STEROWANIE URZĄDZENIAMI ELASTYCZNEGO SYSTEMU OBRÓBKOWEGO Z POZIOMU PROGRAMU ROBOTA
==================================================================================

Niniejsza dokumentacja zawiera opis zastosowania specjalistycznych makr służących
do sterowania zachowaniem urządzeń składowych elastycznego systemu obróbkowego EMCO
z poziomu programu sterującego robotem MOVEMASTER.
W programie dla robota, oprócz standardowych instrukcji (jak MO, MC, MP itp) mogą
też wystąpić wywołania specjalistycznych makr (sekwencji instrukcji zapisanych
w specjalnym pliku). Każde makro jest identyfikowane przez swoją nazwę. Wywołanie
makra w programie robota realizowane jest za pomocą pseudoinstrukcji o następującej
postaci:

//nazwa makra

Instrukcje wchodzace w skład makra nie są sprawdzane ani symulowane przez program
symulacyjny ROB_SYM, natomiast sprawdzany jest i w razie czego sygnalizowany
ewentualny brak makra o podanej nazwie.

Standardowo zdefiniowane zostały następujące makra służące do sterowania zachowaniem
poszczególnych urządzeń składowych elastycznego systemu obróbkowego EMCO:

LSEND (nr programu) - wysłanie programu o podanym numerze do układu
sterowania tokarki C5CNC.
Przykład: //LSEND (100)

MSEND (nr programu) - wysłanie programu o podanym numerze do układu
sterowania frezarki F1CNC.
Przykład: //MSEND (100)

LRUN - uruchomienie programu na tokarce.

MRUN - uruchomienie programu na frezarce

TOPEN - otwarcie konika tokarki

TCLOSE - zamknięcie konika tokarki

VOPEN - otwarcie imadła frezarki

VCLOSE - zamknięcie imadła frezarki

RLEFT - przesunięcie robota w lewo (do frezarki)

RRIGHT - przesunięcie robota w prawo (do tokarki)

WAIT - oczekiwanie z realizacją kolejnej instrukcji
dla robota na zakończenie realizacji ostatniego
makra sterującego FMS-em. Nie ma potrzeby
stosowania makra WAIT przed następnym makrem
sterującym FMS, gdyż realizacja kolejnego makra
może i tak odbywać się dopiero po zakończeniu
poprzedniego.
Uwaga! Makro WAIT nie powoduje oczekiwania na
zakończenie pracy obrabiarki, jeśli poprzednio
wywoływanym makrem bylo LRUN lub MRUN. W takiej
sytuacji należy zastosować odpowiednio LWAIT
albo MWAIT.
Przykład zastosowania makra WAIT w celu
zapobieżenia wypuszczeniu przedmiotu przez
chwytak robota przed całkowitym zamknięciem
konika:
MC 11,25
//TCLOSE
//WAIT
GO
MC 30,40

LWAIT - oczekiwanie na zakończenie pracy przez tokarkę

MWAIT - oczekiwanie na zakończenie pracy przez frezarkę