CANopen und Profibus-DP

Internetadressen und Bücher

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1. Mai 2021 Seite 7

XSoft XControl und CANopen

XSoft: Einführung

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1. Mai 2021 Seite 8

XSoft XControl und CANopen

Effizient entwickeln mit

XSoft

Zwei Teile:

•

Programmieren nach dem internationalen

Standard IEC 61131-3

•

Kennenlernen der

XSoft

- Features

Seminarziel

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1. Mai 2021 Seite 9

XSoft XControl und CANopen

Moeller
Automatisierung

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P

S

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0

X

S

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st

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MI4 MV4 XI/ON WINbloc

IEC

61131-3

DFx/DVxMotion

Moeller Automatisierung

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1. Mai 2021 Seite 10

XSoft XControl und CANopen

X

Vision

X

Control

X

Motion

X

Soft

XSoft

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1. Mai 2021 Seite 11

XSoft XControl und CANopen



Programmiersprachen:
AWL, ST, KOP, FBS, AS

und CFC



Integrierte Feldbus-

Konfiguratoren

für CAN, DP, XI/ON,
XI/OC



Umfangreiche

Bibliotheken



Online Funktionen
(Online- Änderung,
Einfügen neuer
Variablen, Tracer usw.)



Integrierte Visualisierung

für

XVision

XSoft Überblick

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1. Mai 2021 Seite 12

XSoft XControl und CANopen

IEC-Grundlagen und logische Verknüpfungen

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1. Mai 2021 Seite 13

XSoft XControl und CANopen

1. Allgemeine Anforderungen
2. Betriebsmittel und Prüfungen

3. Programmiersprache

4. Anwenderrichtlinien
5. Nachrichtenkonzepte

7. Fuzzy

DIN IEC 61131 Übersicht

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1. Mai 2021 Seite 14

XSoft XControl und CANopen

Der internationale Standard definiert:

XSoft ist ein IEC 61131-3 Programmiersystem!

IEC 61131-3

• Wie Daten deklariert werden
• Die Struktur eines Programms
• Die Syntax und die Semantik von 5 verschiedenen

Programmiersprachen

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1. Mai 2021 Seite 15

XSoft XControl und CANopen

• Herstellerübergreifende
Programmierung

• Verringerung von
Softwareinvestitionen durch
wiederverwendbare
Bausteine

• Reduzierter
Schulungsaufwand

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Argumente für die IEC-Programmierung

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1. Mai 2021 Seite 16

XSoft XControl und CANopen

LD ZU_BE
AND ZU_2
AND ZU_OK
ST BA

S7

S10

S8

Automatisierungs-

aufgabe

FOR I:=1TO10 DO
A[I]:=B[I];
END_FOR

Programmiersprachen im Überblick

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1. Mai 2021 Seite 17

XSoft XControl und CANopen

Label

ENDE:

LD

% I0.0.0.0.0

oder

Motor1_Ein

Kommentar

(* Zufuhr Rohteile *)

Direkt

oder

Symbolisch

AWL-Befehlszeile

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1. Mai 2021 Seite 18

XSoft XControl und CANopen

JMP JMPC JMPCN

Sprung-
Operatoren

& &N AND ANDN OR ORN XOR XORN

Logische
Operatoren

ADD DIV MUL SUB

Arithmet.
Operatoren

CAL CALC CALCN RET RETC RETCN

Aufrufe &
Rücksprüng
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EQ GE GT LE LT NE

Vergleichs-
Operatoren

LD LDN ST STN S R

Zuweisungs
-
Operatoren

Operatoren

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1. Mai 2021 Seite 19

XSoft XControl und CANopen

Variablennamen dürfen keine Umlaute (ä, ü, ö),
keine Leerzeichen und keine Bindestriche
enthalten !

Variablennamen dürfen nicht mit einer Zahl
beginnen !

Variablenname und Datei-(Programm-)name
dürfen nicht gleich lauten !

Schlüsselworte dürfen nicht als Variablenname
verwendet werden !

Bsp.: Die Bezeichnung einer Variablen mit LT (z.B. für die Funktion Lampentest) führt zu
einer Fehlermeldung, da LT das Schlüsselwort für die Funktion “Kleiner als” ist! (LT=Less Than)

Stör-M1:BOOL Stoer_M1:BOOL

1_Start:BOOL Start_1:BOOL

Pumpe:BOOL Pumpe1:BOOL

Pumpe.POE Pumpe.POE

LT:BOOL L_Test:BOOL

Hinweise zur Deklaration von Variablen

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1. Mai 2021 Seite 20

XSoft XControl und CANopen

Wählen Sie die Variablennamen so aus, daß sie selbsterklärend sind
Schreiben Sie den 1. Buchstaben des Variablennamens groß und
alle weiteren klein

Bei Variablennamen, die aus mehreren Worten bestehen, trennen
Sie diese durch den Unterstrich und schreiben jeweils den
1. Buchstaben des Wortes groß

Wenn Sie mit Klammern arbeiten, so rücken Sie jede weitere
Klammerebene um z.B. 1 TAB nach rechts ein

Setzen Sie Sprungziele immer in eine separate Zeile und machen
Sie diese z.B. durch Einrahmen besonders kenntlich

Die nachfolgenden Hinweise dienen ausschließlich der optischen Strukturierung von
Programmen und damit der besseren Lesbarkeit !

Hinweise zur Programmerstellung

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1. Mai 2021 Seite 21

XSoft XControl und CANopen

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W e r t 2

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W e r t 4

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&

>

=

>

=

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A N D W e r t 2
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A N D ( W e r t 4
O R W e r t 5
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L D ( W e r t 1

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L D W e r t 1

L D W e r t 2

A N D

S T ........

X

L D W e r t 1

A N D ( ( .......

X

......................

A N D W e r t 5 )

...........

Arbeiten mit Klammern

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1. Mai 2021 Seite 22

XSoft XControl und CANopen

Befehlsumfang

KOP-Programmierung

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1. Mai 2021 Seite 23

XSoft XControl und CANopen

Zuweisungen
innerhalb eines
Netzwerks

Unterstützung über die Menüleiste

Vorverschaltungen an
Funktionsbausteinen

Besonderheiten Programmeditoren KOP,FBS

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1. Mai 2021 Seite 24

XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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1. Mai 2021 Seite 25

XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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1. Mai 2021 Seite 26

XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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1. Mai 2021 Seite 27

XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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Information : Fahrplan zur Programmierung

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Information : Fahrplan zur Programmierung

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XSoft XControl und CANopen

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Information : Fahrplan zur Programmierung

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Information : Fahrplan zur Programmierung

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XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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XSoft XControl und CANopen

Information : Fahrplan zur Programmierung

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1. Mai 2021 Seite 41

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe :Logische Grundschaltung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 42

XSoft XControl und CANopen

Lösung :Logische Grundschaltung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 43

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe : Treppenhaus

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 44

XSoft XControl und CANopen

Lösung : Treppenhaus

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 45

XSoft XControl und CANopen

Elementare Datentypen

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 46

XSoft XControl und CANopen

Die Standard-Datentypen

• BOOL
• BYTE, WORD, DWORD
• SINT, INT, DINT
• USINT, UINT, UDINT
• REAL, LREAL
• STRING
• TIME, TOD, DATE, DT

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 47

XSoft XControl und CANopen

Datentypen - Interpretation der Werte

Elementare Datentypen im XSoft-Menü

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 48

XSoft XControl und CANopen

0100 0001

0100 0001 SINT

41 H

Input 1 und 7 high

2 + 2 = 65

0

6

2 + 2 = 65

0

6

So ist

es klar !

Was ist

gemeint ?

IEC Programmiersprachen
Warum Datentypen ?

S

ch

u

tz

v

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rm

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rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 49

XSoft XControl und CANopen

ANY

Bit

ANY

NUM

Bool

Byte

Word

DWord

REAL

ANY_INT

Bit City

Maths Town

ADD

DIV

SUB

MUL

AND

OR

XOR

Typgerechte Verwendung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 50

XSoft XControl und CANopen

Information : Elementare Datentypen

S

ch

u

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v

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rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 51

XSoft XControl und CANopen

Information : Elementare Datentypen

S

ch

u

tz

v

e

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 52

XSoft XControl und CANopen

Information : Elementare Datentypen

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 53

XSoft XControl und CANopen

Abgeleitete Datentypen

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 54

XSoft XControl und CANopen

Bereichseingrenzungen

Geschwindigkeit : UINT(250..3500);

Aufzählungen

tDialmode : (TONE, PULSE);

Felder

Strukturen

Messwerte : ARRAY[1..10] OF INT;

Betriebsdaten :

STRUCT
Temperatur : REAL;
Zeit : DT;
END_STRUCT

IEC 61131-3 Abgeleitete Datentypen

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 55

XSoft XControl und CANopen

DatenFeld:Array[1..10] of INT;

1
2
3
4
5
6
7
8
9

10

DatenFeld[5]

... :Array[1..10,1..4,1..3] of INT;

1

3

1

2

3

4

2

2

3

1

4
5
6
7
8
9

10

DatenFeld[5,4,2]

... :Array[1..10,1..4] of INT;

1

1

2

3

4

2
3
4
5
6
7
8
9

10

DatenFeld[7,4]

ARRAYs

S

ch

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rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 56

XSoft XControl und CANopen

1

2

3

4

Datenfelder – ARRAYs – vierdimensional ?!

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 57

XSoft XControl und CANopen

Temperatur :125 °C

Zeit : 20.11.2002, 19:35 Uhr

Heizdauer : 7 min

Alarm : 0

Ofen1

.

Temperatur

Ofen1

.

Zeit

Ofen1

.

Heizdauer

Ofen1

.

Alarm

Ofendaten

:

STRUCT

Temperatur : UINT ;
Zeit

: DT ;

Heizdauer : TIME ;
Alarm : BOOL ;

END_STRUCT ;

TYPE

END_TYPE

VAR

Ofen1

:

Ofendaten

;

END_VAR

Abgeleitete Datentypen - Strukturen -

S

ch

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tz

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e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 58

XSoft XControl und CANopen

Applikationsstruktur und Variablengültigkeit

S

ch

u

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rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 59

XSoft XControl und CANopen

Projekt

Bausteine

Globale Variablen

Datentypen

Deklaration

Code

Struktur einer Applikationssoftware

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 60

XSoft XControl und CANopen

PROGRAM

„PLC_PRG“

FU

FU

FB

FU

FB

Funktions-

baustein

Funktion

ax² + b = y

Ergebnis in

Akku

Programm

LD

AND

ST

IN OUT

IN

PROGRAM

FU

FU

FB

FU

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PROGRAM

FB

FU

FB

POE Typen

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 61

XSoft XControl und CANopen

FU

FU

FB

FU

FB

PROGRAM

PROGRAM (z.B. in AWL)

Aktion (CFC)

Aktion (ST)

Aktion (KOP)

Aktion (CFC)

Aktionen /Actions

S

ch

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v

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rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 62

XSoft XControl und CANopen

Local

Local

Global

Global

Type *

Type *

Input

Input

Output

Output

InOut

InOut

External**

External**

Pump

Pump

Pump

Gültigkeitsbereich

* Reiter „Datentypen“ im Object Organizer
** bei XSoft implizit

Geltungsbereiche von Variablen (1)

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 63

XSoft XControl und CANopen

Global

Pump

External**

Pump

Gültigkeitsbereich

Local

Local

Global

Global

Type *

Type *

Input

Input

Output

Output

InOut

InOut

External**

External**

* Reiter „Datentypen“ im Object Organizer
** bei XSoft implizit

Geltungsbereiche von Variablen (2)

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 64

XSoft XControl und CANopen

Gültigkeitsbereich

Input

Druck

Input

Druck

Output

Pump

InOut

Mit

Local

Local

Global

Global

Type *

Type *

Input

Input

Output

Output

InOut

InOut

External**

External**

* Reiter „Datentypen“ im Object Organizer
** bei XSoft implizit

Geltungsbereiche von Variablen (3)

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 65

XSoft XControl und CANopen

Aufbau der Bausteine und deren Aufruf

S

ch

u

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rm

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rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 66

XSoft XControl und CANopen

Programm Organisations Einheit

Deklaration

Anweisungen

+

VAR
Eingang1 AT %I0.0.0.0.0 : BOOL ;
Ausgang1 AT %Q0.0.0.0.0 : BOOL ;
END_VAR

LD

Eingang1

ST

Ausgang1

Aufbau einer POE

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 67

XSoft XControl und CANopen

Instanzierung bedeutet:

Zuordnung eines Datenbereiches zu einem
Funktionsbaustein (oder einer Variablen)

VAR

Teilezaehler : CTU;

END_VAR

CTU

Anweisungen

+

Teilezaehler

Daten

XControl-Speicher

Instanzierung (1)

S

ch

u

tz

v

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 68

XSoft XControl und CANopen

Mehrfachinstanzierung bedeutet:

Zuordnung mehrerer Datenbereiche zu einem
Funktionsbaustein

VAR

Rohlinge : CTU;
Fertigteile: CTU;
Ausschuss: CTU;

END_VAR

CTU

Anweisungen

+

Datensatz

Rohlinge

XControl-Speicher

Datensatz

Fertigteile

Datensatz

Ausschuss

Instanzierung (2)

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 69

XSoft XControl und CANopen

1. Variante
(IEC-Konform)

2. Variante

(IEC-Konform)

CAL M_Takt (Set :=Start,

Period :=20

)

LD M_Takt.PulseOutput

ST Takt

LD Start

ST M_Takt.Set

LD 20

ST M_Takt.Period

CAL M_Takt

LD M_Takt.PulseOutput

ST Takt

P r o g r a m m

BOOL Set

UINT Period

PulseOutput BOOL

TimeGenerator

P R O T O T Y P

VAR

M_Takt :
Start AT%I0.0.0.0.0:BOOL;
Takt AT%Q0.0.0.0.0:BOOL;

END_VAR

D e k la r a tio n

TimeGenerator

CAL M_Takt (Set:=Start,

Period:=20,
PulseOutput=>Takt)

3. Variante
(Xsoft; IEC 61131-3
nächste Version)

Aufruf von Funktionsbausteinen

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 70

XSoft XControl und CANopen

Hersteller-Bibliotheken und Standard-

Bausteine

S

ch

u

tz

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e

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 71

XSoft XControl und CANopen

Power

machine

x

o

statio

n

number

alar

m

IEC

61131-3

Standard-Bibliotheken

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 72

XSoft XControl und CANopen

Weitere Bibliotheken

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 73

XSoft XControl und CANopen

: Zeitverzögertes Schalten

Aufgabe

S

ch

u

tz

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e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 74

XSoft XControl und CANopen

Lösung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 75

XSoft XControl und CANopen

: Toiletten-Licht-Lüfter-Steuerung

Aufgabe

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 76

XSoft XControl und CANopen

Lösung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 77

XSoft XControl und CANopen

: Erweiterung TLL

Aufgabe

S

ch

u

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v

e

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 78

XSoft XControl und CANopen

Lösung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 79

XSoft XControl und CANopen

Continuous Function Chart

S

ch

u

tz

v

e

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 80

XSoft XControl und CANopen

Continuous Function Chart (CFC)

• Grafische Programmiersprache
• nicht im Normungsumfang der IEC 61131-3
• sinnvolle “Weiterentwicklung” von FBS
• von allen Sprachen am besten geeignet zur

Programmierung komplexer Zusammenhänge mit
Rückkopplungen (daher auch in der
Prozeßindustrie weitverbreitet)

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 81

XSoft XControl und CANopen

Eingang

Ausgang

Baustein

Sprung

Marke

Return

Kommentar

Negieren

Set/Reset

Freigabe

Makro erzeugen

In-Pin

Out-Pin

Operatoren

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 82

XSoft XControl und CANopen

Ausführungsregeln

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 83

XSoft XControl und CANopen

Makro erzeugen

Makros

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 84

XSoft XControl und CANopen

: Funktionsbaustein „Blinker“

Aufgab
e

S

ch

u

tz

v

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rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 85

XSoft XControl und CANopen

Lösung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 86

XSoft XControl und CANopen

Verwaltung globaler Variablen in XSoft

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 87

XSoft XControl und CANopen

Generell verfügbare Variablen

Globale Variablen I

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 88

XSoft XControl und CANopen

Eintrag über die Eingabehilfe
der automatischen Deklaration

Auswahl der gewünschten
globalen Variablenliste

Globale Variablen II

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 89

XSoft XControl und CANopen

Strukturierter Text

S

ch

u

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 90

XSoft XControl und CANopen

Strukturierter Text

• textuelle Sprache
• Hochsprache
• PASCAL-ähnlich
• in der SPS-Welt nicht so bekannt (neueste Sprache)
• von allen Sprachen am besten geeignet zur bedingten

Programmierung und zum Programmieren von
Schleifen.

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 91

XSoft XControl und CANopen

AWL,FBS,KOP

ST

•

ADD

+

•

SUB

-

•

MUL

*

•

DIV

/

•

MOD

Arbeiten auf ANY_NUM

Arithmetische Operatoren

S

ch

u

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v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 92

XSoft XControl und CANopen

AWL,FBS,KOP

ST

•

EQ

=

•

NE

<>

•

GE

>=

•

GT

>

•

LE

<=

•

LT

<

Arbeiten auf ANY

Vergleichsoperatoren

S

ch

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v

e

rm

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rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 93

XSoft XControl und CANopen

AWL

LD I1
AND

I2

OR (I3
ANDI4

)

ST Ergebnis

ST

Ergebnis:= I1

AND

I2

OR

I3

AND

I4;

optional
Ergebnis:= (I1

AND

I2)

OR

(I3

AND

I4);

Hierarchie der Operatoren

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 94

XSoft XControl und CANopen

LD

variable

GT

100

JMPC groesser
LD

variable

EQ

100

JMPC gleich
LD

a

ADD

1

ST

a

JMP

END

groesser:

LD

a

SUB

1

ST

a

JMP

END

gleich:

LD

a

ST

ergebnis

END:

AWL

IF

variable > 100

THEN

a:=a-1;

ELSIF

variable = 100

THEN

ergebnis:=a;

ELSE

a:=a+1;

END_IF;

ST

Verzweigungen I

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 95

XSoft XControl und CANopen

LD

variable

EQ

1

JMPC fall_1
LD

variable

EQ

2

OR

(variable

EQ

3
)

OR

(variable

EQ

4
)

JMPC fall_2
LD

a

ADD

1

ST

a

JMP

END

fall_1:

LD

a

ADD

1

ST

a

JMP

END

fall_2:

.
.

AWL

CASE

variable

OF

1:

a:=a+1;

2,3,4:

a:=a+2;

5..100:

a:=a+3;

ELSE

a:=0;

END_CASE;

ST

Verzweigungen II

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 96

XSoft XControl und CANopen

FOR

variable := 1

TO

10

DO BY

1

feld_a[variable]:=100;
feld_b[variable]:=50;
feld_c[variable]:=3;

END_FOR;

FOR

VAR

feld_a:ARRAY[1..10] OF INT;
feld_b:ARRAY[1..10] OF UINT;
feld_c:ARRAY[1..10] OF USINT;

END_VAR

Schleifen I

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 97

XSoft XControl und CANopen

WHILE

a <= 100

DO

a:=a*2;
b:=b+1;
c:=c+5;

END_WHILE;

WHILE

DO

REPEAT

a:=a+1;
b:=b*2;

UNTIL

a=100

OR

b=50

END_REPEAT;

REPEAT

UNTIL

Die Zykluszeit-Falle

Schleifen II

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 98

XSoft XControl und CANopen

: Zykuszähler mit Schwellenabfrage

Aufgabe

S

ch

u

tz

v

e

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rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 99

XSoft XControl und CANopen

Lösung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 100

XSoft XControl und CANopen

: Erweiterung Zykluszähler

Aufgabe

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 101

XSoft XControl und CANopen

Lösung

S

ch

u

tz

v

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rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 102

XSoft XControl und CANopen

Taskverwaltung in der XSoft

S

ch

u

tz

v

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 103

XSoft XControl und CANopen

Task1

10ms

Prg1

Prg2

Prg3

Task2

event

Prg4

Prg5

In XSoft existieren die Task-Arten „Periodisch“ und
„Ereignisgesteuert“.

Für die Ausführung gelten folgende Regeln:
. Es wird die Task ausgeführt, deren Bedingung gilt,

das heißt, deren angegebene Zeit abgelaufen ist, oder
nach einer steigenden Flanke ihrer Bedingungsvariable.

· Haben mehrere Tasks eine gültige Bedingung, dann

wird die Task mit der höchsten Priorität ausgeführt.

· Haben mehrere Tasks eine gültige Bedingung und

gleich hohe Priorität, dann wird die Task ausgeführt,
die die längste Wartezeit hatte.

Task-Definition

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 104

XSoft XControl und CANopen

Task-Intervall

Bearbeitungspriorität

Ereignisgesteuerte Task
mit globaler Trigger-Variable

Task-Definition

S

ch

u

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v

e

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 105

XSoft XControl und CANopen

Project

Task 1

Task 2

Task 9

.
.
.

Program 1

Program 2

Program 3

Program N

Definitions Hierarchie

S

ch

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v

e

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 106

XSoft XControl und CANopen

Zyklisch

Ereignisgesteuert

zum Beispiel S1= 1

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

H1:=1

H1:=0

H1:=1

1s

1s

1s

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

H1:=1

H1:=0

H1:=1

S1=1

S1=1

S1=1

Task Interval:

Definitionen:

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 107

XSoft XControl und CANopen

Task A Prio 5

Task B Prio4

Task A Prio 5

Höherpriore Tasks unterbrechen niederpriore Tasks!

Möglich sind Prioritäten von 0-31!

Definition: Priorität

S

ch

u

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v

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e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 108

XSoft XControl und CANopen

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

TaskA
Prog1
H1:=NOT H1

H1:=1

H1:=0

H1:=1

1s

1s

1s

TaskInterval:

TaskB
Prog2

Zykluszeiterror

Wenn eine Task das Programm nicht innerhalb des
Tasksinterval abschließen kann, geht die SPS in Zykluserror!

Definition: Priorität???

S

ch

u

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rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

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n

1. Mai 2021 Seite 109

XSoft XControl und CANopen

Prog_L

Prog_H

Programmablaufdauer

t

0

T

ProgL

T

ProgH

(Task interval H)

T

IH

(Taskintervall L)

T

IL

Prog_L 1.

Break

Prog_H

T

IRH

Prio

0

1

Task_L:

Task_H:

Prog_L 2.

Prog_L 3.

4.

Break

Prog_H

Break

Prog_H

New
Start

1.

Prog_H

T

progL*

Definition: Time in Tasks

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

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n

1. Mai 2021 Seite 110

XSoft XControl und CANopen

(Taskintervall L)

T

IL

Break

Prog_H

T

IRH

Task_LL:

Task_L:

Break

Prog_H

Break

Prog_H

Prog_L 1.

Prog_L 2.

Prog_L 3.

4.

Prog_L 1.

Prog_L 2.

Prog_L 3.

T

ProgL*

Prog_L

Prog_H

Programmablaufdauer

t

0

T

ProgL

T

ProgH

Prio

0

1

Prog_LL

2

T

ILR

Prog_LL

4

Break

etc

.

Und was ist bei 3 Tasks?

S

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

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n

1. Mai 2021 Seite 111

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

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n

1. Mai 2021 Seite 112

XSoft XControl und CANopen

Test- und Inbetriebnahmeunterstützung

S

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a

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D

IN

3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 113

XSoft XControl und CANopen

Breakpoint

Breakpoint und Einzelschritt

S

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D

IN

3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 114

XSoft XControl und CANopen

F2

Watch- und Rezepturfenster

S

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D

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 115

XSoft XControl und CANopen

Trace-Aufzeichnung

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 116

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 117

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 118

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 119

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 120

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 121

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

S

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4

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1. Mai 2021 Seite 122

XSoft XControl und CANopen

Adreßaufbau nach IEC 61131-3

S

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4

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1. Mai 2021 Seite 123

XSoft XControl und CANopen

•

Beispiele

– %IW214
– %QX1.1
– %MD48

Aufbau einer Adresse

• Prozentzeichen ‘%’
• Bereichspräfix

– I

Eingang

– Q

Ausgang

– M

Merker

• Größe

– X

Einzelbit

– None

Einzelbit

– B

Byte (8 Bits)

– W

Wort (16 Bits)

– D

Doppelwort (32 Bits)

S

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1. Mai 2021 Seite 124

XSoft XControl und CANopen

XIOC Signalmodule
Vielseitige Erweiterung für Modular PLC

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1. Mai 2021 Seite 125

XSoft XControl und CANopen

XIOC Signalmodule
Produkt- Eigenschaften

•

E/A System

– Für alle Modular PLC XC100 und

XC200

– Für Textdisplays XC100-XV

•

Kompakte Abmessungen

– Nur 30mm Breite
– Maximalausbau CPU + 15 Module

•

Flexible Anschlusstechnik

– Steckbare Klemmen
– Modulwechsel ohne Lösen der

Verdrahtung

– Schraub-/Käfigzugfeder

Maximalausbau XC200 mit 15 XIOC-Modulen

S

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1. Mai 2021 Seite 126

XSoft XControl und CANopen

XIOC 32 DI/DO

XIOC Signalmodule
XIOC Sortiment Digital

Input XIOC-8DI

8x24VDC

XIOC-16DI

16x24VDC

XIOC-32DI

32x24VDC

32 Kanäle auf engstem

Raum!

XIOC-16DI-AC110 16x110VAC
XIOC-16DI-AC

16x230VAC

Outp

ut

XIOC-8DO

8x24VDC

XIOC-16DO

16x24VDC

XIOC-16DO-S

16x24VDC,S

XIOC-32DO

32x24VDC

32 Kanäle auf engstem

Raum!

XIOC-12DO-R

12xRelais

Input

/
Outp

ut

XIOC-16DX

4x Input /
12x Input

oder Output

12 konfigurierbare E/A,

In Gruppen zu max. 2 A

zusammenschaltbar

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1. Mai 2021 Seite 127

XSoft XControl und CANopen

XIOC Signalmodule
XIOC Sortiment Analog

Input

XIOC-4T-PT

4x PT100/1000

XIOC-8AI-U2

8x +/-10V

Achtkanalige Module

XIOC-8AI-U1

8x 0-10V

Achtkanalige Module

XIOC-8AI-I2

8x 4-20mA

Achtkanalige Module

Outp
ut

XIOC-2AO-U2

2x +/-10V

XIOC-2AO-U1-2AO-I2

2x 0-10V und 2x 4-
20mA

XIOC-4AO-U2

4x +/-10V

XIOC-4AO-U1

4x 0-10V

Input
/
Outp
ut

XIOC-2AI-1AO-U1

2x 0-10V / 1x 0-10V

schnell! 1ms Wandelzeit für alle Kanäle

XIOC-4AI-2AO-U1

4x 0-10V / 2x 0-10V

schnell! 1ms Wandelzeit für alle Kanäle

XIOC-2AI-1AO-U1-I1

2x 0-10V oder 0-20mA
/
1x 0-10V oder 0-20mA

schnell! 1ms Wandelzeit für alle Kanäle.
Jeder Kanal einzeln von Spannung auf
Strom umschaltbar

XIOC-4AI-2AO-U1-I1

4x 0-10V oder 0-20mA
/
2x 0-10V oder 0-20mA

schnell! 1ms Wandelzeit für alle Kanäle.
Jeder Kanal einzeln von Spannung auf
Strom umschaltbar

S

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1. Mai 2021 Seite 128

XSoft XControl und CANopen

XIOC Signalmodule
XIOC Sortiment Technologie / Kommunikation

XIOC-2CNT-2AO-

INC

Countermodul

2x400kHz, 2AO +-

10V

Geberversorgung

integriert (2*5V,

300mA)

Kommunikation

XIOC-NET-DP-M

PROFIBUS-DP-

Modul,Master

XIOC-SER

Serielle

Schnittstelle

RS232, 422, 485

RS485,422,232C

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1. Mai 2021 Seite 129

XSoft XControl und CANopen

XIOC Signalmodule
Zubehör

Anschlussklemmen

XIOC-TERM-18T

Zugfederklemmen

XIOC-TERM-18S

Schraubklemmen

XIOC-TERM32

Stecker + Kabel 32-pol. Baugruppen

XIOC-TERM30-CNT4

Stecker-Zaehlermodul,30-pol.

Backplane

XIOC-BP-XC

Basis-Baugruppenträger, CPU

XIOC-BP-XC1

Basis-Baugruppenträger, CPU+I/O

XIOC-BP-2

Erweiterungsbaugruppenträger, 2I/O

XIOC-BP-3

Erweiterungsbaugruppenträger, 3I/O

XIOC-BP-EXT

Erweiterungsbaugruppenträger für bis

zu 15 XIOC, 3 Steckplätze

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1. Mai 2021 Seite 130

XSoft XControl und CANopen

Remote I/O – XI/ON
Modulare Peripherie mit umfassender Funktionalität

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1. Mai 2021 Seite 131

XSoft XControl und CANopen

Remote I/O – XI/ON
Produkt- Eigenschaften (I)

•

Einfache Vernetzung

–

Gateways für diverse Feldbus-Systeme

•

Steckbare Elektronik

–

bei stehender Verdrahtung

•

Flexible Anschlusstechnik

–

wahlweise Federzug- oder
Schraubklemmen 2- 3- oder 4-Leiter
Anschlusstechnik

•

Modularer Aufbau

–

wahlweise als Scheiben- oder
Blockmodule

•

vielfältige Kombinationsmöglichkeiten

–

1,2,4,16 oder 32 Kanäle pro Modul

•

Umfassendes Sortiment

–

digitale, analoge I/Os und
Technologiemodule

–

Motorstarter

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1. Mai 2021 Seite 132

XSoft XControl und CANopen

Remote I/O – XI/ON
Konfigurieren mit dem IOassistant

•

einfache Projektierung

– Anzeige des passenden

Zubehörs,etc.

•

komfortable Inbetriebnahme

– Verdrahtungstests ohne

übergeordnete
Steuerung

•

Dokumentation inbegriffen

– Stationsaufbau, Parameter,

Abmessungen,Beschriftungsetikett
en, Stücklisten

•

Fehlerdiagnose

– inklusive historischer

Aufzeichnung

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1. Mai 2021 Seite 133

XSoft XControl und CANopen

Remote I/O – XI/ON
System- Eigenschaften (I)

•

offene Kommunikation

– unabhängig vom Feldbus
– flexible Projektierung

•

CANopen

– Geschwindigkeit max. 1 MBit/s

•

Profibus DP

– Geschwindigkeit max. 12 MBit/s

•

DeviceNet

– Geschwindigkeit max. 500 kBit/s

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1. Mai 2021 Seite 134

XSoft XControl und CANopen

Remote I/O – XI/ON
System- Eigenschaften (II)

•

Universell einsetzbar

– lokale Anschaltung an XC600
– dezentrale Anschaltung an alle

XControl-Steuerungen

•

Schneller Zugriff

– auf alle dezentralen E/As

•

Durchgängigkeit

– bis zum Motor mit XStart

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1. Mai 2021 Seite 135

XSoft XControl und CANopen

Remote I/O – XI/ON
Technische Daten

Feldbus-Systeme

CANopen, Profibus-DP, DeviceNet, Ethernet (in Vorbereitung)

Digitale IO

Wahlweise 2,4,16,32 Kanäle , P/N-schaltend

Analoge IO

Wahlweise 1,2-Kanäle, I/U, PT/NI und Thermoelemente

Technologiemodul

e

Zähler, serielle Schnittstellen RS232/485/422, SSI Interface

Lokale

Erweiterbarkeit

Max. 74 Module, abhängig vom IO-Typ

Schutzart

IP20

Normen

DIN 19245, EN 611131

UL CSA

Approbation

Ja

Konfiguration

IOassistant / XSoft / DP-Konfigurator / etc.

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1. Mai 2021 Seite 136

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC100
Die flexible Maschinensteuerung

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1. Mai 2021 Seite 137

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC100
Produkt- Eigenschaften (I)

•

Leistungsfähige SPS

– 0,5ms pro 1000 Anweisungen
– 3 Speichertypen (je 64,128,256

KB Code/Daten)

•

Schnittstellen

– 500KBit/s CANopen Feldbus
– Serielle Schnittstelle

•

MMC Speicherkarte (32-64 MB)

– Programm- und Projektablage
– Rezepturverarbeitung
– Datenablage
– Standard Dateisystem

•

Kommunikationsmöglichkeiten

– OPC-Server, SUCOM-A

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1. Mai 2021 Seite 138

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC100
Produkt- Eigenschaften (II)

•

Lokale I/O

– 8 Eingänge,davon bis zu 4

Interrupteingänge

– 6 Ausgänge 24V 0,5A

•

Lokale Erweiterbarkeit

– bis zu 15 XIOC Signalmodule

(max. 510mm!!)

•

Dezentrale Erweiterbarkeit

– integr. CANOpen Feldbus
– XIOC Profibus DP

•

Flexible Anschlusstechnik

– Steckbarer Schraub- oder

Käfigzugfederanschluss

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1. Mai 2021 Seite 139

XSoft XControl und CANopen

XC 100 Kommunikation über

Netzwerkvariablen

XC100 als

CANopen

Master

Modulare SPS – XC100
System- Eigenschaften (I): CANopen

•

Geschwindigkeit

– max. 500KBit/s

•

Funktionen

– CANopen „Busmaster“
– Auch als „Slave“ benutzbar
– Bibliothek mit Basisfunktionen

•

Automatisierter SPS-SPS
Datenaustausch

– Netzwerkvariablen: Zyklisch,

Ereignisgesteuert

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1. Mai 2021 Seite 140

XSoft XControl und CANopen

RS232

CANope

n

Downloa

d via

CAN

Modulare SPS – XC100
System- Eigenschaften (II): Kommunikationsfunktionen

•

Kommunikationsfunktionen RS232

– Programmierung über serielle

Schnittstelle

– Serielle Schnittstelle als

Applikationsschnittstelle

– SUCOM-A für einfache Anbindung

an Office, VB

•

Kommunikationsfunktionen
CANopen

– Programmierung über Feldbus

CANopen

•

Offene
Kommunikationsfunktionen

– OPC Anbindung an OPC Clients

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1. Mai 2021 Seite 141

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC100
Technische Daten

Typ

XC101-C64(128,256)K-

8DI-6DO

XC101-C64 (128,256)K-8DI-

6DO -XV

Programm-/Datensp

eicher

64(128,256)KB / 64 (128,256) KB

Performance

0,5ms pro 1000 Anweisungen

RS232

Bis 57,6 KBit/s

CANOpen

500 KBit/s

Lokale

Erweiterbarkeit

15 Module

Als MMI SPS,

Textspeicher

Nein

XV101-K42 oder K84,512KB

UL CSA Approbation

ja

Programmiersystem

XSoft ab Version 2.3.1

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1. Mai 2021 Seite 142

XSoft XControl und CANopen

Änderung der Programmierbaudrate

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1. Mai 2021 Seite 143

XSoft XControl und CANopen

Wie ändere ich die Baudrate der
Programmierschnittstelle?

38400 Bit/s 57600 Bit/s

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1. Mai 2021 Seite 144

XSoft XControl und CANopen

Information: Änderung der Programmierbaudrate

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1. Mai 2021 Seite 145

XSoft XControl und CANopen

Information: Änderung der Programmierbaudrate

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1. Mai 2021 Seite 146

XSoft XControl und CANopen

Information: Änderung der Programmierbaudrate

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1. Mai 2021 Seite 147

XSoft XControl und CANopen

Information: Änderung der Programmierbaudrate

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1. Mai 2021 Seite 148

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Ändern Sie die Baudrate auf 57600 Bit/s

38400 Bit/s 57600 Bit/s

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1. Mai 2021 Seite 149

XSoft XControl und CANopen

Ankoppeln der XC100/200 an den

Programmier-PC

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1. Mai 2021 Seite 150

XSoft XControl und CANopen

Fahrplan zur PC-XC100/200 Kopplung über RS232

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1. Mai 2021 Seite 151

XSoft XControl und CANopen

Fahrplan zur PC-XC100/200 Kopplung

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1. Mai 2021 Seite 152

XSoft XControl und CANopen

Fahrplan zur PC-XC100/200 Kopplung

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1. Mai 2021 Seite 153

XSoft XControl und CANopen

Online-Betrieb

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1. Mai 2021 Seite 154

XSoft XControl und CANopen

Erstellen Sie ein neues Projekt, mit dem Programm Zykluszähler.
Laden Sie dieses in Ihrer XC100/200.

Aufgabe: Download eines Programms in die
XC100/200

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1. Mai 2021 Seite 155

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC200
Hochleistungs-SPS mit Ethernet Schnittstelle

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1. Mai 2021 Seite 156

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC200
Produkt- Eigenschaften (I)

•

Leistungsfähige SPS

–

0,05ms pro K

–

Multitasking Betriebssystem

–

2 Speichertypen (je 256,512 KB
Code,Daten)

•

Schnittstellen

–

100MBit Ethernet Schnittstelle

–

1MB CANopen Feldbus

–

Serielle Schnittstelle

•

MMC Speicherkarte

–

Programm- und Projektablage

–

Rezepturverarbeitung

–

Datenablage

–

Standard Dateisystem

•

Kommunikationsmöglichkeiten

–

OPC-Server, WEB-Server u.v.m

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1. Mai 2021 Seite 157

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC200
Produkt- Eigenschaften (II)

•

Lokale I/O

– 8 Eingänge, davon

• 2 Interrupteingänge
• 2 Zähler 50KHz (2V/R, 1 VR)
• 1 Inkrementalgeber 50KHz

– 6 Ausgänge 24V 0,5A

•

Lokale Erweiterbarkeit

– bis zu 15 XIOC Signalmodule

(max. 510mm!!)

•

Dezentrale Erweiterbarkeit

– integr. CANOpen Feldbus
– XIOC Profibus DP

•

Flexible Anschlusstechnik

– Steckbarer Schraub- oder

Käfigzugfederanschluss

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1. Mai 2021 Seite 158

XSoft XControl und CANopen

XC 100/200

Kommunikati

on über

Netzwerk-

variablen

XC200

als

CANopen

Master

Modulare SPS – XC200
System- Eigenschaften (I): CANopen

•

Geschwindigkeit

– max. 1MBit/s

•

Funktionen

– CANopen „Busmaster“
– Auch als „Slave“ benutzbar
– Bibliothek mit Basisfunktionen

•

Automatisierter SPS-SPS
Datenaustausch

– Netzwerkvariablen:Zyklisch,

Ereignisgesteuert

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1. Mai 2021 Seite 159

XSoft XControl und CANopen

Ethernet

UDP,

email,..

Modulare SPS – XC200
System- Eigenschaften (II): Ethernet

•

Geschwindigkeit

– max. 100MBit/s

•

Kommunikationsfunktionen

– Schneller Programmierzugang
– Asynchroner „freier“

Datenaustausch über UDP

– Netzwerkvariablen:Zyklisch,

Ereignisgesteuert

•

Offene
Kommunikationsfunktionen

– OPC Anbindung an OPC Clients
– Visualisierung über WEB Browser.

WEB Seitenerstellung in XSoft
Professional

– FTP Zugrif zum einfachen Datei

Up- Download

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1. Mai 2021 Seite 160

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC200
Technische Daten

Typ

XC201-EC256(512)K-8DI-6DO

XC201-EC256(512)K-8DI-6DO -XV

Programm-/Datens
peicher

256(512) KB /

256 (512) KB

256(512) KB /

256 (512) KB

Performance

0,05ms pro 1000 Anweisung

0,05ms pro 1000 Anweisung

Ethernet
Schnittstelle

10/100 MBit/s

10/100 MBit/s

WEB Server

Nein

Ja

CANopen

1MBit/s

1MBit/s

Lokale
Erweiterbarkeit

15 Module

15 Module

UL CSA
Approbation

Ja

Ja

Programmiersyste
m

XSoft ab Version 2.3.2

XSoft ab Version 2.3.2

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1. Mai 2021 Seite 161

XSoft XControl und CANopen

Interrupt, Counter und Inkrementalgeber

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1. Mai 2021 Seite 162

XSoft XControl und CANopen

Mehr als nur digitale Eingänge- Interrupt-Eingänge!

IX0.4
IX0.5

Tritt ein Interrupt auf, so wird ein Interrupt-Programm ausgeführt!

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1. Mai 2021 Seite 163

XSoft XControl und CANopen

Was passiert wenn der Interrupt kommt?

Starte PLC_PRG

Unterbreche PLC_PRG
Springe in Interrupt-
Programm

Vortsetzung von PLC_PRG

Interruptprogram, unterbrechen die Standardprogramme!

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1. Mai 2021 Seite 164

XSoft XControl und CANopen

Was passiert wenn der Interrupt kommt?

Taskkonfiguration

IX0.5

1 Interrupt tritt auf!

0Definition des Interrupteingangs

2

Ausführen des Interruptprogramms

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1. Mai 2021 Seite 165

XSoft XControl und CANopen

Was sollte man bei Interrupts beachten?-
Zykluszeit

Interruptroutinen werden nicht zeitlich überwacht.
Versehentlich programmierte Endloschleifen werden nicht mehr verlassen!

Die Zykluszeit-Falle

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1. Mai 2021 Seite 166

XSoft XControl und CANopen

Was sollte man bei Interrupts beachten?-
Unterbrechungen

PLC_PRG

Interruptroutinen

Die Zykluszeit-Falle

Zu häufiges Auftreten der Interrupts führt zum Überschreiten der Zykluszeit!

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1. Mai 2021 Seite 167

XSoft XControl und CANopen

Und was passiert bei gleichzeitigem Auftreten der
Interrupts?

Interrupt 3
Interrupt 2
Interrupt 1
Interrupt 4

Abarbeitungsreihenfolge

Interruptroutinen die zeitgleich auftreten werden hintereinander abgearbeitet.
Die Reihenfolge richtet sich nach der Priorität. Interrupt1 hat die höchste Priorität!

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1. Mai 2021 Seite 168

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Interrupt

IX0.5

Programmieren Sie einen Zykluszähler innerhalb eines Interruptprogramms.
Das Interruptprogramm soll immer dann ausgeführt werden, wenn I0.5
eingeschaltet wird.
Was beobachten Sie?

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1. Mai 2021 Seite 169

XSoft XControl und CANopen

Direkter Peripheriezugriff

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1. Mai 2021 Seite 170

XSoft XControl und CANopen

Wie kann man schneller als der Zyklus auf I/Qs
zugreifen?

(*Programmstart*)

LD

Input

ST

Output

LD

Input

ST

Wert

LD

SollOutput

ST

Output

(*Programmende*)

Output-Abbild

Output
Wert

Input-Abbild

Input

Abbildbetrieb:

Hardware Input lesen

IX0.0...

Hardware Output setzen

QX0.0...

Nächster
Zyklus

Beim Abbildbetrieb gibt es während des Zyklus keinen Zugrif auf die Hardware!

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1. Mai 2021 Seite 171

XSoft XControl und CANopen

Wie kann man schneller als der Zyklus auf I/Qs
zugreifen?

IX0.0

Direkter
Peripheriezugrif!

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1. Mai 2021 Seite 172

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Direkter Peripheriezugriff

0..10V

Erstellen Sie ein Programm zum direkten Zugrif auf einen digitalen
Sowie einen analogen Eingang.

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1. Mai 2021 Seite 173

XSoft XControl und CANopen

Information: Direkter Peripheriezugriff

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1. Mai 2021 Seite 174

XSoft XControl und CANopen

Information: Direkter Peripheriezugriff

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1. Mai 2021 Seite 175

XSoft XControl und CANopen

Information: Direkter Peripheriezugriff

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1. Mai 2021 Seite 176

XSoft XControl und CANopen

Information: Direkter Peripheriezugriff

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1. Mai 2021 Seite 177

XSoft XControl und CANopen

XC200 Programmierverbindung via Ethernet

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1. Mai 2021 Seite 178

XSoft XControl und CANopen

Kopplung des Xcontrol über TCP/IP

Programmierung
Diagnose

Überwachung

Visualisierung

• Datenaustausch mit TCP/UDP über Ethernet

TCP/IP über Ethernet

Router

TCP/IP über Telefonnetz

Router

Fern-

{

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1. Mai 2021 Seite 179

XSoft XControl und CANopen

Punkt zu Punkt Verbindung über Ethernet

Crosslink-Cabel

10.2.12.221

10.2.12.222

=

0-255

=

IP-Adresse

IP-Adresse

Subnet-Maske
255.255.255.0

Subnet-Maske
255.255.255.0

=

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1. Mai 2021 Seite 180

XSoft XControl und CANopen

Punkt zu Punkt Verbindung über Ethernet:
Einstellungen

Crosslink-Cabel

IP-Adresse
Subnetmaske

Kommunikationsparameter

1

3

2

Seriell ankoppeln;
Dann „PLC Browser“

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1. Mai 2021 Seite 181

XSoft XControl und CANopen

Einstellungen

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1. Mai 2021 Seite 187

XSoft XControl und CANopen

Online-Betrieb

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1. Mai 2021 Seite 188

XSoft XControl und CANopen

XC600 Adressierung lokales XION

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1. Mai 2021 Seite 189

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

: XION

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1. Mai 2021 Seite 190

XSoft XControl und CANopen

Daten sichern

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1. Mai 2021 Seite 191

XSoft XControl und CANopen

DIAGNOSE:
EREIGNISSE
>FEHLER
>LÖSCHEN

Gezielte

Unterstützung bei

Inbetriebnahme,

Service und Betrieb

B

e

d

ie

n

u

n

g

Starts / Stops

Ereignisliste

:

Lief das Programm

zuletzt problemlos?

Wurde es gestoppt oder

neu gestartet? Wann war

das?

11.11_12:49

Stop Progr.
Pack.pro
>ZURÜCK

Fehlerdiagnose

:

Mit Uhrzeitangabe

werden alle noch nicht

quittierten

Programmfehler gezeigt

Batterie leer,

Hardwaremodul fehlt,

Programm fehlt …

11.11_12:49

Batterie
entleert
>ZURÜCK

X

Control: Diagnosemenü

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1. Mai 2021 Seite 192

XSoft XControl und CANopen

INTERN

Flash Disk

(Festspeicher auf

CPU-Modul)

Programm

KOPIEREN

Einfaches Verwalten

und sicheres Starten

Aktiviertes

Programm

AKTIVIEREN

RAM

LADEN

Geladenes

Programm

RUN /

RUN-P

Start

STOP

EXTERN

Compact

Flash

(Einschub im

Bedienmodul)

Programm

Menüs „Programm“

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1. Mai 2021 Seite 193

XSoft XControl und CANopen

Aktivieren

Passwort

Sicherheit

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ie

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g

Betriebsartenschalter auf RUN

Gerät

Passwort-Aktivierung

über Menüs

+

Absicherung nach

Inbetriebnahme

Schutz vor unbefugter

Menümanipulation

Zugang nur zum

Basismenü und zum

anwenderspezifischen

Menü

“Schlüsselschalter”: Schutz vor

unbefugtem Verdrehen

Display zeigt:

“Betriebsartenschalter auf

RUN!”

Schutz vor unbefugtem

Programmierzugriff

Programmierung nur bei

RUN-P

X

Control: Passwort-Schutz

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1. Mai 2021 Seite 194

XSoft XControl und CANopen

Durch ein RESET sollen gezielt einige Daten zurückgesetzt

werden, während andere ihren bisherigen Wert

beibehalten sollen

Beispiel: Vorschubdaten einer Achse

Beispiel: Statistikdaten

... bleiben erhalten

... zurückgesetzt

VAR Persistent

... bleiben erhalten

... zurückgesetzt

... bleiben erhalten

... bleiben erhalten

VAR Ret Persistent

VAR Retain

WARM

KALT

Sichere Neustarts

durch korrekte

Initialisierung

STOP

RUN

RUN

M-RES

1

2 In Xsoft werden die Variablen sauber deklariert

3

Bei Resets im Betrieb erfolgt das gewünschte

Löschverhalten

Menü „Programm“ - Resetfunktionen

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1. Mai 2021 Seite 195

XSoft XControl und CANopen

VAR RETAIN

A:

BOOL

;

END_VAR

VAR PERSISTENT

B:

BOOL

;

END_VAR

VAR RETAIN PERSISTENT

C:

BOOL

;

END_VAR

Warmstartremanent

Kaltstartremanent

Warm und Kaltstartremanent

RUN

STOP

RUN

M-RES

Wie werden Variablen Remanent, persistent
deklariert?

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1. Mai 2021 Seite 196

XSoft XControl und CANopen

BOOT-Projekt

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4

b

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1. Mai 2021 Seite 197

XSoft XControl und CANopen

Compact-

Flash

D:\

Temp/°C

Zeit/h

25
20
15
10
5
0

0 1 2 3 4 5 6

Zeit
Temperatur
0

0

1

5

2

4

3

7

4

10

5

9

6

17

Program Test
..SysFileOpen..
..SysFileWrite..
..SysFileClose..

„Festplatte“

C:\

ARRAY:

Meßwerte/Daten auf der Flashkarte speichern

S

ch

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1. Mai 2021 Seite 198

XSoft XControl und CANopen

XSystem-Library

.
.

Standard.lib
SysLibFile.lib
SysLibTime.lib

.
.

SysFileClose
SysFileCopy
SysFileDelete
SysFileEOF
SysFileGetPos
SysFileGetSize
SysFileGetTime
SysFileOpen
SysFileRead
SysFileRename
SysFileSetPos
SysFileWrite

Funktionen

Die Bibliothek zur Dateiverwaltung

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1. Mai 2021 Seite 199

XSoft XControl und CANopen

Einfügen der Bibliothek zur Dateiverwaltung

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1. Mai 2021 Seite 200

XSoft XControl und CANopen

Einfügen der Bibliothek zur Dateiverwaltung

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1. Mai 2021 Seite 201

XSoft XControl und CANopen

Compact-Flash

D:\

IW0 mißt 25°C

RAM

.
.
Messwert:=WORD_TO_STRING(IW0);

Messwert

‘25‘

1

(*Erstellen einer neuen Datei*)

Messdatei_zeiger:=

SysFileOpen

(‘D:\Messdatei.dat‘,‘w‘);

Messdatei.dat

2

(*In Datei schreiben*)

SysFileWrite

(Messdatei_zeiger,

ADR

(Messwert),2);

‘25‘

3

(*Schließen der Datei*)

SysFileClose

(Messdatei_zeiger);

.
.

Speicher-

ADR

esse:

Praxis: Wie erstelle ich eine Datei und speichere
einen Wert

ab?

S

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1. Mai 2021 Seite 202

XSoft XControl und CANopen

Schnelles ständiges
Schreiben..

...zerstört die Flashcard!

.
.
...SysFileOpen...
...SysFileWrite...
...SysFileClose...
.
.

Compact-Flash

D:\

Messdatei.dat

‘25‘

1.

Max. 100Mio. Schreibzugrife!

2.

Schnelle

Task

10ms

Schreibzugrif: 100ms

Compact-Flash

D:\

Messdatei.dat

‘25‘

Zykluszeiterror!

Was muß man beim Schreiben der Flashcard
beachten?

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1. Mai 2021 Seite 203

XSoft XControl und CANopen

Schnelle

Task A (z.B.10ms)

für

schnelle I/O-

Verarbeitung

Langsame

Task B (z.B.1h)

für

Speicherung

der Daten auf

Compactflash

A

B

Compact-Flash

D:\

Messdatei.dat

‘25‘

Und so klappts dann doch! Daten speichern ohne
Reue!

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1. Mai 2021 Seite 204

XSoft XControl und CANopen

Compact-

Flash

D:\

Mess.dat

5

QA0

www.Mini-Trainer.de

I0
I1
I2
I3
I4
I5
I6
I7

Q0
Q1

Q3
Q4
Q5
Q6
Q7

Q2

IA0

IA1

Speichern

Aufgabe

: Daten speichern

S

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1. Mai 2021 Seite 205

XSoft XControl und CANopen

Lösung

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1. Mai 2021 Seite 206

XSoft XControl und CANopen

Modular SPS – XC600
Modulare Hochleistungs-SPS mit Ethernet Schnittstelle

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1. Mai 2021 Seite 207

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC600
Produkt- Eigenschaften (I)

•

Leistungsfähige SPS

– 0,02ms pro K
– Multitasking Betriebssystem
– 4 Speichertypen (1,2,4,8 MB)

•

Schnittstellen

– 100 MBit/s Ethernet Schnittstelle
– Serielle Schnittstelle

•

CompactFlash

TM

Speicherkarte

– Programm- und Projektablage
– Rezepturverarbeitung
– Datenablage
– Standard Dateisystem

•

Kommunikationsmöglichkeiten

– OPC-Server, WEB-Server u.v.m

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1. Mai 2021 Seite 208

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC600
Produkt- Eigenschaften (II)

•

Lokale I/O (optional)

– bis zu 31 XION I/O Scheiben
– Bis zu 16 XIOC Module (i.V.)

•

Dezentrale Erweiterbarkeit

– max. 3 Feldbuskarten steckbar
– CAN/CANopen oder Profibus DP

•

Aufbau

– Modulares, werkzeugloses

Aluminium Gehäuse

– Montage auf Hutschiene

•

Bedienung

– Menüführung über 4 Zeilen Display
– Eingabe von Uhrzeit,

Netzwerkadresse u.v.m.

– Anzeige von Programmstatus,

Fehlern ohne Programmiersystem

– Mehrsprachige Menüführung

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1. Mai 2021 Seite 209

XSoft XControl und CANopen

•CANOpen

•Profibus
DP

Dezentrale Vorverarbeitung mit
XC100, XC200

Dezentral
e E/A mit
XI/ON

Modulare SPS – XC600
System- Eigenschaften (I): Feldbusvernetzung

•

Geschwindigkeit

– max. 1

MBit/s

– Funktionen
– CANopen „Busmaster“ (1

MBit/s

)

– Auch als „Slave“ benutzbar
– Bibliothek mit CAN Direktzugrif-

Funktionen

– Profibus Feldbusmaster max. 12

MBit/s

)

•

Automatisierter SPS-SPS
Datenaustausch

– Netzwerkvariablen:Zyklisch,

Ereignisgesteuert

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1. Mai 2021 Seite 210

XSoft XControl und CANopen

Ethernet

UDP,

email,..

HMI PLC

Modulare SPS – XC600
System- Eigenschaften (II): Ethernet

•

Geschwindigkeit

– max. 100MBit/s

•

Kommunikationsfunktionen

– Schneller Programmierzugang
– Asynchroner „freier“

Datenaustausch über UDP

– Netzwerkvariablen:Zyklisch,

Ereignisgesteuert

– Direkte „symbolische“

Kommunikation zu HMI PLCs

(SymARTI Kommunikation)

•

Offene Kommunikationsfunktionen

– OPC Anbindung an OPC Clients
– Visualisierung über WEB Browser.

WEB Seitenerstellung in XSoft

Professional

– FTP Zugrif zum einfachen Datei

Up- Download

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1. Mai 2021 Seite 211

XSoft XControl und CANopen

Modulare SPS – XC600
Technische Daten

Typ

XC601-E1(2,4,8)MB

XC601-E4M-XV

Programm- /
Datenspeicher

1,2,4,8 MB /

512 (2 MB)

4 MB /

512 KB

Performance

0,02ms / 1000 Anweisungen

Ethernet Schnittstelle

10/100 MBit/s

WEB Server

Nein

Ja

Feldbuserweiterungen
(optional)

CANopen maximal 1 MBit/s Profibus-DP maximal 12 MBit/s

Lokale Erweiterbarkeit
(optional)

31 XION Module

16 XIOC Module (i.V.)

UL CSA Approbation

Ja

Programmiersystem

XSoft ab Version 2.3.2

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1. Mai 2021 Seite 212

XSoft XControl und CANopen

Übersicht XVC100

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1. Mai 2021 Seite 213

XSoft XControl und CANopen

Text-Display-Steuerung-Kompakt

XVision

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1. Mai 2021 Seite 214

XSoft XControl und CANopen

- Displaysteuerung für Maschinen
und Anlagen

- Robuste und kompakte Bauform

- Zeichendisplay mit 8 x 20 oder 4 x
10

Zeichen

- Folientastatur mit 28 Tasten und 3
LEDs

- Integrierte Ein/Ausgänge

- Standard Feldbus Schnittstelle
CANopen

- Wechselbares Speichermedium
(Compact Flash)

- Programmierbar nach IEC1131

- Front IP65

Technische Eigenschaften (1)

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1. Mai 2021 Seite 215

XSoft XControl und CANopen

Speichergrößen und Geschwindigkeit
- SPS Programm 384 kByte
- SPS Daten 56 kByte
- Remanente Daten 8 kByte
- Anwenderspeicher für Visualisierung 60
KB
- Wechselspeicher CompactFlash 8 /16
MB
- Zykluszeit/1000 Anweisungen 1 ms

Lokale I/O
- Digitale Eingänge 10 X 24 VDC
(Zähler / Interrupt / Encoder)
- Digitale Ausgänge 8 X 24 VDC 0,5 A
- Digitale Ein-/Ausgänge 8 X 24 VDC 0,5
A
- Analoge Eingänge 2 X 0...10 V / 10 Bit
- Analoge Ausgänge 2 X +/- 10 V / 12 Bit

Schnittstellen
- Programmierschnittstelle RS232
max 57,6 kBit/s
- CAN Schnittstelle Max. 1000
kBit/s
CAN-Management-Master

Technische Eigenschaften (2)

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1. Mai 2021 Seite 216

XSoft XControl und CANopen

Batterie für remanente
PLC-Daten und Echtzeituhr

24 V Stromversorgung

Betriebsartenschalter

Digital Input/Output

Digital Output

Kommunikations-
Schnittstelle CAN

Analog Input/Output

Programmier-
Schnittstelle RS232

Kontroll-LED SYS

Kontroll-LED
CompactFlash

Steckplatz für
CompactFlash

Digital Input

Schnittstellen / Bedien- und Anzeigeelemente

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1. Mai 2021 Seite 217

XSoft XControl und CANopen

- Ansteuerung des Displays/Tasten erfolgt über
Funktionsbausteine

- Funktionsbausteine für Tasten und Display
sind in der Library LCD-KEY.lib vorhanden

- Library wird mit dem Gerät mitgeliefert
und muß in XSoft eingebunden werden

- Ansteuerung erfolgt im Hintergrund und
belastet die CPU mit max 7%

HMI

SPS

Anzeigen
/ Bedienen

1) SPS Projektierung

2) Programmteil für Display/Tasten

3) Funktionsbausteine

3) 2) 1)

HMI (Display / Tasten) Ansteuerung

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1. Mai 2021 Seite 218

XSoft XControl und CANopen

- Für die Ansteuerung des Displays stehen 10
verschiedene Funktionsbausteine zur Verfügung

Beispiel:
Funktionsbaustein LCD_WRITE
Ausgabe eines Strings auf
das Display :

Funktionsbaustein LCD_WRITE

Programmierung in „Strukturierter Text“

Lcd_Write(0,4,'Hallo Welt',1);

Font (16X12 Pixel)
Text
Vertikal Position
Horizontal Position

Hallo Welt

Display – Ansteuerung

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1. Mai 2021 Seite 219

XSoft XControl und CANopen

- Zum Einlesen der Bedien- und Funktionstasten stehen 3
verschiedene Funktionsbausteine zur Verfügung.

Tastatureingabe „F1“ :

•Press „F1“

Beispiel:

Funktionsbaustein KEY_READ

Einlesen einer Bedien- /Funktionstaste

KeyRead(xStr:=TRUE , xF1=>FunkF1);

Programmierung in „Strukturierter Text“

FunkF1=

True

True

Bedien- / Funktionstasten - Zugriff

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1. Mai 2021 Seite 220

XSoft XControl und CANopen

Gerät :

Text-Display-Steuerung

XVC-101-C192K-K82

Zubehör :

CompactFlash 8MB

XVC-MEM-CF8M

CompactFlash 16MB

XVC-MEM-CF16M1

Batterie

XT-CPU-BAT2

Programmierkabel

XT-SUB-D-SUB-D

Projektierung :

XSoft-Professional

XSoft

Dokumentation :

Gerätebeschreibung

XVC-100

Systembeschreibung

XSoft

Kompomenten

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1. Mai 2021 Seite 221

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XVC601
Visualisierung und SPS in Einem!

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1. Mai 2021 Seite 222

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XVC601
Produkt- Eigenschaften (I): SPS

•

Leistungsfähige SPS

–

Max. Programm 1024 KB

–

Max. Daten 256 KB

–

Remanente Daten 32 KB

–

0,07ms pro 1000 Anweisungen

–

Multitasking

•

Schnittstellen

–

Serielle Schnittstelle RS232

–

CANopen 500 KBit/s

–

Ethernet 10/100 MBit/s

–

Profibus DP optional

•

CompactFlash

TM

Speicherkarte 32 MB

–

Programm- und Projektablage

–

Rezepturverarbeitung

–

Datenablage

–

Standard Dateisystem

•

Kommunikationsmöglichkeiten

–

OPC-, FTP-, Web,-Server

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1. Mai 2021 Seite 223

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XVC601
Produkt- Eigenschaften (II): brillante Displays

•

Displays mit und ohne Touch

– Touch Infrarot
– Touch Resistiv
– Ohne Touch

•

Größe

– 6,4‘‘, 10‘‘, 12‘‘, 15‘‘

•

Auflösung

– 640x480 bei 6,4‘‘ und 10‘‘
– 800x600 bei 12‘‘
– 1024x768 bei 15‘‘

•

Farben

– 256000

•

Visualisierungssoftware

– XSoft-EPAM

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1. Mai 2021 Seite 224

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XVC601
Produkt- Eigenschaften (III): Visualisierung mit EPAM

•

Speicher für Visualisierung 22 MB

•

Meldungen max. 32767

•

Alarme max. 1008

•

Alarmhistorie max. 512

•

Prozessvariablen max. 3000

•

Prozessbilder ca. 21000

•

Online Sprachen ca. 5

•

Zeichensprachen

– chinesisch, japanisch,...

•

Rezepturen

– Editierbar im ASCII-Textformat

•

Passwort 10 Ebenen

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1. Mai 2021 Seite 225

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XVC601
System- Eigenschaften(I): CANopen

•

Geschwindigkeit

– max. 500 KBit/s

•

Funktionen

– CANopen „Busmaster“
– Auch als „Slave“ benutzbar
– Bibliothek mit Basisfunktionen

•

Automatisierter SPS-SPS
Datenaustausch

– Netzwerkvariablen: Zyklisch,

Ereignisgesteuert

CAN / CANopen

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1. Mai 2021 Seite 226

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XVC601
System- Eigenschaften(II): Kommunikation

•

Geschwindigkeit

– max. 100 MBit/s

•

Kommunikationsfunktionen

– Schneller Programmierzugang
– Asynchroner „freier“

Datenaustausch über UDP

– Netzwerkvariablen:Zyklisch,

Ereignisgesteuert

•

Offene
Kommunikationsfunktionen

– OPC Anbindung an OPC Clients
– Visualisierung über WEB Browser.

WEB Seitenerstellung in XSoft-
EPAM

– FTP Zugrif zum einfachen Datei

Up- Download

• UDP
•

EMAIL
• TCP

Ethernet

• Netzwerk-
variablen

• UDP

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1. Mai 2021 Seite 227

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XVC601
Technische Daten

Typ

XCC-601-DVI-V1-
000

XCC-601-DVI-DPM-V1-
000

XCC-601-DVI-DPS-V1-
000

Programm-/Datens
peicher

1024 KB/

256 KB

Performance

0,07 ms

Ethernet
Schnittstelle

Ja

WEB Server

Ja

Profibus DP

Nein

Master

Slave

CANopen

Ja

Programmiersyste
m/
Visualisierung

XSoft ab Version 2.3.2

XSoft-EPAM

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1. Mai 2021 Seite 228

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XCC601
Die SPS in der Box - für höchste Anforderungen

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1. Mai 2021 Seite 229

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XCC601
Produkt- Eigenschaften (I): SPS

•

Leistungsfähige SPS

–

Max. Programm 1024 KB

–

Max. Daten 256 KB

–

Remanente Daten 32 KB

–

0,07ms pro 1000 Anweisungen

–

Multitasking

•

Schnittstellen

–

Serielle Schnittstelle RS232

–

CANopen 500 KBit/s

–

Ethernet 10/100 MBit/s

–

Profibus DP optional

•

CompactFlash

TM

Speicherkarte 32 MB

–

Programm- und Projektablage

–

Rezepturverarbeitung

–

Datenablage

–

Standard Dateisystem

•

Kommunikationsmöglichkeiten

–

OPC-, FTP-, Web,-Server

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1. Mai 2021 Seite 230

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XCC601
Produkt- Eigenschaften (II): brillante Displays

•

Displays mit und ohne Touch

– Touch Infrarot
– Touch Resistiv
– Ohne Touch

•

Größe

– 6,4‘‘, 10‘‘, 12‘‘, 15‘‘

•

Auflösung

– 640x480 bei 6,4‘‘ und 10‘‘
– 800x600 bei 12‘‘
– 1024x768 bei 15‘‘

•

Farben

– 256000

•

Visualisierungssoftware

– XSoft-EPAM

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1. Mai 2021 Seite 231

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XCC601
Produkt- Eigenschaften (III): Visualisierung mit EPAM

•

Speicher für Visualisierung 22 MB

•

Meldungen max. 32767

•

Alarme max. 1008

•

Alarmhistorie max. 512

•

Prozessvariablen max. 3000

•

Prozessbilder ca. 21000

•

Online Sprachen ca. 5

•

Zeichensprachen

– chinesisch, japanisch,...

•

Rezepturen

– Editierbar im ASCII-Textformat

•

Passwort 10 Ebenen

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1. Mai 2021 Seite 232

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XCC601
System- Eigenschaften(I): CANopen

•

Geschwindigkeit

– max. 500 KBit/s

•

Funktionen

– CANopen „Busmaster“
– Auch als „Slave“ benutzbar
– Bibliothek mit Basisfunktionen

•

Automatisierter SPS-SPS
Datenaustausch

– Netzwerkvariablen: Zyklisch,

Ereignisgesteuert

CAN / CANopen

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1. Mai 2021 Seite 233

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XCC601
System- Eigenschaften(II): Kommunikation

•

Geschwindigkeit

– max. 100 MBit/s

•

Kommunikationsfunktionen

– Schneller Programmierzugang
– Asynchroner „freier“

Datenaustausch über UDP

– Netzwerkvariablen:Zyklisch,

Ereignisgesteuert

•

Offene
Kommunikationsfunktionen

– OPC Anbindung an OPC Clients
– Visualisierung über WEB Browser.

WEB Seitenerstellung in XSoft-
EPAM

– FTP Zugrif zum einfachen Datei

Up- Download

• UDP
•

EMAIL
• TCP

Ethernet

• Netzwerk-
variablen

• UDP

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 234

XSoft XControl und CANopen

HMI-SPS – XCC601
Technische Daten

Typ

XCC-601-DVI-V1-
000

XCC-601-DVI-DPM-V1-
000

XCC-601-DVI-DPS-V1-
000

Programm-/Datens
peicher

1024 KB/

256 KB

Performance

0,07 ms

Ethernet
Schnittstelle

Ja

WEB Server

Ja

Profibus DP

Nein

Master

Slave

CANopen

Ja

Programmiersyste
m/
Visualisierung

XSoft ab Version 2.3.2

XSoft-EPAM

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1. Mai 2021 Seite 235

XSoft XControl und CANopen

XV- DVI-Panel
Die flexible Visualisierung für die Box-SPS (XCC601)

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1. Mai 2021 Seite 236

XSoft XControl und CANopen

XV- DVI-Panel
Produkt- Eigenschaften (I): brillante Displays

•

Skalierbare Displaygröße

•

Robuste Touchscreen-Technologie

•

Schutzart Frontseitig IP65

•

Vom IPC bis zu 10 m absetzbar

•

Verlustarme, digitale
Signalübertragung via DVI

10m

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1. Mai 2021 Seite 237

XSoft XControl und CANopen

XV-DVI-Panel
Produkt- Eigenschaften (I): brillante Displays

•

Displays mit und ohne Touch

– Touch Infrarot
– Touch Resistiv
– Ohne Touch

•

Größe

– 6,4‘‘, 10‘‘, 12‘‘, 15‘‘

•

Auflösung

– 640x480 VGA bei 6,4‘‘ und 10‘‘
– 800x600 SVGA bei 12‘‘
– 1024x768 XVGA bei 15‘‘

•

Farben

– 256000

•

Visualisierungssoftware

– XSoft-EPAM

6,4‘‘

10‘‘

12‘‘

15‘‘

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1. Mai 2021 Seite 238

XSoft XControl und CANopen

XV-DVI-Panel
Typenübersicht

Typenbezeichnung

Display / Touch

Auflösung

XV-DVI-GTR-06-000

6,4” VGA / resisitiv

640x480

XV-DVI-GTR-10-000

10,4“ VGA / resisitiv

640x480

XV-DVI-GTR-12-000

12,1“ SVGA / resisitiv

800x600

XV-DVI-GTR-15-000

15,0“ XGA / infrarot

1024x768

XV-DVI-GTI-10-000

10,4“ VGA / infrarot

640x480

XV-DVI-GTI-12-000

12,1“ SVGA / infrarot

800x600

XV-DVI-GTI-15-000

15,0“ XGA / infrarot

1024x768

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1. Mai 2021 Seite 239

XSoft XControl und CANopen

Anwender und Systemübersicht CANopen

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1. Mai 2021 Seite 240

XSoft XControl und CANopen

Anwendungsbereich

CAN

(Fa. Bernstein [CAL])

(Selectron)

(Fa. Moog, Servoantriebe)

(Gelma [CAL] Lageregler,

[L2] RAOs)

(Textil)

(Selectron [CAL])

(Gelma, Bernstein [CAL] Wöhrle [1,2,7])

(B&R [CAL], Klaschka [L1], AB [Device Net],
Sigmatec)

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1. Mai 2021 Seite 241

XSoft XControl und CANopen

Systemübersicht und Topologie

XC200

XC100

XC600

HPG

XI/ON

CAN

Tln 1

Max Tln 127

Übertragungsrate: 10, 20, 50, 125 (default), 250, 500, 800, 1000 kbit/s

MI4 und MV4

EASY

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1. Mai 2021 Seite 242

XSoft XControl und CANopen

Die Physik

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1. Mai 2021 Seite 243

XSoft XControl und CANopen

Was steckt in einem CAN-Knoten?

CAN-Controller

µC

CAN-Tranceiver

CAN

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1. Mai 2021 Seite 244

XSoft XControl und CANopen

Praktische Werte für die Leitungslänge

kbit/s

Leitungslänge in m

30 50 100 250 500 1000 2500 /../ 5000

10

20

62,5

125

250

800
500

1000

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1. Mai 2021 Seite 246

XSoft XControl und CANopen

Unsere Leitungsempfehlung

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3

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b

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1. Mai 2021 Seite 247

XSoft XControl und CANopen

Achtung: Polarität beim Anschließen beachten!

node 1 . . . . . . . . node n

CAN Bus Line

1

2

0



CAN_H

CAN_L

1

2

0



Abschlußwiderstände und Stichleitungen

Stichleitungen pro Tln. max. 6 m, 156 m insgesamt.

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1. Mai 2021 Seite 248

XSoft XControl und CANopen

Hardewareinstallation eines CAN-Netzwerkes- XION
Gateway

• Bit Rate (10kbit/s - 1Mbit/s)

8

8

0

7

9

1

F

4

C

2

3

5

6

A

B

D

E

0

7

9

1

F

4

C

2

3

5

6

A

B

D

E

High

Low

<=> 12 Hex => Stationsadresse 18 (Dez)

• Adressschalter (0-127)

Achtung: Adresse „0“ darf nicht verwendet werden!

1
2
3
4

„0“,Of „1“,On

• Konfigurationsübernahme

2 sec drücken!

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1. Mai 2021 Seite 249

XSoft XControl und CANopen

Baudraten DIP-Schalter

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4

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1. Mai 2021 Seite 250

XSoft XControl und CANopen

DIN 41652

Pin Signal Description

1

-

Reserved

2 CAN_L

CAN_L bus line dominant low

3 CAN_GND CAN Ground
4

-

Reserved

5 (CAN_SHLD) Optional CAN Shield
6 GND

Optional Ground

7 CAN_H

CAN_H bus line dominant high

8 -

Reserved

9 (CAN_V+) Optional CAN external positive supply

9-p in Sub Connector

Quelle: CIA

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 251

XSoft XControl und CANopen

5-pin Mini Style Connector

male

1

2

3

4

5

female

1

2

3

4

5

If 5-pin Mini Style Connectors are used the following pinning applies:

Pin

Signal

Description

1

(CAN_SHLD) Optional CAN Shield

2

(CAN_V+)

Optional CAN external positive supply (dedicated for supply of

transceiver and optocouplers, if galvanic isolation of the bus

node applies)

3

CAN_GND

Ground / 0V / V-

4

CAN_H

CAN_H bus line (dominant high)

5

CAN_L

CAN_L bus line (dominant low)

: ANSI/B93.55M-1981

Mini-style Connector

Quelle: CIA

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 252

XSoft XControl und CANopen

Open Style Connector

1 2 3 4 5

1 2

3 4

5

female

male

If Open Style Connectors are used the following pinning is recommended:

Pin

Signal

Description

1

CAN_GND

Ground / 0 V / V-

2

CAN_L

CAN_L bus line (dominant low)

3

(CAN_SHLD) Optional CAN Shield

4

CAN_H

CAN_H bus line (dominant high)

5

(CAN_V+)

Optional CAN external positive supply (dedicated for supply of

transceiver and optocouplers, if galvanic isolation of the bus

node applies)

Open-style Connector

Quelle: CIA

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4

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1. Mai 2021 Seite 253

XSoft XControl und CANopen

Kopplung XC100-XI/ON

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4

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1. Mai 2021 Seite 256

XSoft XControl und CANopen

Information: Aufbau eines CAN-Netzwerkes XC100-
XION

XI/ON

IB7.0

QB0.0

XC100

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1. Mai 2021 Seite 257

XSoft XControl und CANopen

Information: Aufbau eines CAN-Netzwerkes XC100-
XION

XI/ON

IB7.0

QB0.0

XC100

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1. Mai 2021 Seite 258

XSoft XControl und CANopen

XI/ON

IB7.0

QB0.0

XC100

Information: Aufbau eines CAN-Netzwerkes XC100-
XION

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1. Mai 2021 Seite 259

XSoft XControl und CANopen

XI/ON

IB7.0

QB0.0

XC100

Information: Aufbau eines CAN-Netzwerkes XC100-
XION

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1. Mai 2021 Seite 260

XSoft XControl und CANopen

Information: Aufbau eines CAN-Netzwerkes XC100-
XION

XI/ON

IB7.0

QB0.0

XC100

S

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1. Mai 2021 Seite 261

XSoft XControl und CANopen

Information: Aufbau eines CAN-Netzwerkes XC100-
XION

XI/ON

IB7.0

QB0.0

XC100

S

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1. Mai 2021 Seite 262

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Erstellung eines CAN-Netzwerkes XC100-
XION

XI/ON

I0.0

Q0.0

Qx.x

Ix.x

XC100

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1. Mai 2021 Seite 263

XSoft XControl und CANopen

CAN-Protokoll

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1. Mai 2021 Seite 264

XSoft XControl und CANopen

CAN

Station 1

(Consumer)

CAN

Station 2

(Producer)

CAN

Station 3

(Consumer)

CAN

Station 4

(Consumer)

Frame I

Local

Intelligence

Local

Intelligence

Local

Intelligence

Local

Intelligence

bus lines

Filter

Filter

Filter

Filter

Broadcast Communication

Quelle: CiA

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4

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1. Mai 2021 Seite 265

XSoft XControl und CANopen

CAN

Station 1

(Consumer)

CAN

Station 2

(Producer)

CAN

Station 3

(Consumer)

CAN

Station 4

(Consumer)

Local

Intelligence

Local

Intelligence

Local

Intelligence

Local

Intelligence

bus lines

Filter

Filter

Filter

Filter

RTR I

Frame I

Remote Request

Quelle: CiA

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 266

XSoft XControl und CANopen

CAN

Station 1

(Consumer)

CAN

Station 2

(Producer)

CAN

Station 3

(Consumer)

CAN

Station 4

(Consumer)

Local

Intelligence

Local

Intelligence

Local

Intelligence

Local

Intelligence

bus lines

Filter

Filter

Filter

Filter

Frame I

Frame 3

Frame 2

Multiple Bus Access

Quelle: CiA

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 267

XSoft XControl und CANopen

Identifier

Daten

17

4

197

6

19

1044

6, 7, 99

Receive-Filterliste

Broadcast

4, 8

4, 16

11, 17

Gerät 1

Gerät 2

Gerät 3

Gerät 4

Alle Geräte hören an der Leitung
nach den Telegrammen mit
Identifiern aus ihrer Receive List

CSMA/CA: Objektorientierte Adressierung

S

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IN

3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 268

XSoft XControl und CANopen

SOF Identifier

Control DATA

CRC

HCK

EOF

RTR

8 Byte

HD 6

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Gerät 1

Gerät 2

Gerät 3

Gerät 2 will auf 1 setzen, andere bleiben auf 0 -> Ausgeschieden !

Gerät 1 will auf 1 bleiben, Gerät 3 geht auf 0 ->
Gerät 1 scheidet aus !

..and the winner is: Gerät 3

1 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 (1695 dez.)

1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 (1727 dez.)

1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 (1686 dez.)

Der kleinste Identifier
gewinnt...

Die Geräte senden und horchen
gleichzeitig...

Der Buszugriff bei CSMA/CA (Dominant / Rezessiv)

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 269

XSoft XControl und CANopen

CiA-Geräteobjekte

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1. Mai 2021 Seite 270

XSoft XControl und CANopen

CAN / CANopen und Devicenet

Deutschland Honeywell Allen Bradley Frankreich

CANopen

(von der CiA)

SDS

Device Net

Sub MMS

L7

L2

L1

ISO / DIS 11519-1

ISO / DIS 11898, 9141

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1. Mai 2021 Seite 271

XSoft XControl und CANopen

Modell eines CANopen-Knotens

Applikation

(z.B.Tempmessung)

Objektverzeichnis

(Daten, Konfiguration)

CAN-

Kommunikation

(Datenprotokolle)

CAN

Prozessdatenobjekte
ServiceDatenobjekte

PDO-Protokolle
SDO-Protokolle
Sync-Protokolle
etc.

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1. Mai 2021 Seite 272

XSoft XControl und CANopen

CAN und CANopen: Prozeßdatenobjekte PDO

CAN

CANopen

CAN

CANopen

Producer

Consumer

PDO

CAN

PDO

CANopen

PDO

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1. Mai 2021 Seite 273

XSoft XControl und CANopen

Identifier

Daten

Pro

ze

ss

Da

ten

Ob

jek

t

17

4

197

6

19

1044

6, 7, 99

Receive-Filterliste

Broadcast

4, 8

4, 16

11, 17

Gerät 1

Gerät 2

Gerät 3

Gerät 4

Alle Geräte hören an der Leitung
nach den Telegrammen mit
Identifiern aus ihrer Receive List

CSMA/CA: Objektorientierte Adressierung

=PDO

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4

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1. Mai 2021 Seite 274

XSoft XControl und CANopen

SOF Identifier

Control DATA

CRC

HCK

EOF

RTR

8 Byte

HD 6

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Gerät 1

Gerät 2

Gerät 3

Gerät 2 will auf 1 setzen, andere bleiben auf 0 -> Ausgeschieden !

Gerät 1 will auf 1 bleiben, Gerät 3 geht auf 0 ->
Gerät 1 scheidet aus !

..and the winner is: Gerät 3

1 1 0 1 0 0 1 1 1 1 1 (1695 dez.)

1 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 (1727 dez.)

1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 (1686 dez.)

Der kleinste Identifier
gewinnt...

Die Geräte senden und horchen
gleichzeitig...

Der Buszugriff bei CSMA/CA (Dominant / Rezessiv)

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1. Mai 2021 Seite 275

XSoft XControl und CANopen

Netzwerkmanagment (NMT)

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1. Mai 2021 Seite 276

XSoft XControl und CANopen

Netzwerkmanagment

NMT-Master (1)

Slave(2)

Schaltet Knoten Ein/Aus

Knotensteuerung

Fehlerüberwachung

1 Fehler!

Slave(127)

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1. Mai 2021 Seite 277

XSoft XControl und CANopen

Knotensteuerung

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1. Mai 2021 Seite 278

XSoft XControl und CANopen

Knotenüberwachung

Noch da?

Status

Zyklische Überwachung (Node Guarding)

Azyklische Überwachung (Heartbeat)

S

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1. Mai 2021 Seite 279

XSoft XControl und CANopen

Zyklische Überwachung mit Nodeguarding 1

Teilnehmer1

NMT-Master

Noch da?

Status

No

ch d

a?

Sta

tus

Teilnehmer2

Teilnehmer127

N

oc

h

d

a?

S

ta

tu

s

S

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3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 280

XSoft XControl und CANopen

Slave defekt!

Zyklische Überwachung mit Nodeguarding 2

Beispiel:

Master defekt!

=> z.B. schaltet nach 300ms der
Slave
die Ausgänge auf Null!

100

3

Frage: „Noch da ?“ fehlt

100 ms

=> Nach 300 ms meldet der Master
den
Slave bei der Leitwarte als
defekt!

Frage: „Noch da ?“ fehlt

100 ms

Frage: „Noch da ?“ fehlt

100 ms

Frage: „Noch da ?“

Antwort „OK“ fehlt

100 ms

Frage: „Noch da ?“

Antwort „OK“ fehlt

100 ms

Frage: „Noch da ?“

Antwort „OK“ fehlt

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 281

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Nodeguarding

1000

3

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 284

XSoft XControl und CANopen

Emergency Telegram

24V

Emergency (Error Register und proprietäre Informationen)

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 285

XSoft XControl und CANopen

Parametrierung der Datenübertragung

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 286

XSoft XControl und CANopen

Was ist eine PDO?

Temperatursensor

COB-ID

Data

1-2047

0

8

COB-ID

ProcessData

bis maximal

1234

25

1234

25°C

Druck

ZeitGeschwindigkeit etc.

ProcessDataObject

Transmit-PDO

Data

Receive-PDO

COB= CommunicationOBject

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 287

XSoft XControl und CANopen

Parametrierung der PDOs

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 288

XSoft XControl und CANopen

Internal
event

1. Event- or Timer-
driven

producer

consumer(s)

Remote Frame

2. Remotely
requested

producer

consumer(s)

Sync

3. Synchronous
transmission
(cyclic, acyclic)

producer

consumer(s)

PDO Übertragungsarten

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 289

XSoft XControl und CANopen

PDO Übertragungsarten

Asynchron:

Ereignisgesteuert

PDO

Synchron:

Sync

PDO

Sync

PDO

Zyklisch

Sync
Sync

PDO

Sync
Sync

Azyklisch

Sync

Request

PDO

Abfragegesteuert

Abfragegesteuert

Request

PDO

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 290

XSoft XControl und CANopen

Zeit

Sync Sync Sync Sync Sync Sync

synchrone PDO

asynchrone PDO

Synchrone und Asynchrone Übertragung von PDOs

Sync-Fenster

{

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 291

XSoft XControl und CANopen

Zeit

Sync Sync Sync Sync Sync Sync

Synchron zyklische Übertragung einer PDO

Synchrone azyklische Übertragung einer PDO

Synchrone Zyklische/Azyklische Übertragung von
PDOs

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 297

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Synchrone Übertragung

8DI8DO 1AI-UI

Node-ID: 1

Node-ID: 2

No

de

-ID

: 3

No

de

-ID

: 4

Transmition Type:
Azyklisch Gerätespezifisch

Transmition Type:
Zyklisch-Synchron
Numbers of Sync = 3

Transmition Type:
Azyklisch-Synchron

Es soll alle 5 Sekunden ein Synchronsignal gesendet werden.
Das Sync-Fenster soll auf 1ms eingestellt sein. Der Eingang des
Teilnehmers 3 geht im IEC-Programm auf die Ausgänge der Teilnehmer 1,2
und 4.

Lokal_Q

CAN_2Q

CAN_4Q

CAN_3I

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 298

XSoft XControl und CANopen

Inhibit Time - Minimale Zeit zwischen zwei
Sendeaufträgen

Inhibit Time

PDO x

PDO y

I7.3

I9.2

PDO y

I7.3

I9.2

PDO x

...

...

S

ch

u

tz

v

e

rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

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n

1. Mai 2021 Seite 299

XSoft XControl und CANopen

Event-Time

Temp

Zeit

Z.B.:
EventTime=10s

Nach 10 s:

Nach weiteren 10 s:

S

ch

u

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v

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rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

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n

1. Mai 2021 Seite 300

XSoft XControl und CANopen

Parametrieren mit SDO

S

ch

u

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v

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rm

e

rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

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n

1. Mai 2021 Seite 301

XSoft XControl und CANopen

Adressierung einer SDOs im Objektverzeichnis

CANopen-Gerät

Objektverzeichnis

der Geräteparameter

1-9Fh

Datentypen

A0h-
FFFh

Reserviert

1000h- Kommunikations-
1FFFh

Parameter

2000h-

Hersteller spezifi-

5FFFh sche Parameter
6000h-

Standard-Geräte-

9FFFF profil-Parameter

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

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n

1. Mai 2021 Seite 302

XSoft XControl und CANopen

Wann liegt ein Ereignis beim analogen Sensor vor?

Max

Min

Grenzwerte

negativ
positiv

Delta

Delta oder Grenzwerte?

• Analog Input Interrupt Trigger Selection

(6421H)

1.

Werte für Delta oder Grenzen?

• Analog Input Interrupt Delta unsigned

(6426H)

oder

• Analog Input Interrupt negativ Delta unsigned

(6427H)

oder

• Analog Input Interrupt positiv Delta unsigned

(6428H)

oder

•Analog Input Interrupt Upper Limit Integer

(6424H)

•Analog Input Interrupt Lower Limit Integer

(6425H)

2.

Bei Eintrefen des Ereignisses Interrupt
erzeugen!

•Analog Input Global Interrupt Enable
(

6423H)

3.

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 303

XSoft XControl und CANopen

Analog Input parametrieren

S

ch

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n

a

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D

IN

3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 304

XSoft XControl und CANopen

Geräte konfigurieren mit SDOs (Service Data
Object)

0-10V
0-20mA
4-20mA

Betriebsart?

• Analog Input Mode

(5420H)

Beispiel:
Analoginput 1: 0-20mA
Analoginput 2: 4-20mA

=> 5420 Sub1= 0
=> 5420 Sub2= 1

Mit dem Subindex wählt man den zu Parametrierenden Ein-/Ausgang aus!

S

ch

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n

a

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IN

3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 305

XSoft XControl und CANopen

Ersatzwerte bei Busunterbrechung

Ersatzwert bei Fehler annehmen?

• Error Mode Output 8-bit

(6206 H)

• Error Mode Output 16-bit (6306 H)

• Error Mode Output 32-bit (6326 H)

• Analog Output Error Mode (6443 H)

1.

Ersatzwert bei Fehler!

• Error Value Output 8-Bit

(6207 H)

• Error Value Output 16-Bit

(6307 H)

• Error Value Output 32-Bit

(6327 H)

• Analog Output Error Value Integer
(

6444 H)

2.

=1 Ersatzwert annehmen
=0 Wert halten

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

a

ch

te

n

1. Mai 2021 Seite 306

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Parametrierung des analogen I/O‘s
mittels SDO

Der analoge Input soll bei einem
Delta von 10 Inkrementen
senden!

0-10V

S

ch

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n

a

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3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 307

XSoft XControl und CANopen

EDS und DCF-Dateien

S

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n

a

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D

IN

3

4

b

e

a

ch

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n

1. Mai 2021 Seite 308

XSoft XControl und CANopen

EDS file
information:
Erstellungs-
datum,
Version,
etc.

General
device info:
Name,Serien-
nummer,
Hardware
revision, etc.

Object
verzeichnis
mit
voreinge-
stellten
Werten

Die EDS-Datei (Electronic Data Sheet)

S

ch

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a

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 309

XSoft XControl und CANopen

EDS Formular

für

verschiedene

Konfiguratioen

für einen

Gerätetypen

EDS Formular

für

verschiedene

Konfiguratioen

für einen

Gerätetypen

EDS

250 Kbit/s

ID = 18

250 Kbit/s

ID = 18

1 Mbit/s

ID = 2

1 Mbit/s

ID = 2

20 Kbit/s

ID = 63

20 Kbit/s

ID = 63

DCF

Module 63

Module 63

Module 18

Module 18

Module 2

Module 2

Device

EDS and DCF

S

ch

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rm

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

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n

1. Mai 2021 Seite 310

XSoft XControl und CANopen

Kopplung von Fremdgeräten an XSystem

S

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a

ch

D

IN

3

4

b

e

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n

1. Mai 2021 Seite 311

XSoft XControl und CANopen

Wie bindet man Fremdgeräte an XControl?

Z.B.
Drucksensor der Firma Trafag

p

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

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n

1. Mai 2021 Seite 312

XSoft XControl und CANopen

Einfügen der EDS-Datei ins XSoftverzeichnis

CO

P

ED

S-

Da

te

i

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 313

XSoft XControl und CANopen

Pfad für Projektabhängige Konfigurationen

C:\programme\moeller software\xsoft\library\plcconf\

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 314

XSoft XControl und CANopen

XSoft Steuerungskonfiguration

COP (EDS)

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

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n

1. Mai 2021 Seite 315

XSoft XControl und CANopen

Prozessdatenobjekte (PDO)

S

ch

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n

a

ch

D

IN

3

4

b

e

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1. Mai 2021 Seite 316

XSoft XControl und CANopen

COB-ID

ProcessData

ProcessDataObject

Was ist eine PDO?

Temperatursensor

COB-ID

Data

1-2047

0

8

bis maximal

1234

25

1234

25°C

Druck

ZeitGeschwindigkeit etc.

Transmit-PDO

Data

Receive-PDO

COB= CommunicationOBject Identifier

S

ch

u

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rk

n

a

ch

D

IN

3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 317

XSoft XControl und CANopen

Die COB-ID (Communication Objekt Identifier)

Die COB-ID dient zur Adressierung und Priorisierung der
PDO‘s!

0

10

313029

2047 verschiedene COB-ID‘s

=0 dann 11-Bit-ID
=1 dann 29-Bit-ID

=0 RTR ist möglich bei diesem PDO
=1 RTR ist nicht möglich bei diesem PDO

=0 PDO existiert / ist gültig
=1 PDO existiert nicht / ist nicht gültig

S

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a

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3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 318

XSoft XControl und CANopen

Default-PDOs eines CANopen-Gerätes nach CiA DS-
401

CAN

TPDO4

TPDO3

TPDO2

TPDO1

RPDO4

RPDO3

RPDO2

RPDO1

Digitale

Bit:

0-63

Analoge

Kanäle:

0-3

4-7 8-11

Hardware-Input

Hardware-Output

Digitale

Bit:

0-63

Analoge
Kanäle:

0-3

4-7 8-11

0-10 0/ 4-20 mA

S

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n

a

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D

IN

3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 319

XSoft XControl und CANopen

Voreingestellte COB-IDs

Geräte ID + DefaultOfset

Default-COB-ID:

8 Byte PDO

... bis Gerät 127

181 281 381 481 201 301 401 501

Sende-PDOs Empfangs-PDOs

Gerät 1

182 282 382 482 202 302 402 502

Sende-PDOs Empfangs-PDOs

Gerät 2

Alle COB-IDs in Hex!

S

ch

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n

a

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IN

3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 320

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Wie lauten die COB-IDs der Default-PDOs?

Sende-PDOs

Empfangs-PDOs

Geräte-ID 64

?

S

ch

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a

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 321

XSoft XControl und CANopen

Automatische Verbindung von CAN-Geräte mit
XControl

181

Sende-
PDOs

Empfangs-
PDOs

201

...

...

PDO‘s besitzen noch
keine COB-ID!

181 281 381 481 201 301 401 501

Sende-PDOs Empfangs-PDOs

Gerät 1

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 322

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output

Konfigurieren Sie eine XION-Station auf Adresse 2 mit 7
„XN-2AO“ Modulen!

• Wie löst XSystem das Problem,daß nur maximal 12
analoge
Output in Default PDO‘s Platz haben?

• Was müssen Sie ändern, damit der Datenaustausch
mit allen analogen Ouputsignalen funktioniert?

14 * 0-10V

...

2

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 323

XSoft XControl und CANopen

XI/ON spezifische Default-PDOs

PDO5

2. Gruppe digitale I/Os
Bits 64 bis 127

COB-ID TPDO

800001C0h+Node-ID

Bedeutung

COB-ID RPDO

80000240h+Node-ID

PDO13

4. Gruppe analoge I/Os
Kanäle 12-15

800001A0h+Node-ID 80000220h+Node-ID

PDO16

7. Gruppe analoge I/Os
Kanäle 24-27

800004A0h+Node-ID 80000520h+Node-ID

Bit 31=1 => PDOs sind gesperrt!

S

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a

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3

4

b

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n

1. Mai 2021 Seite 324

XSoft XControl und CANopen

Freischalten der spezifischen XI/ON-PDOs

1

0

COB-ID:

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 325

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: CAN-XION-Station mit 14 analogen Output
(Teil 2)

14 * 0-10V

...

2

34

Erstellen Sie eine weitere Station mit der Adresse 34
und einem Modul „XN-2DO“.

• Was beobachten Sie?

• Was müssen Sie tun?

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 326

XSoft XControl und CANopen

Jede COB-ID darf nur einmal vorkommen!

13. Analog Input

PDO13 - COB-ID:

01A0 hex + 2 = 01A2 hex

1. Digital Input
PDO1 - COB-ID
0180 hex + 22 hex = 01A2 hex

Node-ID 2

Node-ID 34 (=22 hex)

XI/ON-spezifische Default-PDO könnten bei höheren Node-IDs
wiederholt auftreten! In diesem Fall muß die PDO geändert
werden!

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 327

XSoft XControl und CANopen

Welche COB-IDs dürfen nicht vergeben werden?

Alle Zahlen in Hex!

Free 128dez COB-IDs

0x80:

Sync-Signal

0x81-0x100:

Emergency

Free 128dez COB_IDs

0x181-0x580:

Default-PDOs

0x581-0x600:

SDO-Response (580+Node-ID)

0x601-0x680:

SDO-Request (600+Node-ID)

Free 128dez COB_IDs

0x701-0x780:

Nodeguard

Free 128dez COB_IDs

0x7FF

(End - 2047 Decimal)

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 328

XSoft XControl und CANopen

PDO-Mapping

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 329

XSoft XControl und CANopen

PDO-Mapping

RPDO 0x182

Beim PDO-Mapping wird die COB-ID der Empfangs-PDO auf die
COB-ID der Sende-PDO eingestellt!

Vorsicht! Behalten Sie dabei den Überblick!

TPDO 0x182

RPDO 0x182

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 332

XSoft XControl und CANopen

Erstellen eigener PDOs

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 333

XSoft XControl und CANopen

Fahrplan: Eigene PDO‘s erstellen!

XI/ON

IB7.0

QB0.0

XC100

PDO

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 334

XSoft XControl und CANopen

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 335

XSoft XControl und CANopen

Kopplung XC100-XC100

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D

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3

4

b

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te

n

1. Mai 2021 Seite 346

XSoft XControl und CANopen

Vorsicht bei XC100-XC100-Kopplung über CAN. Teil
1

XC100_1

XC100_2

z.B. COB-ID 203

1

2

3

Default-COB-IDs:

Globale Variablenliste
XC100_1

Zyklisch Write
Identifier: 203

Achtung bei Default-PDOs. Vermeiden Sie gleiche COB-IDs!

S

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3

4

b

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1. Mai 2021 Seite 347

XSoft XControl und CANopen

Vorsicht bei XC100-XC100-Kopplung über CAN. Teil
2

XC100_1

XC100_2

Globale Variablenliste XC100_1
VAR_GLOBAL
XC1_1:USINT;
...
XC1_8:USINT;
END_VAR

Pro Variable wird eine PDO erzeugt

XC1_1

Identifier1

Netzwerkvariablenliste

XC1_2

Identifier2

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1. Mai 2021 Seite 348

XSoft XControl und CANopen

Mehrere XControl arbeiten auf einem

Teilnehmer

S

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1. Mai 2021 Seite 349

XSoft XControl und CANopen

Mehrere XControl empfangen Nachrichten von
einem Teilnehmer

XI/ON-Node-ID 2

Node-ID 1

Node-ID 3

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1. Mai 2021 Seite 350

XSoft XControl und CANopen

Es kann nur einen geben!

XI/ON-Node-ID 2

Node-ID 1

Node-ID 3

• startet,

• initialisiert,

• überwacht
die Teilnehmer

Der Start-Init-Überwachungsmaster

• startet,

• initialisiert,

• überwacht
die Teilnehmer

S

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1. Mai 2021 Seite 351

XSoft XControl und CANopen

Mehrere XControl schreiben auf einen Teilnehmer

XI/ON-Node-ID 2

Node-ID 1

Node-ID 3

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1. Mai 2021 Seite 352

XSoft XControl und CANopen

Information: Einstellung zum Mehrfachzugriff

S

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1. Mai 2021 Seite 353

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Mehre XControl greifen auf gleiche XION
zu

XI/ON-Node-ID 2

Node-ID 1

Node-ID 3

XI/ON-Node-ID 4

XION4_Q:=XION2_I;

XION2_Q:=XION4_I;

S

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1. Mai 2021 Seite 354

XSoft XControl und CANopen

CANopen Routing

S

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4

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1. Mai 2021 Seite 355

XSoft XControl und CANopen

Wie kann ich XControl über CAN programmieren?

Master 1

Device 2

Device 127

...

RS232

XSOFT

S

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1. Mai 2021 Seite 356

XSoft XControl und CANopen

Wie kann ich XControl über CAN programmieren?

1

2

3

XSOFT

S

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1. Mai 2021 Seite 357

XSoft XControl und CANopen

Routing in zwei verschiedenen Fällen

RPDO

Ohne Datenaustausch über CANMit Datenaustausch über CAN

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1. Mai 2021 Seite 358

XSoft XControl und CANopen

Information: Fahrplan zum Routing

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1. Mai 2021 Seite 359

XSoft XControl und CANopen

Information: Fahrplan zum Routing

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1. Mai 2021 Seite 360

XSoft XControl und CANopen

Information: Fahrplan zum Routing

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3

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1. Mai 2021 Seite 361

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe: Routing

Node-ID 1

Node-ID 22

Arbeiten Sie mit Ihrem Tischnachbarn zusammen.
Erstellen Sie ein Projekt für die XC100 mit einer der oben angegebenen
Node-ID‘s und laden dieses mit Quellcode über das Programmierkabel
auf die Steuerung. Verbinden Sie die Steuerungen via CAN miteinander.
Wechseln Sie sich bei dem folgenden Schritt ab:
Greifen Sie von Ihrer Steuerung auf die andere zu und laden das
Programm von dieser Steuerung in Ihre XSoft.

S

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1. Mai 2021 Seite 362

XSoft XControl und CANopen

CAN-Direktzugriff

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1. Mai 2021 Seite 363

XSoft XControl und CANopen

Was tun wenn keine EDS-Datei vorhanden?

CO

P

ED

S-

Da

te

i

?

EDS-Datei fehlt!

S

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1. Mai 2021 Seite 364

XSoft XControl und CANopen

Direkter Zugriff auf CAN

Node-ID:1

0x183

8 ByteDaten

Knoten starten

0x183

Eingangsfilter konfigurieren/abfragen

3

4

5

Knoten sendet

Node-ID:3

0

Zur Vorbereitung:

- Einbinden der CanUser.lib und der
CanUserMaster.lib

- Einbinden der XC200_SysLibCan (oder
XC100_SysLibCan)

- Einstellung der Node-ID des CAN-Masters

2

1

Knoten Reset

Konfigurieren (z.B. NodeGuarding)

6

NodeGuarding

S

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1. Mai 2021 Seite 365

XSoft XControl und CANopen

CAN Direktzugriff: Zwei Bibliotheken für alle
Steuerungen I

CANUser.lib

0x183

On
Of

Eingangsfilter
parametrieren

TPDO

Knoten starten

S

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1. Mai 2021 Seite 366

XSoft XControl und CANopen

CAN Direktzugriff: Zwei Bibliotheken für alle
Steuerungen II

CanUserMaster.lib

Knoten konfigurieren

Diagnose (nur mit EDS und Knoten in der

Steuerungskonfiguration)

S

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1. Mai 2021 Seite 367

XSoft XControl und CANopen

Knoten Reset

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4

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1. Mai 2021 Seite 368

XSoft XControl und CANopen

Knoten konfigurieren mit SDO-Zugriff

Beispiel:
Lesen des Devicetypen nach CiA auf 1000hex

S

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4

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1. Mai 2021 Seite 369

XSoft XControl und CANopen

Knoten starten

Zum Starten eines Knotens verwendet man die Funktion „CanUser_Write“!

183

S

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3

4

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1. Mai 2021 Seite 370

XSoft XControl und CANopen

PDO‘s lesen

Für jede PDO muss eine weiter Instanz des Funktionsbausteins
„CanUser_ReadImage“ erstellt werden!

Immer 0!

Gewünschte COB-ID in Hex

0x183

183

183

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1. Mai 2021 Seite 371

XSoft XControl und CANopen

Das Hauptprogramm Teil1

VAR

State:

INT

;

PressureValue:

WORD

;

CANImage_0x183: CanUser_ReadImage;
DeviceType:

DWORD

;

SDO_Upload_Device: CanUser_SDOupload;
SDO_Upload_Device_XStart:

BOO

L;

END_VAR

(*StartNode*)

PLC_PRG.Akt_StartNode;

(*Devicetype über SDO lesen*)

PLC_PRG.Akt_LeseDevice;

IF

SDO_Upload_Device.xReady

THEN

IF

SDO_Upload_Device.iStatus=1

THEN

DeviceType:=(

SHL

(

BYTE_TO_DWORD

(SDO_Upload_Device.bRxByte3),24)

OR

SHL

(

BYTE_TO_DWORD

(SDO_Upload_Device.bRxByte2),16)

OR

SHL

(

BYTE_TO_DWORD

(SDO_Upload_Device.bRxByte1),8)

OR

(

BYTE_TO_DWORD

(SDO_Upload_Device.bRxByte0)));

END_IF

;

END_IF

;

siehe Folie:
„Knoten

starten“

siehe Folie:
„Knoten konfigurieren“

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1. Mai 2021 Seite 372

XSoft XControl und CANopen

Das Hauptprogramm Teil2

(*Read PDO 0x183*)

PLC_PRG.Akt_ReadImage_PDO0x183

IF

CANImage_0x183.xReady

THEN

IF

CANImage_0x183.iStatus = 1

THEN

PressureValue :=

WORD_TO_INT

(

SHL

(

BYTE_TO_WORD

(CANImage_0x183.bByte1),8)

OR BYTE_TO_WORD

(CANImage_0x183.bByte0));

END_IF

;

END_IF

;

siehe Folie:
PDO‘s lesen mit dem FB

„CanUser_ReadImage“

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1. Mai 2021 Seite 373

XSoft XControl und CANopen

Diagnose über Emergency-Telegramm

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1. Mai 2021 Seite 374

XSoft XControl und CANopen

Das Hauptprogramm zu Emergency

VAR
...
ErrorCode_Node2: WORD;
Errorregister_Node2: BYTE;
END_VAR

(*StartNode*)
...
(*Read PDO 0x182*)
...

(*Emergency*)

PLC_PRG.Akt_Emergency
IF CANImage_Emergency_Node2.xReady THEN
IF CANImage_Emergency_Node2.iStatus = 1 THEN

ErrorCode_Node2:=SHL(BYTE_TO_WORD(CANImage_Emergency_Node2.bBy

te1),8)
OR

BYTE_TO_WORD(CANImage_Emergency_Node2.bByte0);
Errorregister_Node2:=CANImage_Emergency_Node2.bByte2
END_IF;
END_IF;

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1. Mai 2021 Seite 375

XSoft XControl und CANopen

Aufgabe

XI/ON

Schreiben Sie ein Programm welches:

•

Die XION-Station startet

•

die Inputs der XION-Station liest,

•

Outputs der XION-Station beschreibt,

•

Die Inhibittime ausliest

•

Die Inhibittime mit 1sec ins XION einträgt

•

Emergency-Telegramme der XION-Station überwacht.

Nehmen Sie bitte jeden Schritt einzeln in Betrieb!

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1. Mai 2021 Seite 376

XSoft XControl und CANopen

Vergleich zwischen CANopen und Profibus-DP

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1. Mai 2021 Seite 377

XSoft XControl und CANopen

CAN-DP-Vergleich: Baudrate

Minimale Baudrate

Default Baudrate

Maximale Baudrate

1500 kbit/s

12 Mbit/s

CAN DP

1 Mbit/s

10 kbit/s
9,5 kbit/s

125 Kbit/s

Faktor

1/1

1/12

1/12

1,5 Mbit/s

DP überträgt gegenüber CAN die Protokolle mit 12fach höherer Baudrate;
wesentlich ist jedoch die Nutzdatenrate !

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1. Mai 2021 Seite 378

XSoft XControl und CANopen

CAN-DP-Vergleich: Wie kommunizieren die Geräte?

DP-Master

Slave1Slave2 Slave3SlaveN

Temp.

5

Temperatur-

Sensor

5

Temperatur-

Regler

5

Temperatur-
Aufzeichner

3

Zeit

3

Uhr

Sensor

Regler

Te

m

p

Te

m

p

Ereignis

Zyklus

Multimaster

Master/Slave

CAN ist sicherer als DP! Bei mehr als 12 Teilnehmern ist CAN schneller als DP!

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1. Mai 2021 Seite 379

XSoft XControl und CANopen

CAN-DP-Vergleich: Ausdehnung

Minimale
Ausdehnung

Durchschnittliche
Ausdehnung

Maximale
Ausdehnung

5000 m bei 10kbit/s

CAN DP

500 m bei 125 kbit/s

Faktor

1 / 2,5

2,5 / 1

4 / 1

DP erreicht bei maximaler Baudrate eine größere Ausdehnung als
CAN.
CAN erreicht die höhere Ausdehnung bei minimaler- und Default
Baudrate.

1200m bei 93,75 kbit/s bis 9,5kbit/s

200 m bei 1,5 Mbit/s

40 m bei 1 Mbit/s
100m bei 12 Mbit/s

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1. Mai 2021 Seite 380

XSoft XControl und CANopen

CAN-DP-Vergleich: Topologie -> Linie

1

2

4

3

6

5

7

8

125

9

127

126

R

R

0

31

32

63

64

95

95

127

R

R

CAN: So..

oder so:

1

2

4

3

6

5

7

8

125

9

127

126

R

R

50 m

50 m

DP:

Ab 32 Teilnehmer gilt: CAN kann mit und ohne Repeater erweitert werden. DP muß!

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1. Mai 2021 Seite 381

XSoft XControl und CANopen

CANopen-Spezifikationen nach CiA

Buslänge [m]

Leitungswiderstand

[mOhm/m]

Leitungsquerschnitt

[mm²]

Abschlußwiderstand

[Ohm]

Baudrate [kBit/s]

0 .. 40

70

0,25 .. 0,34

124

1000 bei 40m

40 .. 300

<60

0,34 .. 0,6

150 .. 300

>500 bei 100m

300 .. 600

<40

0,5 .. 0,6

150 .. 300

>100 bei 500m

600 .. 1000

<26

0,75 .. 0,8

150 .. 300

>50 bei 1km

DC-Parameter für CANopen-Netzwerke mit weniger als 64 Knoten

Leitungsquerschnitt

[mm²]

n = 32

n = 64

n = 100

n = 32

n = 64

n = 100

0,25

200

170

150

230

200

170

0,5

360

310

270

420

360

320

0,75

550

470

410

640

550

480

Leitungstyp

Maximale Leitungslänge [m] (1)

Maximale Leitungslänge [m] (2)

(1) Sicherheitsfaktor von 0,2

(2) Sicherheitsfaktor von 0,1

Maximale Leitungslänge für verschiedene Busleitungen und Knotenanzahlen

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1. Mai 2021 Seite 382

XSoft XControl und CANopen

CAN-DP-Vergleich: Deterministik

5

5

Wert

3

Wert

5

3

Kollisionen

DP-Master

Slave1Slave2 Slave3SlaveN

Sensor

Regler

Te

m

p

Te

m

p

Zyklus

DP ist deterministisch, falls es keine Wiederholungen durch Fehler gibt.

CAN ist nicht deterministisch!

Höhere Priorität gewinnt!

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1. Mai 2021 Seite 383

XSoft XControl und CANopen

Steckbrief
Profibus-DP

Zugrifsverfahren

Master/Slave, Token Passing möglich

deterministisch

Topologie

Linie, mit Repeater: Baum, Stern

Übertragungsmedium

Twisted Pair geschirmt, LWL

Teilnehmerzahl

126 (31 ohne Repeater)

Entfernung

2 400 m; mit Repeater bis 9 600 m

Übertragungsrate

9,6 kbit/s / 19,2 / 93,75 / 187,5 / 500 /

1 500 / 12 Mbit/s

Datenmenge pro Telegramm

244 Byte

Datenverkehr

zyklisch (und azyklisch mit DP V1)

Normen

EN 50170, DIN 19245 T3

Lobby

Profibus Nutzerorganisation (PNO)
mit über 170 Mitgliedern u.a. Bosch,

Siemens, MOELLER, ABB

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1. Mai 2021 Seite 384

XSoft XControl und CANopen

Steckbrief CAN

Controller Area

Network

Zugrifsverfahren

CSMA/CA nachrichtenorientiert

Topologie

Linie mit kurzen Stichleitungen

Übertragungsmedium

Twisted Pair, LWL

Teilnehmerzahl

128, Multimaster möglich

Entfernung

z.B. 40 m bei 1 Mbit/s

bis 1 km bei 50 kbit/s

max. Leitungslänge nicht spezifiziert

Übertragungsrate

10 kbit/s bis 1Mbit/s

Datenmenge pro Telegramm

1 ... 8 Byte

Datenverkehr

azyklisch

Normen

ISO 11898

Lobby

CiA Verein, Intel, Philips, Bosch
Semiconductors, Motorola, NEC, Siemens

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1. Mai 2021 Seite 385

XSoft XControl und CANopen

Internetadressen und Bücher

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1. Mai 2021 Seite 386

XSoft XControl und CANopen

Wichtige Internetadressen

CAN-Kabel
www.LAPPKABEL.de

Tool-Hersteller

Verein

www.can-cia.org/

www.IXXAT.de

www.vector-cantech.com

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1. Mai 2021 Seite 387

XSoft XControl und CANopen

Buchtips

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1. Mai 2021 Seite 388

XSoft XControl und CANopen

Buchtips

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1. Mai 2021 Seite 389

XSoft XControl und CANopen

Notice

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1. Mai 2021 Seite 390

XSoft XControl und CANopen

Notice

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