Maciej Dębski
IV rok AiR WIMIR
nr indeksu 245894
Roboty przemysłowe- Projekt Chytaka dla Manipulatora
(nr chwytaka 31)
Schemat wybranego chwytaka:
1. Obliczenia ruchliwości chwytaka:
n= 5
p5= (0,1), (2,0),(2 ,0),(3,0),(3 0)
p4=(1,2), (1 ,2 ),(2,3),(2 ,3 )
· · ·
do napędzenia układu wykorzystamy jeden siłownik pneumatyczny.
2. Chwytak ma przenosić element jak na o parametrach:
Wymiary przenoszonego wałka:
Maciej M=13 A=1 C=3 I=9 E=5 J=10 Maciej =41
Dębski D = 4 E= 5 B=2 S=19 K=11 I=9 Dębski = 50
Zatem: średnica : D=41mm , długość wałka to L= 50mm
3. Przyjęcie podstawowych wymiarów elementów chwytaka, wyznaczenie
skoku siłownika oraz zakresu rozwarcia szczęk
Przyjęto skok siłownika "p równy 25mm.
4. Wyznaczanie maksymalnej koniecznej siły chwytu Fchmax  obliczenie
wymiarów szczęki.
Wyznaczanie maksymalnej koniecznej siły chwytu Fchmax i obliczenie wymiarów
szczęki dla przyjętych maksymalnych wymiarów przedmiotu.
Wyznaczanie minimalnego wymiary szczęki
Przyjmujemy e równe 25mm.
5. Wyznaczanie charakterystyki przesunięciowej chwytaka:
y=fp(p)  charakterystyka przesunięciowa chwytaka.
x- przesunięcie zespołu napędowego (tłoczysko siłownika pneumatycznego)
y- przesunięcie końcówek chwytnych
fp(p)- przełożenie przesunięcia mechanizmu.
ł ż ó
1
Równanie przemieszczenia końcówki chwytaka w zależności od
przemieszczenia suwaka:
y (p) = p
6. Wyznaczanie charakterystyki prędkościowej chwytaka:

f p - charakterystyka prędkościowa

7. Wyznaczanie charakterystyki siłowej chwytaka:
8. Obliczenia wytrzymałościowe chwytaka:
Przyjęto materiał na ramię: stal C45 o kgo=78MPa
Znalezienie sworznia najbardziej narażonego na ścinanie oraz sprawdzenie warunków jego
wytrzymałości.
PrzyjÄ™to materiaÅ‚ na sworzeÅ„: stal E335 o kÄo=40MPa
9. Dobór siłownika:
Na podstawie siły uchwytu Fchmax = 79.831 [N], wyliczono siłę jaką powinien mieć siłownik:
2 ·
Przy skoku siłownika równym 25mm, wybrano siłownik ze strony FESTO
Siłownik znormalizowany:
ADN-25-25-A-P-A
Symulacja pracy siłownika w przypadku naszych obciążeń.