TEMAT PRACY PROJEKTOWEJ  TYPOSZEREG CHWYTAKÓW
Założenia projektowo  konstrukcyjne:
K1 Opis istoty działania
Opracować uporządkowaną rodzinę konstrukcji w postaci typoszeregu chwytaków,
którego zapis systemu o różnym stopniu uszczegółowienia przedstawiono na rys. 1.
Rys. 1. Zapis systemu
Podstawowe relacje realizowane przez chwytak to: uchwycenie, trzymanie i
uwolnienie, przemieszczanego obiektu. Sposób unieruchomienia obiektu siłowo 
kształtowe, za pomocą końcówek chwytnych.
K2 Dane sytuacyjne
Połączenie chwytaka ze współdziałającą kiścią robota realizowane jest kołnierzowo z
kołkiem centrującym, rys. 2.
Rys. 2. Zapis konstrukcji kołka centrującego
K3 Dane ilościowe
Obiektami manipulacji są przedmioty w postaci walców, których zakresy zmienności
wartości dla tworzonego typoszeregu chwytaków są następujące:
1. rodzaj tworzywa (stal, aluminium, miedz
)
2. zakres zmienności średnic przemieszczanego obiektu:
d =.......[mm],
min
d =........[mm],
max
K1 rozchylanie się końcówek chwytnych względem średnicy nominalnej
k=Ä….........%,
K2 zakres zmienności długości przemieszczanego obiektu:
H =.......[mm],
min
H =.......[mm].
max
Ciśnienie zasilania medium układu napędowego:
p =............[MPa].
z
Podstawowe parametry robota:
K3 maksymalny wysięg robota R=.....[m],
K4 maksymalna prÄ™dkość kÄ…towa É=...rad/s,
K5 maksymalna prędkość ruchu promieniowego v =...[m/min].
r
Kryteria:
K1  maksymalna zwartość konstrukcji chwytaka,
K2  minimalna masa,
K3  minimalna liczba elementów,
K4  maksymalna liczba elementów dobieranych (katalogowych,
znormalizowanych),
K5  prostota montażu,
K6 - prostota montażu chwytaków w kiści robota,
K7  zapewnienie prostoliniowości ruchu końcówek chwytnych,
K8  stabilna charakterystyka statyczna przemieszczeniowa i siłowa,
K9  stałość lub wzrost siły przy wzroście średnicy przemieszczanego obiektu.
Zadania do wykonania
1. Przeprowadzić analizę literaturową oraz internetową (chwytaki firmy np.:
www.norgren.com, www.gemotec.com, www.gimatic.com, www.guedel.com,
www.schunk.com) (do 4.03).
2. Opracować pole możliwych rozwiązań:
" chwytaków o ruchu kleszczowym,
" chwytaków o ruchu imadłowym (do 11.03).
3. Przeprowadzić optymalizację metodą punktową w zakresie układu:
napędowego, przeniesienia napędu i końcówek chwytnych (do 18.03).
4. Uszczegółowić wybrane rozwiązanie konstrukcyjne (do 25.03).
5. Zunifikować cechy charakterystyczne chwytaka (do 1.04).
6. Opracować wzorcową konstrukcję chwytaka z wyszczególnieniem
typowych postaci konstrukcyjnych elementów oraz układów wymiarów (każdy
zmienny wymiar przyjmuje oznaczenie zwiÄ…zane z oznaczeniem elementu), (do
15.04).
7. Opracować graf relacji sprzężeń chwytaka (do 22.0).
8. Przedstawić charakterystykę statyczną siłową i przemieszczeniową
wzorcowej konstrukcji chwytaka (do 29.04).
9. Opracować algorytm a następnie program doboru ilościowych cech
konstrukcyjnych dla typowej postaci konstrukcyjnej chwytaka, z zastosowaniem
operatorów:
" geometrycznych,
" wytrzymałościowych,
" elementów dobieranych,
" procesu wytwórczego,
" podobieństwa konstrukcyjnego,
" wymiarów sprzężonych.
10. Wyszczególnić konstrukcje elementów i utworzyć ich rysunki katalogowe
(można również z zastosowaniem parametryzacji) (do 6.05).
11. Utworzyć złożenie wybranego chwytaka (można również w programie
graficznym).
12. Przeprowadzić symulację działania chwytaka (model lub symulacja w
programie graficznym), (do 13.05).
LITERATURA:
[1] P.Gendarz: Aplikacje programów graficznych w uporządkowanych rodzinach konstrukcji.
WPÅš. Gliwice 1998.
[2] P. Gendarz: Zbiór zadań z zakresu tworzenia aplikacji programów graficznych. WPŚ.
Gliwice 1998.
[3] R. Knosala, A. Gwiazda, A. Baier, P. Gendarz: Podstawy konstrukcji maszyn. Przykłady
obliczeń. WNT W-wa 2000.
LITERATURA UZUPEA
NIAJ
CA
[1] J. Dietrych: System i konstrukcja. WNT W-wa 1985
[2] J. Dietrych, S. Kocańda, W. Korewa: Podstawy konstrukcji maszyn.T1,2,3. PWN W-wa
1982
[3] P. Gendarz: Elastyczne systemy modułowe konstrukcji maszyn. Monografia książkowa.
Wydawnictwo Politechniki ÅšlÄ…skiej. Gliwice 2009
[4] P. Gendarz, P. Chyra: Typoszeregi konstrukcji. Dobór ilościowych cech konstrukcyjnych 
monografia książkowa. Wydawnictwo Politechniki Śląskiej. Gliwice 2009
[5] Z. Osiński, J. Wróbel:. Teoria konstrukcji maszyn. PWN W-wa. 1982
[6] G. Pahl, W. Beitz: Nauka konstruowania. WNT, W-wa 1984
[7] P. Gendarz: Aplikacje programów graficznych w uporządkowanych rodzinach konstrukcji.
W. Pol. Åšl. Gliwice 1998
[8] R. Knosala, A. Gwiazda, P. Gendarz, A. Baier: Podstawy konstrukcji maszyn. Przykłady
obliczeń. PWN 2000
[9] K. Szewczyk: Połączenia gwintowe. PWN W-wa 1991
[10] M. Jakubiec, K. Lesiński, H.Czajkowski: Technologia konstrukcji spawanych WNT W-wa
1987.
[11] M. Skarbiński: Technologiczność konstrukcji maszyn. WNT W-wa 1980
[12] M.E. Niezgodziński, T. Niezgodziński: Wzory, wykresy i tablice wytrzymałościowe.
PWN W-wa 1973