Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
1 Wprowadzenie
2 Podstawowe instrukcje programu
3 Programowanie STL
4 Charakterystyka urz dze
5 Instrukcje specjalne
6 Urz dzenia diagnostyczne
7 Czasy wykonania i hierarchia instrukcji
8 Specyfikacja urz dze sterownika
9 System adresowania urz dze
10 Wskazówki techniczne
11 Indeks
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Spis tre ci
5. Instrukcje specjalne 5-199
5.1 Sterowanie przebiegiem programu - funkcje 00-09 5-4
5.1.1 CJ (FNC 00) 5-5 5.1.2 CALL (FNC 01) 5.1.3 SRET (FNC 02) 5-8
5-7
5.1.4 IRET,EI,DI (FNC 03, 04, 05) 5-9 5.1.5 FEND (FNC 06) 5.1.6 WDT (FNC 07) 5-12
5-11
5.1.7 FOR, NEXT (FNC 08, 09) 5-13
5.2 Instrukcje przesłania i porównania - funkcje 10-19 5-16
5.2.1 CMP (FNC 10) 5-17 5.2.2 ZCP (FNC 11) 5-17 5.2.3 MOV (FNC 12) 5-18
5.2.4 SMOV (FNC 13) 1-18 5.2.5 CML (FNC 14) 5-19 5.2.6 BMOV (FNC 15) 5-20
5.2.7 FMOV (FNC 16) 5-21 5.2.8 XCH (FNC 17) 5-21 5.2.9 BCD (FNC 18) 5-22
5.2.10 BIN (FNC 19) 5-22
5.3 Operacje arytmetyczne i logiczne - funkcje 30-39 5-24
5.3.1 ADD (FNC 20) 5-25 5.3.2 SUB (FNC 21) 5-26 5.3.3 MUL (FNC 22) 5-27
5.3.4 DIV (FNC 23) 5-28 5.3.5 INC (FNC 24) 5-29 5.3.6 DEC (FNC 25) 5-29
5.3.7 WAND (FNC 26) 5-30 5.3.8 WOR (FNC 27) 5-30 5.3.9 WXOR (FNC 28) 5-31
5.3.10 NEG (FNC 29) 5-31
5.4 Rotacje i przesuni cia - funkcje 30-39 5-34
5.4.1 ROR (FNC 30) 5-35 5.4.2 ROL (FNC 31) 5-35 5.4.3 RCR (FNC 32) 5-36
5.4.4 RCL (FNC 33) 5-36 5.4.5 SFTR (FNC 34) 5-37 5.4.6 SFTL (FNC 35) 5-37
5.4.7 WSFR (FNC 36) 5-38 5.4.8 WSFL (FNC 37) 5-38 5.4.9 SFWR (FNC 38) 5-39
5.4.10 SFRD (FNC 39) 5-40
5.5 Operacje na danych - funkcje 40-49 5-42
5.5.1 ZRST (FNC 40) 5-43 5.5.2 DECO (FNC 41) 5-43 5.5.3 ENCO (FNC 42) 5-44
5.5.4 SUM (FNC 43) 5-45 5.5.5 BON (FNC 44) 5-45 5.5.6 MEAN (FNC 45) 5-46
5.5.7 ANS (FNC 46) 5-47 5.5.8 ANR (FNC 47) 5-47 5.5.9 SQR (FNC 48) 5-48
5.5.10 FLT (FNC 49) 5-49
5.6 Szybkie przetwarzanie - funkcje 50-59 5-52
5.6.1 REF (FNC 50) 5-53 5.6.2 REFF (FNC 51) 5-53 5.6.3 MTR (FNC 52) 5-54
5.6.4 HSCS (FNC 53) 5-55 5.6.5 HSCR (FNC 54) 5-56 5.6.6 HSZ (FNC 55) 5-57
5.6.7 ALT (FNC 56) 5-60 5.6.8 PLSY (FNC 57) 5-61 5.6.9 PWM (FNC 58) 5-62
5.6.10 PLSR (FNC 59) 5-63
5.7 Instrukcje podr czne - funkcje 60-69 5-66
5.7.1 IST (FNC 60) 5-67 5.7.2 SER (FNC 61) 5-69 5.7.3 ABSD (FNC 62) 5-70
5.7.4 INCD (FNC 63) 5-71 5.7.5 TTMR (FNC 64) 5-72 5.7.6 STMR (FNC 65) 5-72
5.7.7 ALT (FNC 66) 5-73 5.7.8 RAMP (FNC 67) 5-73 5.7.9 ROTC (FNC 68) 5-75
5.7.10 SORT (FNC 69) 5-77
5.8 Zewn trzne urz dzenia wej cia/wyj cia - funkcje 70-79 5-80
5.8.1 TKY (FNC 70) 5-81 5.8.2 HKY (FNC 71) 5-82 5.8.3 DSW (FNC 72) 5-83
5.8.4 SEGD (FNC 73) 5-84 5.8.5 SEGL (FNC 74) 5-85 5.8.6 ARWS (FNC 75) 5-87
5.8.7 ASC (FNC 76) 5-88 5.8.8 PR (FNC 77) 5-89 5.8.9 FROM (FNC 78) 5-90
5.8.10 TO (FNC 79) 5-91
5.9 Zewn trzne urz dzenia szeregowe - funkcje 80-89 5-94
5.9.1 RS (FNC 80) 5-95 5.9.2 PRUN (FNC 81) 5-99 5.9.3 ASCI (FNC 82) 5-101
5.9.4 HEX (FNC 83) 5-102 5.9.5 CCD 9FNC 84) 5-103 5.9.6 VRRD (FNC 85) 5-104
5.9.7 VRSC (FNC 86) 5-104 5.9.8 PID (FNC 88) 5-105
5.10 Zewn trzne jednostki F2 - funkcje 90-99 5-112
5.10.1 MNET (FNC 90) 5-113 5.10.2 ANRD (FNC 91) 5-113 5.10.3 ANWR (FNC 92) 5-114
5.10.4 RMST (FNC 93) 5-114 5.10.5 RMWR (FNC 94) 5-115 5.10.6 RMRD (FNC 95) 5-116
5.10.7 RMMN (FNC 96) 5-116 5.10.8 BLK (FNC 97) 5-117 5.10.9 MCDE (FNC 98) 5-118
5.11 Operacje zmiennoprzecinkowe 1 & 2 - funkcje 110-129 5-120
5.11.1 ECMP (FNC 110) 5-121 5.11.2 EZCP (FNC 111) 5-121 5.11.3 EBCD (FNC 118) 5-122
5.11.4 EBIN (FNC 119) 5-122 5.11.5 EADD (FNC 120) 5-123 5.11.6 ESUB (FNC 121) 5-124
5.11.7 EMUL (FNC 122) 5-124 5.11.8 EDIV (FNC 123) 5-125 5.11.9 ESQR (FNC 127) 5-125
5.11.10 INT (FNC 129) 5-126
5.12 Operacje trygonometryczne - funkcje 130-139 5-128
5.12.1 SIN (FNC 130) 5-129 5.12.2 COS (FNC 131) 5-130 5.12.3 TAN (FNC 132) 5-130
5.13 Operacje na danych 2 - funkcje 140-149 5-132
5.13.1 SWAP (FNC 147) 5-133
5.14 Sterowanie zegarem czasu rzeczywistego - funkcje 160-169 5-136
5.14.1 TCMP (FNC 160) 5-137 5.14.2 TZCP (FNC 161) 5-138 5.14.3 TADD (FNC 162) 5-139
5.14.4 TSUB (FNC 163) 5-140 5.14.5 TRD (FNC 166) 5-141 5.14.6 TWR (FNC 167) 5-142
5.15 Kody Graya - funkcje 170-179 5-144
5.15.1 GRY (FNC 170) 5-145 5.15.2 GBIN (FNC 171) 5-145
5.16 Porównania operacyjne - funkcje 220-249 5-148
5.16.1 LD compare (FNC 224- 5.16.2 AND compare (FNC 5.16.3 OR compare (FNC
5-149 5-150 5-151
230) 232-238) 240-246)
MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5. Instrukcje specjalne
Instrukcje specjalne s instrukcjami specjalistycznymi rodziny sterowników
programowalnych FX. Pozwalaj one u ytkownikowi wykonywać zło one manipulacje
danymi, obliczenia matematyczne, przy zachowaniu mo liwo ci programowania i
monitorowania programu. Ka da instrukcja specjalna ma własny unikalny mnemonik i
numer, i b dzie wyra ona przy u yciu tabeli podobnej do przedstawionej poni ej.
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
CJ metoda skoku do prawidłowe etykiety z zakresy 0 do 63 CJ, CJP : 3 kroki
FNC 00 wybranej etykiety
(skok etykieta skoku
warunkowy) P  : 1 krok
Tabela ta b dzie si znajdowała na pocz tku opisu ka dej nowej instrukcji. Kolumna nazwana
"Argumenty" b dzie zawierać ró ne urz dzenia (b d ce argumentami), które mog być u yte w
instrukcji. Ró ne litery identyfikacyjne b d u yte do scharakteryzowania ka dego argumentu,
np. D - przeznaczenie, S - ródło, n, m - liczba elementów. Dodatkowe przyrostki numeryczne
zostan doł czone je eli instrukcja zawiera wi cej ni jeden argument.
Nie wszystkie instrukcje i warunki odnosz si do ka dego typu sterownika. Odpowiednie CPU
s wskazane w prostok tnych polach w górnym prawym rogu strony. Dla pokazania bardziej
szczegółowych odmian instrukcji u yto nast pnego prostok tnego pola z zaznaczeniem:
dost pno ci instrukcji impulsowej, pojedynczego (16-bitowego) słowa, podwójnego (32-
bitowego) słowa oraz znaczników, ustawianych przez instrukcje.
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe przeniesienie
znaczniki
M8022
Operacje 16-bitowe nie wymagaj modyfikacji mnemoniki instrukcji. Jednak operacja
impulsowa wymaga dodania 'P' bezpo rednio za mnemonikiem, podczas gdy 32-bitowa
operacja wymaga dodania 'D' przed mnemonikiem. Tzn. je eli byłaby u yta instrukcja zarówno
impulsowa jak i 32-bitowa, wygl dałaby nast puj co:
D   P, gdzie    byłyby podstawowym mnemonikiem.
Funkcja impulsowa umo liwia aktywowanie si skojarzonej z ni instrukcji przy narastaj cym
zboczu sygnału na wej ciu steruj cym. Instrukcja jest w stanie ON podczas jednego przebiegu
programu. Nast pnie, podczas gdy wej cie steruj ce pozostaje w stanie ON, poł czona z nim
instrukcja nie jest aktywna. Aby ponownie wykonać instrukcj , wej cie steruj ce musi być
ponownie przeł czone ze stanu OFF na ON.
Kolumna ZNACZNIKI zawiera znaczniki, u ywane w instrukcji. Szczegóły, dotycz ce funkcji
znaczników s wyja nione w tek cie, dotycz cym instrukcji.
MITSUBISHI 5-1
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Dla instrukcji pracuj cych w sposób ci gły, tzn. w ka dym przebiegu programu
instrukcja jest wykonywana i dostarcza nowych, ró nych wyników, b dzie u ywany
nast puj cy symbol  Q do reprezentacji szybkich zmian stanu. Instrukcje oznaczone
w ten sposób zawieraj inkrementowany, b d indeksowany argument.
W wi kszo ci przypadków argumenty instrukcji specjalnych mog być indeksowane
programowo. Dla tych argumentów, które nie mog być indeksowane, u ywany jest symbol
 * , do oznaczenia argumentu, który pozostaje "stały" po jego zapisaniu.
Niektóre instrukcje wykorzystuj dodatkowe rejestry danych i/lub znaczniki stanu np.
funkcja matematyczna, taka jak ADD (FNC 20) mo e sygnalizuje wynik zerowy,
warunki po yczki lub przeniesienia poprzez u ycie wst pnie ustawionych
pomocniczych znaczników M8020-M8021.
5-2 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
Instrukcje specjalne
1. Sterowanie przebiegiem programu 5-4
2. Instrukcje przesłania i porównania 5-16
3. Operacje arytmetyczne i logiczne 5-24
4. Rotacje i funkcje przesuni cia 5-34
5. Operacje na danych 5-42
6. Szybkie przetwarzanie 5-52
7. Instrukcje podr czne 5-66
8. Zewn trzne urz dzenia wej cia/wyj cia 5-80
9. Zewn trzne urz dzenia szeregowe 5-94
10. Zewn trzne jednostki F2 5-112
11. Operacje zmiennoprzecinkowe 1 & 2 5-120
12. Operacje trygonometryczne 5-128
13. Operacje na danych 2 5-132
14. Sterowanie zegarem czasu rzeczywistego 5-136
15. Kody Graya 5-144
16. Porównania operacyjne 5-148
MITSUBISHI 5-3
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.1 Sterowanie przebiegiem
programu - funkcje 00  09
Zawarto ć:
Strona
CJ skok warunkowy FNC 00 5-5
CALL wywołanie podprogramu FNC 01 5-7
SRET powrót z podprogramu FNC 02 5-8
IRET powrót z obsługi przerwania FNC 03 5-9
EI odblokowanie przerwa FNC 04 5-9
DI zablokowanie przerwa FNC 05 5-9
FEND pierwszy koniec FNC 06 5-11
WDT timer watchdoga FNC 07 5-12
FOR pocz tek p tli FOR/NEXT FNC 08 5-13
NEXT koniec p tli FOR/NEXT FNC 09 5-13
Lista symboli:
D - urz dzenie przeznaczenia
S  urz dzenie ródłowe
m, n - liczba aktywnych urz dze , bitów lub stałych operacyjnych
Dodatkowe przyrostki numeryczne b d doł czone, je eli jest wi cej ni jeden argument w tej
samej funkcji, np. D , S lub dla urz dze stablicowanych D , S itd.
MSB - najbardziej znacz cy bit, czasami u ywany do oznaczenia znaku matematycznego
liczby, np. dodatni = 0, ujemny = 1
LSB - najmniej znacz cy bit
Modyfikacje instrukcji:
   - instrukcja operuj ca na 16 bitach, gdzie xxx oznacza mnemonik
instrukcji
   P - instrukcja 16-bitowa, zmodyfikowana dla operacji impulsowej
D   - instrukcja operuj ca na 32 bitach
D   P - instrukcja operuj ca na 32 bitach, zmodyfikowana dla operacji
impulsowej
Q - instrukcja szybkiego powtarzania, która zmienia warto ć ko cow przy ka dym cyklu
programowym, je li nie jest wyzwalana przez funkcj impulsow .
* - argument, który nie mo e być indeksowany, tzn. dodanie V lub Z jest albo
nieprawidłowe, albo nie b dzie miało wpływu na warto ć argumentu.
5-4 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.1.1 CJ (FNC 00)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
CJ metoda skoku do prawidłowe etykiety z zakresy 0 do 63 CJ, CJP : 3 kroki
FNC 00 wybranej etykiety
(skok etykieta skoku
warunkowy) P  : 1 krok
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Kiedy instrukcja CJ jest aktywna, nast puje skok
programu do oznaczonego etykiet miejsca programu.
Podczas skoku omijane s kroki programu mi dzy
pocz tkiem skoku a jego ko cem. To znaczy, e nie s
one w aden sposób przetwarzane. Efektem ko cowym
jest przyspieszenie czasu przebiegu programu.
Uwagi:
a) Do danej etykiety skoku mo e si odwoływać wiele
instrukcji CJ.
b) Ka da etykieta musi mieć swój unikatowy numer.
U ycie etykiety P63 jest równowa ne ze skokiem do
instrukcji END.
c) aden przeskoczony obszar programu nie b dzie
aktualizował statusów wyj cia, nawet je eli
zostanie zmieniony stan urz dzenia wej cia.
Przykład obok pokazuje sytuacj , w której
wej cie X1 steruje wyj ciem Y1. Zakładaj c, e
X1 jest w stanie ON, a instrukcja CJ jest
aktywowana, odczytanie stanu X1 i sterowanie
wyj ciem Y1 jest pomini te. Teraz nawet je li X1
jest ustawiony w stan OFF, Y1 pozostanie w
stanie ON, podczas gdy instrukcja CJ powoduje
skok programu do etykiety P0. Mo liwa jest
równie sytuacja odwrotna, tzn. je eli na pocz tku X1 jest w stanie OFF i wykonywana jest
instrukcja CJ, Y1 nie przejdzie w stan ON, je eli X1 jest ustawione w stan ON. W momencie,
gdy instrukcja CJ jest nieaktywna, X1 b dzie sterować wyj ciem Y1 w normalny sposób. Ta
sytuacja odnosi si do wszystkich typów wyj ć, np. SET, RST, OUT, Y, M i S.
d) Instrukcja CJ mo e wykonać skok do ka dego punktu w programie lub poza instrukcj
FEND.
MITSUBISHI 5-5
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
e) Instrukcja CJ mo e być u yta do skoku w przód, tzn.
w kierunku instrukcji END lub do skoku w tył, w
kierunku kroku 0. Wykonuj c skok w tył, nale y
uwa ać, by nie nast piło przepełnienie timera
watchdoga, w przeciwnym razie sterownik
zasygnalizuje bł d programu. Wi cej informacji na
temat timera watchdoga na stronie 5-12.
f) Skoki bezwarunkowe mog być wprowadzone przez u ycie specjalnych znaczników
pomocniczych, np. M8000. W tej sytuacji sterownik w stanie RUN b dzie zawsze wykonywał
instrukcj CJ w sposób bezwarunkowy.
Wa ne:
Timery i liczniki zachowuj swoj bie c warto ć, je eli znajduj si w
przeskoczonym fragmencie programu. Np. je eli Y1 w poprzednim przykładzie
(zobacz punkt c) byłby zamieniony na T0 K100 i wykonywana byłaby instrukcja CJ,
zawarto ć T0 nie zmieniłaby si /nie wzrosłaby dopóki instrukcja CJ byłaby wykonywana. Tzn.
bie ca warto ć timera zostałaby zachowana.
Szybkie liczniki s jedynym wyj tkiem w tej sytuacji poniewa s sterowane niezale nie od
głównego programu.
U ycie instrukcji specjalnych
Instrukcje specjalne s równie przeskakiwane, je li znajduj si pomi dzy instrukcj
CJ a etykiet skoku. Instrukcje PLSY (FNC 57) i PWM (FNC 58) b d działać w
sposób ci gły, je li były aktywne zanim wykonana była instrukcja CJ. W przeciwnym
razie b d nie aktywowane i przeskoczone, tak jak normalne instrukcje.
Szczegóły u ycia CJ z innymi instrukcjami przebiegu programu
Dalsze szczegóły mo na znale ć na stronie 7-12 i na stronie 7-1, gdzie opisano
szczegóły dotycz ce poł czonego u ycia ró nych technik przebiegu programu (takich
jak master control, MC, itd).
5-6 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.1.2 CALL (FNC 01)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
CALL wykonuje prawidłowe etykiety z zakresy 0 do 63 CALL, CALLP : 3
FNC 01 podprogram od kroki
(wywołanie pozycji wskazanej poziomy zagnie d e : 5, wł czaj c w to CALL
podprogramu) etykiety pocz tkowy etykieta
podprogramu
P  : 1 krok
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Kiedy instrukcja CALL jest aktywna, wywołuje ona podprogram
od etykiety definiuj cej jego pocz tek (obszar podprogramu
oznaczony jako P10). Instrukcja CALL musi być u ywana w
poł czeniu z instrukcjami FEND (FNC 06) i SRET (FNC 02).
Wywołanie podprogramu powoduje, e program przeskakuje z
miejsca wywołania do etykiety pocz tku podprogramu
(podprogram umieszczony jest za instrukcj FEND) i wykonuje
jego instrukcje a do momentu napotkania instrukcji SRET. W miejscu tym nast puje powrót do
linii w schemacie drabinkowym bezpo rednio po wywołuj cej instrukcji CALL.
Uwagi:
a) Do jednego podprogramu mo e si odnosić kilka instrukcji CALL.
b) Ka dy podprogram musi mieć unikatowy numer etykiety, które mog być wybierane z zakresu P0-P62. Etykiety
podprogramu i etykiety u ywane w instrukcjach CJ (FNC 00) nie mog si pokrywać.
c) Podprogramy nie s przetwarzane w kolejno ci wyst powania po instrukcji FEND. Podczas wywoływania
podprogramów nale y uwa ać, by nie nast piło przepełnienie timera watchdoga, w przeciwnym razie sterownik
zasygnalizuje bł d programu. Wi cej informacji na temat timera watchdoga na stronie 5-12.
d) Podprogramy mog być zagnie d ane do 5 poziomów, wł czaj cw
to pocz tkow instrukcj CALL. W przykładzie obok pokazano
zagnie d enie 2-poziomowe. Kiedy X1 jest aktywowane,
wywoływany jest podprogram P11. Wewn trz podprogramu
wyst puje instrukcja CALL do drugiego podprogramu P12. Je eli
oba podprogramy, P11 i P12, s jednocze nie aktywne, oznacza to,
e s one zagnie d one.
Kiedy podprogram P12 osi ga swoj instrukcj SRET, nast puje
powrót sterowania do kroku programu bezpo rednio
nast puj cego po wywołuj cej go instrukcji CALL (zobacz (Ź ).
P11 ko czy swoje działanie i po wykonaniu swojej instrukcji
SRET program wraca ponownie do kroku, który nast puje po
instrukcji CALL P11 (zobacz ó).
MITSUBISHI 5-7
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Specjalne timery podprogramów
Je eli funkcje czasowe, u yte w podprogramach, wymagaj wykorzystania timerów,
musz być one wybierane z zakresu T129-T199 i T246-T249.
Szczegóły u ycia CALL z innymi instrukcjami przebiegu programu.
Dalsze szczegóły mo na znale ć na stronie 7-12 i na stronie 7-13, gdzie podano
szczegóły dotycz ce poł czonego u ycia ró nych technik przebiegu programu (takich
jak master control, MC, itd).
FX FX FX FX FX
5.1.3 SRET (FNC 02)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
SRET zwraca brak SRET: 1 krok
FNC 02 sterowanie z
(powrót z podprogramu automatycznie powraca do kroku bezpo rednio za
podprogramu) instrukcj CALL, która wywołała podprogram
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Instrukcja SRET wyznacza koniec bie cego podprogramu i zwraca sterowanie programu do
kroku bezpo rednio wyst puj cego po instrukcji CALL, która uaktywniła ten podprogram.
Uwagi:
a) Instrukcja SRET mo e być u ywana tylko z instrukcj CALL.
b) Instrukcja SRET jest zawsze programowana po instrukcji FEND - wi cej szczegółów w
instrukcji CALL (FNC 01)
5-8 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.1.4 IRET, EI, DI (FNC 03, 04, 05)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
IRET wymusza powrót brak IRET: 1 krok
FNC 03 z programu
(powrót z obsługi automatycznie powraca do kroku głównego programu,
przerwania) aktywnego który był przetwarzany w momencie wyst pienia
przerwania przerwania
EI umo liwia brak EI: 1 krok
FNC 04 obsług przerwa
(odblokowanie ka dy sygnał przerwania, który wyst pi po instrukcji EI i
przerwa ) przed instrukcj FEND lub DI jest natychmiast
przetwarzany, chyba e został specjalnie zablokowany
DI uniemo liwia brak DI: 1 krok
FNC 05 obsług przerwa
(zablokowanie ka dy sygnał przerwania, który wyst pi po instrukcji DI i
przerwa ) przed instrukcj EI zostanie zapami tany a do
nast pnego wyst pienia instrukcji EI
I identyfikuje 3-cyfrowy kod numeryczny, zwi zany z typem przerwania I   : 1 krok
(etykieta pocz tek i operacj
przerwania) programu obsługi
przerwania
Ogólny opis procedury przerwania:
Procedura przerwania jest cz ci programu, która jest natychmiast wykonywana po
wywołaniu, które przerywa główny przebieg programu. Po zako czeniu obsługi przerwania,
główny przebieg programu jest wznawiany od miejsca, w którym został przerwany.
Działanie:
Przerwania s wyzwalane przez ró ne warunki wej ciowe, czasami u ywane jest bezpo rednie
wej cie X0, czasami interwał czasowy np. 30 ms. Dost pno ć ró nych typów przerwa oraz
liczba punktów operacyjnych dla ka dego typu sterownika s szczegółowo omówione na stronie
4-12 - Etykiety przerwa .
Zaprogramowanie i obsługa przerwa wymaga u ycia co najmniej 3 dedykowanych instrukcji
(wyszczególnionych w tej sekcji) i specjalnych etykiet przerwa .
Definiowanie procedury przerwania:
Procedura przerwania jest specyfikowana pomi dzy swoj
własn , unikatow etykiet przerwania i pierwszym
pojawieniem si instrukcji IRET.
Procedury przerwania s zawsze umieszczane za instrukcj
FEND.
Instrukcja IRET jest na ogół instrukcj bezwarunkow i mo e
być u ywana tylko wewn trz procedur przerwania.
MITSUBISHI 5-9
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Sterowanie działaniem przerwania:
Sterownik ma domy lnie zablokowane przerwania. Aby uaktywnić przerwania musi być u yta instrukcja EI.
Wszystkie przerwania, które pojawiaj si fizycznie podczas okresu przebiegu programu od instrukcji EI do
instrukcji FEND lub DI b d obsługiwane przez powi zane z nimi procedury przerwa . Je eli te przerwania s
zgłoszone poza zakresem instrukcji (EI-FEND lub EI-DI, zobacz diagram poni ej) to ich działanie b dzie
wstrzymane (zablokowane), a do wykonania instrukcji EI w nast pnym cyklu przebiegu programu. W tym miejscu
obsługa przerwania b dzie uruchamiana.
Je eli pojedyncze przerwanie ma być wył czone, powi zany z nim znacznik M musi być ustawiony w stan ON.
Podczas gdy znacznik M b dzie pozostawał w stanie ON, procedura przerwania nie b dzie uaktywniona. Wi cej
szczegółów na temat blokuj cych znaczników M w tabelach urz dze PC w rozdziale 8.
Zagnie d anie przerwa :
Przerwania mog być zagnie d ane do 2 poziomów. To oznacza, e przerwanie mo e być przerwane podczas
swojego działania. Jednak e, aby to osi gn ć, procedura obsługi przerwania, która mo e być przerwana, musi
zawierać instrukcje EI i DI (na ogół bezwarunkowe). W przeciwnym razie, tak jak w normalnym działaniu, kiedy
procedura przerwania jest aktywowana, wszystkie inne przerwania b d zablokowane.
Równoczesne pojawienie si przerwa :
Je eli pojawi si równocze nie kilka przerwa , pierwsze stwo otrzymuje przerwanie, które pojawiło si pierwsze.
Je eli dwa lub wi cej przerwa pojawia si w tym samym momencie, procedura przerwania z ni szym numerem
wska nika otrzymuje wy szy priorytet.
U ycie timerów wewn trz procedur obsługi przerwa :
Sterowniki FX maj szereg specjalnych timerów, które mog być u ywane w procedurach obsługi przerwa . Wi cej
szczegółów na ten temat na stronie 4-8 - "Timery wykorzystywane w przerwaniach i podprogramach (CALL)".
Wej ciowe sygnały wyzwalaj ce - czas trwania impulsu:
Procedury obsługi przerwa , które s wyzwalane bezpo rednio przez wej cia przerywaj ce, takie jak X0 itd.,
wymagaj czasu trwania impulsu wynosz cego w przybli eniu 200 ms, tzn. szeroko ć impulsu wej ciowego musi
być równa lub wi ksza ni 200 ms. Je eli wybrany jest ten typ przerwania, stałe czasowe filtrów wej ciowych s
automatycznie ustalane na 50 ms (w normalnych warunkach wynosz one 10 ms).
Funkcja Å‚apania impulsu:
Szybkie wej cia bezpo rednie mog być u ywane do "łapania" krótkich sygnałów impulsowych. Kiedy impuls jest
wykryty na wej ciu, odpowiadaj cy mu specjalny znacznik M jest ustawiany w stan ON. To umo liwia wykorzystanie
"schwytanego" impulsu do wyzwolenia dalszych akcji, nawet je eli sygnał wej ciowy przejdzie w stan OFF. Ta
funkcja jest przez cały czas aktywna w jednostkach FX0, FX0S, FX0N dla wej ć X0-X3 ze specjalnymi znacznikami
M8056-M8059, przechowuj cymi dane impulsu. Jednostki FX(2C) i FX2N wymagaj instrukcji EI (FNC 04) aby
uaktywnić łapanie impulsu dla wej ć X0-X5 ze znacznikami M8170-M8175, wskazuj cych złapany impuls. Nale y
zauwa yć, e je eli urz dzenie wej ciowe jest u ywane dla innej szybkiej funkcji, wtedy łapanie impulsu dla tego
urz dzenia jest zablokowane.
5-10 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.1.5 FEND (FNC 06)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
FEND u ywany do brak FEND: 1 krok
FNC 06 zaznaczenia
(pierwszy koniec) ko ca bloku Uwaga: mo e być u yty z CJ (FNC 00), CALL (FNC 01) i
głównego programami obsługi przerwa
programu
Działanie:
Bezwarunkowa instrukcja FEND wskazuje pierwszy koniec głównego programu i pocz tek
obszaru programu, który ma być u yty dla podprogramów. W normalnych warunkach instrukcja
FEND spełnia podobn rol do instrukcji END, tzn. wykonywane jest przetwarzanie wyj ć, wej ć
i od wie anie timera watchdoga.
Uwagi:
a) Instrukcja FEND jest powszechnie u ywana z konstrukcjami CJ-P-FEND, CALL-P-SRET i I-
IRET (P jest etykiet programu, I jest etykiet przerwania).
Zarówno etykiety P/podprogramy CALL jak i etykiety I/podprogramy przerwa s zawsze
umieszczane po instrukcji FEND, tzn. te cechy programu nigdy nie pojawiaj si w
programie głównym.
b) Wielokrotne umieszczenie instrukcji FEND mo e być u yte do oddzielenia ró nych
podprogramów - zobacz diagram powy ej.
c) Konstrukcja przebiegu programu nie mo e być rozdzielona przez instrukcje FEND.
d) Instrukcja FEND nie mo e być u yta po instrukcji END.
MITSUBISHI 5-11
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.1.6 WDT (FNC 07)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
WDT u ywana do brak WDT, WDTP: 1
FNC 07 od wie ania krok
(od wie anie timera watchdoga mo e być sterowana w ka dym czasie wewn trz
timera w czasie głównego bloku programu
watchdoga) przebiegu
programu
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Instrukcja WDT od wie a timer watchdoga sterownika.
Timer watchdoga sprawdza, czy czas przebiegu programu
nie przekroczył zadanego limitu. Zakłada si , e je eli limit
czasowy został przekroczony, w jakim miejscu wyst pił bł d. Sterownik przerwie wtedy
wykonywanie programu, aby zapobiec dalszemu pojawianiu si bł dów. Przez od wie anie
timera watchdoga (działanie instrukcji WDT) czas przebiegu programu jest efektywnie
podwy szany.
Uwagi:
a) Kiedy u ywana jest instrukcja WDT, b dzie ona działała przy ka dym przebiegu programu, tak długo, jak
pozwalaj na to warunki wej ciowe.
Aby wymusić zadziałanie instrukcji WDT tylko jeden raz, nale y u yć w programie pewnych form poł cze .
U ytkownicy sterowników FX maj dodatkow opcj wykorzystuj c format impulsowy (P) instrukcji WDT, tzn.
WDTP.
b) Timer watchdoga ma domy lne ustawienie 100 ms dla
sterowników FX i 200 ms dla sterowników FX0, FX0N, FX2N.
Ten limit czasowy mo e być dostosowany dla własnych
potrzeb u ytkownika poprzez zmian zawarto ci rejestru
D8000.
5-12 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.1.7 FOR, NEXT (FNC 08, 09)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
FOR identyfikuje K, H, FOR: 3 kroki
FNC 08 pozycj startowa KnX, KnY, KnM, KnS,
(pocz tek p tli oraz liczb T, C, D, V, Z
FOR-NEXT) powtórze p tli
NEXT identyfikuje brak NEXT: 1 krok
FNC 09 pozycj ko cow
(koniec p tli p tli Uwaga: p tla FOR-NEXT mo e być zagnie d ona do 5
FOR-NEXT) poziomów, tzn. mo na zaprogramować 5 p tli wewn trz
siebie
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Instrukcje FOR i NEXT umo liwiaj specyfikacj obszaru
programu, który b dzie powtarzany S razy.
Uwagi:
a) Instrukcja FOR pracuje w trybie 16-bitowym, st d warto ć argumentu S mo e być w
zakresie od 1 do 32.767. Je eli liczba jest w zakresie od -32.768 do 0, jest automatycznie
zast piona przez warto ć 1, tzn. p tla FOR-NEXT b dzie wykonana 1 raz.
b) Instrukcja NEXT nie ma argumentu.
c) Instrukcje FOR-NEXT musz być zawsze u yte jako para, tzn. dla ka dej instrukcji FOR
musi istnieć zwi zana z ni instrukcja NEXT. To samo odnosi si do instrukcji NEXT.
Instrukcje FOR-NEXT musz być programowane w odpowiednim porz dku, tzn.
programowanie p tli NEXT-FOR (instrukcja NEXT wyst puje przez zwi zan z ni instrukcj
FOR) jest bł dne.
Umieszczanie instrukcji FEND pomi dzy instrukcjami FOR-NEXT, tzn. FOR-FEND-NEXT
jest niedozwolone. Miałoby to taki sam efekt, jak programowanie instrukcji FOR bez
instrukcji NEXT, poprzedzaj cej instrukcj FEND i p tl z instrukcj NEXT bez instrukcji
FOR.
d) P tla FOR-NEXT wykonuje si zadan ilo ć razy zanim zako czy si główny przebieg
programu.
e) Podczas u ywania p tli FOR-NEXT nale y uwa ać aby nie nast piło przepełnienie timera
watchdoga. W przeciwnym razie sterownik zasygnalizuje bł d programu. Zaleca si u ycie
instrukcji WDT i/lub zwi kszenie warto ci timera watchdoga.
MITSUBISHI 5-13
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Zagnie d anie p tli FOR-NEXT:
Instrukcje FOR-NEXT mog być zagnie d one do 5 poziomów. To oznacza, e 5 p tli FOR-
NEXT mo e być kolejno zaprogramowanych wewn trz siebie.
W przykładzie zostały zaprogramowane 3 poziomy zagnie d enia. Za ka dym razem, gdy
napotykane jest nowe zagnie d enie p tli FOR-NEXT, ilo ć powtórze tej p tli jest zwi kszana
tyle razy, ile wynosi iloczyn wszystkich poprzednich p tli.
Na przykład, p tla C wykonuje si 4 razy, ale wewn trz tej
p tli jest zagnie d ona p tla B. Dla ka dego uko czonego
cyklu p tli C, p tla B b dzie całkowicie wykonana D0Z
razy. Sytuacja wygl da podobnie dla p tli B i A.
Całkowita liczba powtórze wykonania p tli A dla jednego
przej cia programu wynosi:
1) liczba operacji p tli A, pomno ona przez
2) liczb operacji p tli B, pomno ona przez
3) liczb operacji p tli C
Je eli warto ci iteracji dla p tli A, B i C wynosiłyby,
odpowiednio, 7, 6 i 4, to w jednym przej ciu programu
poszczególne p tle zostałyby wykonane nast puj c
liczb razy:
Liczba operacji p tli C = 4 razy,
Liczba operacji p tli B = 24 razy (C x B, 4 x 6)
Liczba operacji p tli A = 168 razy (C x B x A, 4 x 6 x 7)
Uwaga:
U ycie instrukcji CJ powoduj ce skok do P22 pozwala na wyselekcjonowanie, która
p tla b dzie wykonana i kiedy, tzn. je eli X10 byłoby ustawione w stan ON, p tla A
nie b dzie si dłu ej wykonywała.
5-14 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
Instrukcje specjalne
1. Sterowanie przebiegiem programu 5-4
2. Instrukcje przesłania i porównania 5-16
3. Operacje arytmetyczne i logiczne 5-24
4. Rotacje i funkcje przesuni cia 5-34
5. Operacje na danych 5-42
6. Szybkie przetwarzanie 5-52
7. Instrukcje podr czne 5-66
8. Zewn trzne urz dzenia wej cia/wyj cia 5-80
9. Zewn trzne urz dzenia szeregowe 5-94
10. Zewn trzne jednostki F2 5-112
11. Operacje zmiennoprzecinkowe 1 & 2 5-120
12. Operacje trygonometryczne 5-128
13. Operacje na danych 2 5-132
14. Sterowanie zegarem czasu rzeczywistego 5-136
15. Kody Graya 5-144
16. Porównania operacyjne 5-148
MITSUBISHI 5-15
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
5.2 Instrukcje przesłania i porównania - funkcje 10 - 19
Zawarto ć:
Strona
CMP porównanie FNC 10 5-17
ZCP porównanie zakresów FNC 11 5-17
MOV przesłanie FNC 12 5-18
SMOV przesłanie z przesuni ciem FNC 13 5-18
CML dopełnienie FNC 14 5-19
BMOV przesłanie blokowe FNC 15 5-20
FMOV przesłanie z wypełnieniem FNC 16 5-21
XCH zamiana FNC 17 5-21
BCD konwersja BCD FNC 18 5-22
BIN konwersja binarna FNC 19 5-22
Lista symboli:
D - urz dzenie przeznaczenia
S  urz dzenie ródłowe
m, n - liczba aktywnych urz dze , bitów lub stałych operacyjnych
Dodatkowe przyrostki numeryczne b d doł czone, je eli jest wi cej ni jeden argument w tej
samej funkcji, np. D , S lub dla urz dze stablicowanych D , S itd.
MSB - najbardziej znacz cy bit, czasami u ywany do oznaczenia znaku matematycznego
liczby, np. dodatni = 0, ujemny = 1
LSB - najmniej znacz cy bit
Modyfikacje instrukcji:
   - instrukcja operuj ca na 16 bitach, gdzie xxx oznacza mnemonik
instrukcji
   P - instrukcja 16-bitowa, zmodyfikowana dla operacji impulsowej
D   - instrukcja operuj ca na 32 bitach
D   P - instrukcja operuj ca na 32 bitach, zmodyfikowana dla operacji
impulsowej
Q - instrukcja szybkiego powtarzania, która zmienia warto ć ko cow przy ka dym cyklu
programowym, je li nie jest wyzwalana przez funkcj impulsow .
* - argument, który nie mo e być indeksowany, tzn. dodanie V lub Z jest albo
nieprawidłowe, albo nie b dzie miało wpływu na warto ć argumentu.
5-16 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.2.1 CMP (FNC 10)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
S S
D
CMP porównuje dwie K, H, Y, M, S CMP, CMPP: 7
FNC 10 warto ci, KnX, KnY, KnM, KnS, Uwaga: kroków
(porównanie) zwracaj c wynik T, C, D, V, Z u ywane s 3
<. = i > kolejne DCMP, DCMPP:
urz dzenia 13 kroków
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Dana S1 jest porównywana z dan S2. Wynik porównania jest
wpisywany do 3 kolejnych urz dze bitowych o adresie pocz tkowym
D. Urz dzenia bitowe wskazuj :
S2 jest mniejsze od S1 - urz dzenie bitowe D jest w stanie ON
S2 jest równe S1 - urz dzenie bitowe D jest w stanie ON
S2 jest wi ksze od S1 - urz dzenie bitowe D jest w stanie ON
Uwaga:
Stany urz dze wyniku porównania s utrzymywane je li instrukcja CMP jest nieaktywna. U ywane s
porównania algebraiczne, tzn. -10 < +2 itd.
FX FX FX FX FX
5.2.2 ZCP (FNC 11)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
S S S
D
ZCMP porównuje K, H, Y, M, S ZCP, ZCPP: 9
FNC 11 warto ć danej z KnX, KnY, KnM, KnS, Uwaga: kroków
(porównanie zakresem T, C, D, V, Z u ywane s 3
zakresów) danych, zwraca kolejne DZCP, DZCPP:
wynik <, = i > urz dzenia 17 kroków
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Działanie instrukcji jest takie samo, jak instrukcji CMP, z tym, e warto ć
pojedynczej danej S3 jest porównywana z zakresem danych (S1-S2).
S3 jest mniejsze ni S1 i S2 - urz dzenie bitowe D jest w stanie ON
S3 jest równe, lub jest pomi dzy S1 i S2 - urz dzenie bitowe D jest w
stanie ON
S3 jest wi ksze od S1 i S2 - urz dzenie bitowe D jest w stanie ON
MITSUBISHI 5-17
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.2.3 MOV (FNC 12)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
S
D
MOV przesyła dane z K, H, KnY, KnM, KnS, MOV, MOVP: 5
FNC 12 jednego obszaru KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z kroków
(przesłanie) w drugi T, C, D, V, Z DMOV, DMOVP:
9 kroków
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Kiedy wej cie steruj ce jest aktywne, zawarto ć urz dzenia
ródłowego S jest wpisywana (kopiowana) do urz dzenia docelowego
D. Je li instrukcja MOV nie jest aktywna, adna operacja nie jest
wykonywana.
Uwaga:
Ta instrukcja daje specjaln technik programowania, która umo liwia na ladowanie operacji nowych
instrukcji specjalnych przy u yciu starszych narz dzi programowania. Szczegóły na stronie 1-5.
FX FX FX FX FX
5.2.4 SMOV (FNC 13)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
m m n
SD
SMOV pobiera elementy K, H K, H K, H SMOV,SMOVP:
FNC 13 4-cyfrowej liczby KnX, KnY, KnY, KnM, 11 kroków
(przesłanie z dziesi tnej i Uwaga: KnM, KnS, KnS,
przesuni ciem) wstawia je do dost pny zakres 1 do 4 T, C, D, V, Z T, C, D, V, Z
nowej liczby *
zakres 0 do 9.999
4-cyfrowej (dziesi tnie) lub 0 do 9.999
(BCD), gdy u yty jest
M8168  patrz uwaga obok
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie 1:
Instrukcja kopiuje okre lon liczb cyfr z 4-cyfrwego ródła
dziesi tnego (S) i umieszcza je w okre lonym miejscu wewn trz
docelowej liczby (D, równie dziesi tnej, 4-cyfrowej). Dana wyst puj ca
w miejscu przeznaczenia jest nadpisywana. Tryb manipulacji
dziesi tnej jest dost pny na wszystkich jednostkach FX i FX2C. Klucz:
m1 - pozycja ródłowa pierwszej przesyłanej cyfry
m2 - liczba ródłowych cyfr do przesłania
n - pozycja docelowa dla pierwszej cyfry
Uwaga: Wybrane miejsce przeznaczenia nie mo e być mniejsze ni ilo ć danych ródłowych. Pozycje cyfr s
oznaczone przez liczby: 1 - jednostki, 2 - dziesi tki, 3 - setki, 4 - tysi ce
5-18 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Działanie 2: FX FX FX FX FX
(Dotyczy jednostek FX z CPU wersja 3.07 i pó niejsze oraz FX )
Ta modyfikacja operacji SMOV pozwala manipulowanie liczbami BCD w taki sam sposób, jak
normalna instrukcja SMOV manipuluje liczbami dziesi tnymi, tzn. ta instrukcja kopiuje
okre lon liczb cyfr z 4-cyfrowego ródła BCD (S) i umieszcza je w okre lonym miejscu
wewn trz liczby przeznaczenia (D, 4-cyfrowa liczba BCD).
eby wybrać tryb BCD, instrukcja SMOV jest ł czona ze
znacznikiem M8168, który jest ustawiony w stan ON. Nale y
pami tać, e jest to operacja ustawiana 'trybem" i b dzie
aktywna, tzn. wszystkie instrukcje SMOV b d działać w
formacie BCD, a tryb zostanie wyzerowany, tzn. M8168
b dzie ustawiony w stan OFF.
Ogólna uwaga:
Wi cej informacji na temat liczb dziesi tnych i liczb BCD w sekcji zatytułowanej
"Interpretacja danych słowowych" na stronie 4-42.
FX FX FX FX FX
5.2.5 CML (FNC 14)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD
CML kopiuje i odwraca K, H CML, CMLP: 5
FNC 14 ródłowy wzorzec KnX, KnY, KnM, KnS, KnY, KnM, KnS, kroków
(uzupełnienie) bitowy w T, C, D, V, Z T, C, D, V, Z DCML, DCMLP:
okre lonym 9 kroków
urz dzeniu
docelowym
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Kopia ka dego bitu danych urz dzenia ródłowego S jest
odwracana i przesyłana do urz dzenia docelowego D.
Oznacza to, e ka de pojawienie si "1" w danej ródłowej
stanie si "0" w danej docelowej, podczas gdy ka da cyfra ródłowa, która jest "0" stanie si
"1". Je eli obszar przeznaczenia jest mniejszy ni dana ródłowa, wtedy odwzorowanie
zostanie wykonane tylko dla pasuj cych bitów.
MITSUBISHI 5-19
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.2.6 BMOV (FNC 15)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn
BMOV kopiuje okre lony KnX, KnY, KnM, KnY, KnM, KnS, K, H BMOV, BMOVP:
FNC 15 blok danych do KnS, T, C, D, V, Z 7 kroków
(przesłanie bloku) nowego miejsca T, C, D, V, Z *
rejestry plikowe rejestry plikowe uwaga:
(RAM) (RAM), patrz n Ę 512
uwaga d)
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Nast puj ce po sobie elementy danych s kopiowane do
miejsca przeznaczenia. Dana ródłowa definiuje adres
pocz tkowy (S) i ilo ć wyst puj cych po sobie elementów
danych (n). Do urz dzenia przeznaczenia (D) przesyłana jest ta sama liczba elementów danych
(n).
Uwagi:
a) Je eli ilo ć danych w urz dzeniu ródłowym (n) przewy sza bie c ilo ć dost pnych
urz dze ródłowych, to wykorzystane zostan tylko te urz dzenia, które mieszcz si w
zakresie.
b) Je eli ilo ć urz dze ródłowych przewy sza dost pn przestrze w obszarze docelowym,
wtedy zapisane zostan tylko dost pne urz dzenia docelowe.
c) Instrukcja BMOV ma wbudowan cech , która zapobiega pojawieniu si bł dów nadpisania,
kiedy zakresy ródła (S -n) i miejsca przeznaczenia (D - n) danych zachodz na siebie. Jest
to pokazane na nast puj cym diagramie: (Uwaga: numerowane linie wskazuj kolejno ć, w
jakiej wykonywana jest instrukcja BMOV.
FX FX FX FX FX
d) Transfer do rejestrów plikowych jako urz dzenia docelowego [D] mo e być wykonywane
tylko na sterownikach FX z wersj CPU 3.07 i wy sz , lub na ka dym FX2C lub FX2N.
5-20 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.2.7 FMOV (FNC 16)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn
FMOV kopiuje KnX, KnY, KnM, KnY, KnM, KnS, K, H FMOV, FMOVP:
FNC 16 pojedyncz dan KnS, T, C, D, V, Z 7 kroków
(wypełnienie do okre lonego T, C, D, V, Z * DFMOV,
bloku) zakresu urz dze uwaga: DFMOVP: 13
docelowych n Ę 512 kroków
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie: Dane zapami tane w urz dzeniu ródłowym S s
kopiowane do ka dego urz dzenia w zakresie przeznaczenia. Zakres
jest okre lany przez adres pocz tkowy (D) i liczb nast puj cych po
sobie elementów (n). Je eli podana liczba urz dze przeznaczenia (n)
przewy sza dost pn przestrze w obszarze docelowym, wtedy zostan zapisane tylko dost pne urz dzenia
docelowe. Nale y zauwa yć, e operacje na podwójnych słowach (32 bity) mog być wykonywane tylko na
sterownikach FX z wersj CPU 3.07 i wy sz , lub na ka dym FX2C.
Uwaga: Ta instrukcja daje specjaln technik programowania, która umo liwia na ladowanie operacji
nowych instrukcji specjalnych przy u yciu starszych narz dzi programowania. Szczegóły na stronie 1-5.
FX FX FX FX FX
5.2.8 XCH (FNC 17)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D D
XCH dane w KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z
XCH, XCHP: 5
FNC 17 wyszczególnio- Uwaga: je li XCH operuje na bajtach (M8160 = ON), D i
kroków
(zamiana) nych urz dze- D musz być tym samym urz dzeniem, w przeciwnym
DXCH, DXCHP:
Q niach s razie wyst pi bł d programu, a M8067 ustawi si w stan
9 kroków
zamieniane ON.
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie 1: (Dost pne na jednostkach FX i FX2C). Zawarto ć dwóch urz dze docelowych D i D jest
zamieniona miejscami. Np.
Rejestr Przed XCH Po XCH
D 20 530
D 530 20
Działanie 2:(Dost pne na jednostce FX(2C) ). Ta funkcja jest równowa na z funkcj SWAP (FNC 147). Bajty
wewn trz ka dego słowa urz dzenia docelowego D s wymieniane, kiedy znacznik trybu bajtowego M8160 jest w
stanie ON. Nale y zauwa yć, e tryb pozostaje aktywny do momentu wyzerowania znacznika, tzn. ustawienia
znacznika w stan OFF.
Warto ci szesnastkowe Przed DXCH Po DXCH
Bajt 1 1FH 8BH
D10
Bajt 2 8BH 1FH
Bajt 1 C4H 35H
D11
Bajt 2 35H C4H
MITSUBISHI 5-21
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.2.9 BCD (FNC 18)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD
BCD zamienia liczby KnX, KnY, KnM, KnS, KnY, KnM, KnS, BCD, BCDP: 5
FNC 18 dwójkowe na ich T, C, D, V, Z T, C, D, V, Z kroków
(liczba dziesi tna odpowiedniki w je li u ywany jest znacznik M8023, mog być DBCD, DBCDP:
kodowana kodzie BCD/ wykorzystane tylko rejestry podwójnych słów. Wi cej 9 kroków
dwójkowo) zamienia dane szczegółów na temat formatów zmiennoprzecinkowych
zmiennoprzecin- na stronie 4-46
kowe na format
naukowy
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie 1: (Dost pne na wszystkich jednostkach). Binarne dane
ródłowe (S) s konwertowane na odpowiadaj c im liczb BCD i
przechowane w urz dzeniu docelowym (D). Je eli konwertowana liczba
BCD przewy sza granice zakresu 0-9.999 (operacja 16-bitowa) i 0-99.999.999 (operacja 32-bitowa), pojawi si
bł d. Instrukcja mo e być u yta do bezpo redniego wysłania danej do wy wietlacza 7-segmentowego.
Działanie 2: (Dost pne na jednostkach FX ). Dana (S) jest
konwertowana z formatu zmiennoprzecinkowego na format naukowy
(D). Do prawidłowego działania instrukcja ta wymaga operacji na 32-
bitowych rejestrach danych jako urz dzeniach S i D.
FX FX FX FX FX
5.2.10 BIN (FNC 19)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD
BIN zamienia liczby KnX, KnY, KnM, KnS, KnY, KnM, KnS, BIN, BINP: 5
FNC 19 BCD na ich T, C, D, V, Z T, C, D, V, Z kroków
(dwójkowa) odpowiedniki je li u ywany jest znacznik M8023, mog być DBIN, DBINP: 9
dwójkowe / wykorzystane tylko rejestry podwójnych słów. Wi cej kroków
zamienia format szczegółów na temat formatów zmiennoprzecinkowych
naukowy na na stronie 4-46
zmiennoprzecin-
kowy
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie 1: (Dost pne na wszystkich jednostkach). Dana ródłowa
BCD (S) jest konwertowana na odpowiadaj c jej liczb binarn i
przechowana w urz dzeniu docelowym (D). Je eli dana ródłowa nie
b dzie podana w formacie BCD, wyst pi bł d. Ta instrukcja mo e być
u yta do bezpo redniego odczytu danych z zadajników kodowych.
Działanie 2: (Dost pne na jednostkach FX ). Ta funkcja jest
równowa na funkcji EBIN (FNC 119). Dana (S) jest konwertowana z
formatu naukowego do formatu zmiennoprzecinkowego (D). Do
prawidłowego działania instrukcja ta wymaga operacji na 32-bitowych
rejestrach danych jako urz dzeniach S i D.
5-22 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
Instrukcje specjalne
1. Sterowanie przebiegiem programu 5-4
2. Instrukcje przesłania i porównania 5-16
3. Operacje arytmetyczne i logiczne 5-24
4. Rotacje i funkcje przesuni cia 5-34
5. Operacje na danych 5-42
6. Szybkie przetwarzanie 5-52
7. Instrukcje podr czne 5-66
8. Zewn trzne urz dzenia wej cia/wyj cia 5-80
9. Zewn trzne urz dzenia szeregowe 5-94
10. Zewn trzne jednostki F2 5-112
11. Operacje zmiennoprzecinkowe 1 & 2 5-120
12. Operacje trygonometryczne 5-128
13. Operacje na danych 2 5-132
14. Sterowanie zegarem czasu rzeczywistego 5-136
15. Kody Graya 5-144
16. Porównania operacyjne 5-148
MITSUBISHI 5-23
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
5.3 Operacje arytmetyczne i logiczne - funkcje 20 - 29
Zawarto ć:
Strona
ADD dodawanie FNC 20 5-25
SUB odejmowanie FNC 21 5-26
MUL mno enie FNC 22 5-27
DIV dzielenie FNC 23 5-28
INC inkrementacja FNC 24 5-29
DEC dekrementacja FNC 25 5-29
WAND operacja AND na słowach FNC 26 5-30
WOR operacja OR na słowach FNC 27 5-30
WXOR operacja XOR na słowach FNC 28 5-31
NEG negacja FNC 29 5-31
Lista symboli:
D - urz dzenie przeznaczenia
S  urz dzenie ródłowe
m, n - liczba aktywnych urz dze , bitów lub stałych operacyjnych
Dodatkowe przyrostki numeryczne b d doł czone, je eli jest wi cej ni jeden argument w tej
samej funkcji, np. D , S lub dla urz dze stablicowanych D , S itd.
MSB - najbardziej znacz cy bit, czasami u ywany do oznaczenia znaku matematycznego
liczby, np. dodatni = 0, ujemny = 1
LSB - najmniej znacz cy bit
Modyfikacje instrukcji:
   - instrukcja operuj ca na 16 bitach, gdzie xxx oznacza mnemonik
instrukcji
   P - instrukcja 16-bitowa, zmodyfikowana dla operacji impulsowej
D   - instrukcja operuj ca na 32 bitach
D   P - instrukcja operuj ca na 32 bitach, zmodyfikowana dla operacji
impulsowej
Q - instrukcja szybkiego powtarzania, która zmienia warto ć ko cow przy ka dym
cyklu programowym, je li nie jest wyzwalana przez funkcj impulsow
* - argument, który nie mo e być indeksowany, tzn. dodanie V lub Z jest albo
nieprawidłowe, albo nie b dzie miało wpływu na warto ć argumentu.
5-24 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.3.1 ADD (FNC 20)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
'
6
6
$'' ZDUWR FL GZX . + .Q; .Q< .Q0 .Q6 .Q< .Q0 .Q6 $'' $''3
)1& XU] G]H 7 & ' 9 = 7 & ' 9 = NURNyZ
GRGDZDQLH UyGáRZ\FK V MH OL X \ZDQ\ MHVW ]QDF]QLN 0 PRJ E\ü '$'' '$''3
GRGDZDQH D Z\NRU]\VWDQH W\ONR UHMHVWU\ SRGZyMQ\FK VáyZ OXE VWDáH NURNyZ
Z\QLN MHVW . + :L FHM V]F]HJyáyZ QD WHPDW IRUPDWyZ
SU]HFKRZDQ\ Z ]PLHQQRSU]HFLQNRZ\FK QD VWURQLH
XU] G]HQLX
GRFHORZ\P
=HUR 0
,QVWUXNFMD LPSXOVRZD 3 2SHUDFMH ELWRZH 2SHUDFMH ELWRZH
3R \F]ND
=QDF]QLNL 0
3U]HQLHV
0
Działanie 1 'RVW SQH QD ZV]\VWNLFK MHGQRVWNDFK 'DQH
]DZDUWH Z XU] G]HQLDFK UyGáRZ\FK 6 6 V
VXPRZDQH D Z\QLN MHVW ]DSLV\ZDQ\ ZH ZVND]DQ\P
XU] G]HQLX GRFHORZ\P '
Uwaga
D :V]\VWNLH REOLF]HQLD V Z\NRQ\ZDQH DOJHEUDLF]QH W]Q
E 7H VDPH XU] G]HQLD PRJ E\ü Z\NRU]\VWDQH MDNR UyGáRZH 6 OXE 6 L MDNR GRFHORZH '
: WDNLP SU]\SDGNX LQVWUXNFMD $'' E G]LH G]LDáDü Z VSRVyE FL Já\ 2]QDF]D WR H SU]\
ND G\P SU]HELHJX SURJUDPX LQVWUXNFMD GRGD Z\QLN RVWDWQLHJR SU]HELHJX SURJUDPX GR
GUXJLHJR XU] G]HQLD UyGáRZHJR $E\ WHPX ]DSRELHF QDOH \ X \ü Z\ZRáDQLD LPSXOVRZHJR
OXE ]DSURJUDPRZDü ZHZQ WU]Q EORNDG
F -H HOL Z\QLN REOLF]HQLD Z\QRVL VSHFMDOQ\ ]QDF]QLN 0 MHVW XVWDZLRQ\ Z VWDQ 21
G -H HOL Z\QLN RSHUDFML SU]HNUDF]D RJUDQLF]HQLH ELWRZH OXE
RJUDQLF]HQLH ELWRZH ]QDF]QLN SU]HQLHVLHQLD 0 XVWDZLDQ\ MHVW Z VWDQ 21 -H HOL
Z\QLN REOLF]HQLD SU]HNURF]\ OXE ]QDF]QLN SR \F]NL 0 MHVW
XVWDZLDQ\ Z VWDQ 21 -H OL Z\QLN SU]HNURF]\ NWyU\ ] ]DNUHVyZ OLF]E\ RGSRZLHGQL ]QDF]QLN
MHVW XVWDZLDQ\ Z VWDQ 21 0 OXE 0 L F] ü SU]HQLHVLHQLD SR \F]NL MHVW
SU]HFKRZDQD Z XU] G]HQLX GRFHORZ\P =QDN PDWHPDW\F]Q\ WHM SU]HFKRZDQHM GDQHM MHVW
RG]ZLHUFLHGOHQLHP ]DNUHVX NWyU\ ]RVWDá SU]HNURF]RQ\ W]Q NLHG\ SU]HNURF]RQ\ MHVW ]DNUHV
Z XU] G]HQLX GRFHORZ\P SU]HFKRZDQH V OLF]E\ XMHPQH DOH NLHG\ ]RVWDQLH
SU]HNURF]RQ\ ]DNUHV Z XU] G]HQLX GRFHORZ\P ' E G SU]HFKRZDQH OLF]E\
GRGDWQLH
H -H HOL PLHMVFH GRFHORZH MHVW PQLHMV]H RG RWU]\PDQHJR Z\QLNX ZWHG\ W\ONR F] ü Z\QLNX
E G]LH ]DSLVDQD GR REV]DUX SU]H]QDF]HQLD W]Q MH HOL Z\QLNLHP MHVW G]LHVL WQLH L PD
E\ü SU]HFKRZDQ\ Z . < ZWHG\ W\ONR < L < E G]LH DNW\ZQH : XNáDG]LH GZyMNRZ\P MHVW
WR UyZQRZD QH ZDUWR FL G]LHVL WQHM UyZQHM GDOHNLHM RG SUDZG]LZHJR Z\QLNX UyZQHJR
&L J GDOV]\ QD QDVW SQHM VWURQLH
MITSUBISHI 5-25
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Działanie 2: (Dost pne dla sterowników FX ). Ta funkcja jest
równowa na funkcji EADD (FNC 120). Gdy znacznik trybu
zmiennoprzecinkowego M8023 jest w stanie ON, instrukcje
DADD i DADDP mog być u yte do wykonania dodawania
zmiennoprzecinkowego.
Kiedy M8023 jest w stanie OFF, nie mo na wykonywać manipulacji zmiennoprzecinkowych.
Stałe (K/H) i liczby zmiennoprzecinkowe (przechowywane w podwójnym rejestrze danych D)
mog być dodawane w ka dej konfiguracji. Stałe (K/H) b d automatycznie konwertowane do
formatu zmiennoprzecinkowego dla operacji dodawania. Wyniki operacji mog być
przechowywane tylko w podwójnym rejestrze danych (32 bity). Punkty a) i b) równie
obowi zuj dla tego trybu operacyjnego.
FX2N realizacja operacji zmiennoprzecinkowych
Uwaga: W jednostkach FX2N nie u ywa si znacznika M8023 dla operacji
zmiennoprzecinkowych.
Zamiast tego powinna być u yta dedykowana instrukcja zmiennoprzecinkowa, np.
zamiast DADD ze znacznikiem M8023 w stanie ON nale y u yć DEADD (FNC 120).
Zobacz sekcja 5-11.
FX FX FX FX FX
5.3.2 SUB (FNC 21)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
S
S
SUB zawarto ć K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, KnY, KnM, KnS, SUB, SUBP: 7
FNC 21 jednego T, C, D, V, Z T, C, D, V, Z kroków
(odejmowanie) urz dzenia je li u ywany jest znacznik M8023, mog być DSUB, DSUBP:
ródłowego jest wykorzystane tylko rejestry podwójnych słów lub stałe 13 kroków
odejmowana od (K/H). Wi cej szczegółów na temat formatów
drugiego, wynik zmiennoprzecinkowych na stronie 4-46
jest zachowany w
urz dzeniu
docelowym
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Znaczniki
Działanie 1: (Dost pne na wszystkich jednostkach).
Dane zawarte w urz dzeniu ródłowym S2 s odejmowane
od zawarto ci urz dzenia ródłowego S1. Wynik jest
zapami tany w urz dzeniu docelowym D. Uwaga: "Uwagi"
pod instrukcj ADD (poprzednia strona) mog być zastosowane do instrukcji SUB
Działanie 2: (Dost pne w jednostkach FX(2C) ). Ta funkcja jest równowa na funkcji ESUB
(FNC 121). Informacja dotycz ca "Działanie 2" instrukcji ADD jest podobna do tej drugiej
operacji instrukcji SUB (z wyj tkiem tego, e zamiast operacji dodawania wykonywana jest
operacja odejmowania). Podobnie, tylko stałe i podwójne słowa danych mog być wykorzystane
z instrukcjami DSUB, DSUBP.
5-26 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.3.3 MUL (FNC 22)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
S
S
MUL warto ci dwu K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, KnY, KnM, KnS, ADD, ADDP: 7
FNC 22 urz dze T, C, D, V, Z T, C, D, Z(V) kroków
(mno enie) ródłowych s je li u ywany jest znacznik Uwaga: rejestr Z(V) nie DADD, DADDP:
mno one a wynik M8023, mog być mo e być u ywany w 13 kroków
jest przechowany wykorzystane tylko rejestry operacjach 32-bitowych
w urz dzeniu podwójnych słów lub stałe
docelowym (K/H).
Wi cej szczegółów na temat formatów
zmiennoprzecinkowych na stronie 4-46
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie 1: (Dost pne na wszystkich jednostkach).
Zawarto ć dwóch urz dze ródłowych (S1, S2) s
mno one, a wynik jest przechowany w urz dzeniu
docelowym D. Obowi zuj normalne reguły algebraiczne.
Uwagi:
a) Podczas działania instrukcji MUL w trybie 16-bitowym, mno one s dwa 16-bitowe ródła danych. Daje to wynik
32-bitowy. Urz dzenie oznaczone jako adres docelowy wskazuje młodsze z dwóch urz dze , u ytych do
przechowania wyniku 32-bitowego. Dla powy szego rysunku z przykładowymi danymi otrzymuje si :
5(D0) x 7(D2) = 35 - warto ć 35 jest przechowana w (D4, D5) jako pojedyncze słowo 32-bitowe.
b) Podczas działania instrukcji MUL w trybie 32-bitowym, mno one s dwa 32-bitowe ródła danych. Daje to wynik
64-bitowy. Urz dzenie oznaczone jako adres docelowy wskazuje najmłodsze z czterech urz dze , u ytych do
przechowania wyniku 64-bitowego.
c) Je eli miejsce urz dzenia docelowego jest mniejsze od otrzymanego wyniku, wtedy tylko cz ć wyniku b dzie
zapami tana, tzn. je eli wynik wynosz cy 72 (dziesi tnie), ma być przechowany w K1Y4, wtedy tylko Y7 b dzie
aktywne. W układzie dwójkowym jest to równowa ne warto ci dziesi tnej równej 8, dalekiej od prawdziwego
wyniku, równego 72.
Przegl danie liczb 64-bitowych
W chwili obecnej jest niemo liwe przegl danie zawarto ci wyniku 64-bitowego.
Jednak e, wynik mo e być przegl dany w dwóch 32-bitowych blokach, tzn. wynik 64-
bitowy składa si z nast puj cych cz ci: (starsze 32 bity) x 2 + (młodsze 32 bity)
Działanie 2: (Dost pne w jednostkach FX ).Ta funkcja jest
równowa na funkcji EMUL (FNC 122). Gdy znacznik trybu
zmiennoprzecinkowego M8023 jest w stanie ON, instrukcje
DMUL i DMULP mog być u yte do wykonania mno enia
zmiennoprzecinkowego. Kiedy M8023 jest w stanie OFF, nie
mo na wykonywać manipulacji zmiennoprzecinkowych. Stałe (K/H) i liczby
zmiennoprzecinkowe (przechowywane w podwójnym rejestrze danych D) mog być mno one w
ka dej konfiguracji. Stałe (K/H) b d automatycznie konwertowane do formatu
zmiennoprzecinkowego dla operacji mno enia. Wyniki operacji mog być przechowywane
(całkowicie) w parze podwójnych rejestrów danych (32 bity), a nie w dwóch parach (64 bity), jak
to si dzieje w "Działaniu 1". Obowi zuj normalne algebraiczne zasady mno enia.
MITSUBISHI 5-27
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.3.4 DIV (FNC 23)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
S
S
DIV dzieli warto ć K, H, KnX, KnY, KnM, KnS, KnY, KnM, KnS, DIV, DIVP: 7
FNC 23 jednego T, C, D, V, Z T, C, D, Z(V) kroków
(dzielenie) urz dzenia je li u ywany jest znacznik Uwaga: rejestr Z(V) nie DDIV, DDIVP: 13
ródłowego przez M8023, mog być mo e być u ywany w kroków
drugie i wykorzystane tylko rejestry operacjach 32-bitowych
zachowuje wynik podwójnych słów lub stałe
w urz dzeniu (K/H).
docelowym
Wi cej szczegółów na temat formatów
zmiennoprzecinkowych na stronie 4-46
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie 1: (Dost pne na wszystkich jednostkach). Dana
z pierwszego ródła (S1) jest dzielona przez dan z
drugiego ródła (S2). Wynik jest zapami tany w urz dzeniu
docelowym (D). Obowi zuj normalne reguły algebraiczne.
Uwagi:
a) Podczas działania instrukcji DIV w trybie 16-bitowym, dwa 16-bitowe ródła danych s
dzielone przez siebie. Daje to 2 wyniki 16-bitowe. Urz dzenie, oznaczone w instrukcji jako
docelowe, jest młodszym z dwóch urz dze , u ytych do przechowania tych wyników i
zawiera wynik dzielenia (iloraz).
Drugi, kolejny rejestr zawiera reszt z dzielenia. Dla powy szego rysunku z przykładowymi
danymi otrzymuje si :
51(D0) / 10(D2) = 5(D4) 1(D5)
Wynik ten jest interpretowany jako 5 reszta 1 (5 x 10 + 1 = 51)
b) Podczas działania instrukcji DIV w trybie 32-bitowym, dwa 32-bitowe ródła danych s
dzielone przez siebie. Daje to 2 wyniki 32-bitowe. Urz dzenie, oznaczone w instrukcji jako
docelowe, jest młodszym z dwóch urz dze i słu y do przechowania wyniku (ilorazu).
Kolejne (starsze) dwa urz dzenia s u yte do przechowania reszty. Np.: je eli D30 zostało
wybrane jako przeznaczenie 32-bitowej operacji dzielenia wtedy D30, D31 przechowuj
iloraz a D32, D33 przechowuj reszt . Je eli miejsce urz dzenia docelowego jest mniejsze
od otrzymanego wyniku, wtedy tylko cz ć wyniku b dzie zapami tana. Je eli jako
urz dzenia docelowe s u yte urz dzenia bitowe, wtedy reszta nie jest obliczana.
c) Je eli warto ć urz dzenia ródłowego jest równa 0, pojawia si bł d operacji i instrukcja DIV
jest anulowana.
Działanie 2: (Dost pne w jednostkach FX ). Ta funkcja jest równowa na funkcji EDIV (FNC
123). Informacja dotycz ca "Działanie 2" instrukcji MUL jest podobna do tej drugiej operacji
instrukcji DIV (z wyj tkiem tego, e zamiast operacji mno enia wykonywana jest operacja
dzielenia). Podobnie, tylko stałe i podwójne słowa danych mog być wykorzystane z
instrukcjami DDIV, DDIVP. Wyniki operacji s przechowywane (w cało ci) w jednej parze
podwójnych (32-bitowych) rejestrów danych, tzn. wyniki nie s rozbite na iloraz i reszt jak w
"Działaniu 1". Obowi zuj normalne reguły algebraiczne dzielenia zmiennoprzecinkowego.
FX FX FX FX FX
5.3.5 INC (FNC 24)
5-28 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
INC zawarto ć KnY, KnM, KnS, INC, INCP: 3
FNC 24 okre lonego T, C, D, V, Z kroki
(inkrementacja) urz dzenia jest dla operacji 32-bitowych obowi zuj standardowe reguły
Q inkrementowana rejestrów V, Z DINC, DINCP: 5
o 1 za ka dym kroków
wykonaniem
instrukcji
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Podczas ka dego wykonania instrukcji warto ć urz dzenia,
podanego jako docelowe jest inkrementowana
(zwi kszana) o 1.
Dla operacji 16-bitowych, gdy warto ć osi gnie 32.767, nast pna inkrementacja spowoduje w
urz dzeniu docelowym zapis -32.768.
Dla operacji 32-bitowych, gdy warto ć osi gnie 2.147.483.647, nast pna inkrementacja
spowoduje w urz dzeniu docelowym zapis -2.147.483.648.
W obu przypadkach nie s ustawiane adne dodatkowe znaczniki, sygnalizuj ce zmian
warto ci danej.
FX FX FX FX FX
5.3.6 DEC (FNC 25)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
DEC zawarto ć KnY, KnM, KnS, DEC, DECP: 3
FNC 25 okre lonego T, C, D, V, Z kroki
(dekrementacja) urz dzenia jest dla operacji 32-bitowych obowi zuj standardowe reguły
Q dekrementowana rejestrów V, Z DDEC, DDECP:
o 1 za ka dym 5 kroków
wykonaniem
instrukcji
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Podczas ka dego wykonania instrukcji warto ć urz dzenia,
podanego jako docelowe jest dekrementowana
(zmniejszana) o 1.
Dla operacji 16-bitowych, gdy warto ć osi gnie -32.768, nast pna dekrementacja spowoduje w
urz dzeniu docelowym zapis 32.767.
Dla operacji 32-bitowych, gdy warto ć osi gnie -2.147.483.648, nast pna inkrementacja
spowoduje w urz dzeniu docelowym zapis 2.147.483.647.
W obu przypadkach nie s ustawiane adne dodatkowe znaczniki, sygnalizuj ce zmian
warto ci danej.
FX FX FX FX FX
5.3.7 WAND (FNC 26)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
MITSUBISHI 5-29
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
S S D
WAND na zawarto ci K, H, KnY, KnM, KnS, WAND, WANDP:
FNC 26 urz dze KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z 7 kroków
(logiczne AND na ródłowych T, C, D, V, Z DAND, DANDP:
słowach) wykonywana jest 13 kroków
operacja logiczna
AND, wynik
zachowany w
urz dzeniu
docelowym
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Analizowany jest wzorzec bitowy dwóch urz dze ródłowych
(zawarto ć S2 jest mno ona logicznie (AND) z zawarto ci S1).
Wynik operacji logicznej WAND jest przechowany w urz dzeniu
docelowym (D).
Do okre lenia wyniku logicznego instrukcji WAND stosuje si nast puj ce reguły. Operacj wykonuje si na ka dej
parze bitów urz dze ródłowych:
Reguła ogólna: (S1) Bit n AND (S2) Bit n = (D) Bit n
1 WAND 1 = 1 0 WAND 1 = 0 1 WAND 0 = 0 0 WAND 0 = 0
FX FX FX FX FX
5.3.8 WOR (FNC 27)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
S S D
WOR na zawarto ci K, H, KnY, KnM, KnS, WOR, WORP: 7
FNC 27 urz dze KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z kroków
(logiczne OR na ródłowych T, C, D, V, Z DOR, DORP: 13
słowach) wykonywana jest kroków
operacja logiczna
OR, wynik
zachowany w
urz dzeniu
docelowym
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Analizowany jest wzorzec bitowy dwóch urz dze ródłowych
(zawarto ć S2 jest sumowana logicznie (OR) z zawarto ci S1). Wynik
operacji logicznej OR jest przechowany w urz dzeniu docelowym (D).
Do okre lenia wyniku logicznego instrukcji WOR stosuje si nast puj ce reguły. Operacj wykonuje si na ka dej
parze bitów urz dze ródłowych:
Reguła ogólna: (S1) Bit n OR (S2) Bit n = (D) Bit n
1 OR 1 = 1 0 OR 1 = 1 1 OR 0 = 1 0 OR 0 = 0
5-30 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.3.9 WXOR (FNC 28)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
S S D
WXOR na zawarto ci K, H, KnY, KnM, KnS, WXOR, WXORP:
FNC 28 urz dze KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z 7 kroków
(logiczne XOR na ródłowych T, C, D, V, Z DXOR, DXORP:
słowach) wykonywana jest 13 kroków
operacja logiczna
XOR, wynik
zachowany w
urz dzeniu
docelowym
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Analizowany jest wzorzec bitowy dwóch urz dze
ródłowych (zawarto ć S2 jest sumowana logicznie z
wył czeniem (XOR) z zawarto ci S1). Wynik operacji logicznej WXOR jest przechowany w
urz dzeniu docelowym (D).
Do okre lenia wyniku logicznego instrukcji WXOR stosuje si nast puj ce reguły. Operacj
XOR wykonuje si na ka dej parze bitów urz dze ródłowych:
Reguła ogólna: (S1) Bit n XOR (S2) Bit n = (D) Bit n
1 XOR 1 = 0 0 XOR 1 = 1 1 XOR 0 = 1 0 XOR 0 = 0
FX FX FX FX FX
5.3.10 NEG (FNC 29)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
NEG zawarto ć KnY, KnM, KnS, NEG, NEGP: 3
FNC 29 okre lonego T, C, D, V, Z kroki
(negacja) urz dzenia jest DNEG, DNEGP:
odwracana 5 kroków
logicznie
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Wzorzec bitowy wybranego urz dzenia jest odwracany. To
oznacza, e ka de wyst pienie "1" jest zamieniane na "0",
a ka de wyst pienie "0" jest zamieniane na "1". Po zako czeniu operacji odwracania do wzorca
dodawana jest binarna 1. Wynikiem jest zmiana znaku zawarto ci wybranego urz dzenia, tzn.
liczba dodatnia staje si ujemn , a ujemna dodatni .
MITSUBISHI 5-31
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Notatki
5-32 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
Instrukcje specjalne
1. Sterowanie przebiegiem programu 5-4
2. Instrukcje przesłania i porównania 5-16
3. Operacje arytmetyczne i logiczne 5-24
4. Rotacje i funkcje przesuni cia 5-34
5. Operacje na danych 5-42
6. Szybkie przetwarzanie 5-52
7. Instrukcje podr czne 5-66
8. Zewn trzne urz dzenia wej cia/wyj cia 5-80
9. Zewn trzne urz dzenia szeregowe 5-94
10. Zewn trzne jednostki F2 5-112
11. Operacje zmiennoprzecinkowe 1 & 2 5-120
12. Operacje trygonometryczne 5-128
13. Operacje na danych 2 5-132
14. Sterowanie zegarem czasu rzeczywistego 5-136
15. Kody Graya 5-144
16. Porównania operacyjne 5-148
MITSUBISHI 5-33
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
5.4 Rotacje i przesuni cia - funkcje 30 - 39
Zawarto ć:
Strona
ROR rotacja w prawo FNC 30 5-35
ROL rotacja w lewo FNC 31 5-35
RCR rotacja w prawo z przeniesieniem FNC 32 5-36
RCL rotacja w lewo z przeniesieniemFNC 33 5-36
SFTR bitowe przesuni cie w prawo FNC 34 5-37
SFTL bitowe przesuni cie w lewo FNC 35 5-37
WSFR słowowe przesuni cie w prawo FNC 36 5-38
WSFL słowowe przesuni cie w lewo FNC 37 5-38
SFWR zapis z przesuni ciem FNC 38 5-39
SFRD odczyt z przesuni ciem FNC 39 5-40
Lista symboli:
D - urz dzenie przeznaczenia
S  urz dzenie ródłowe
m, n - liczba aktywnych urz dze , bitów lub stałych operacyjnych
Dodatkowe przyrostki numeryczne b d doł czone, je eli jest wi cej ni jeden argument w tej
samej funkcji, np. D , S lub dla urz dze stablicowanych D , S itd.
MSB - najbardziej znacz cy bit, czasami u ywany do oznaczenia znaku matematycznego
liczby, np. dodatni = 0, ujemny = 1
LSB - najmniej znacz cy bit
Modyfikacje instrukcji:
   - instrukcja operuj ca na 16 bitach, gdzie xxx oznacza mnemonik
instrukcji
   P - instrukcja 16-bitowa, zmodyfikowana dla operacji impulsowej
D   - instrukcja operuj ca na 32 bitach
D   P - instrukcja operuj ca na 32 bitach, zmodyfikowana dla operacji
impulsowej
Q - instrukcja szybkiego powtarzania, która zmienia warto ć ko cow przy ka dym
cyklu programowym, je li nie jest wyzwalana przez funkcj impulsow
* - argument, który nie mo e być indeksowany, tzn. dodanie V lub Z jest albo
nieprawidłowe, albo nie b dzie miało wpływu na warto ć argumentu.
5-34 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.4.1 ROR (FNC 30)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
Dn
ROR wzorzec bitowy KnY, KnM, KnS, K, H, ROR, RORP: 5
FNC 30 urz dzenia T, C, D, V, Z * kroków
(rotacja w prawo) docelowego jest
Q rotowany uwaga: uwaga: DROR, DRORP:
(obracany) o  n operacje 16-bitowe Kn=K4, operacja 16-bitowe n Ę16 9 kroków
miejsc w prawo operacje 32-bitowe Kn=K8
operacja 32-bitowa n Ę32
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Przenies.
Znaczniki
M8022
Działanie:
Wzorzec bitowy urz dzenia docelowego jest rotowany
(obracany) o n miejsc w prawo.
Stan ostatniego przesuni tego bitu jest kopiowany do
znacznika przeniesienia M8022.
Przykład po lewej jest oparty na omówionej wy ej
instrukcji, gdzie wzorzec bitowy reprezentuje zawarto ć
D0.
FX FX FX FX FX
5.4.2 ROL (FNC 31)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
Dn
ROL wzorzec bitowy KnY, KnM, KnS, K, H, ROL, ROLP: 5
FNC 31 urz dzenia T, C, D, V, Z * kroków
(rotacja w lewo) docelowego jest
Q rotowany uwaga: uwaga: DROL, DROLP: 9
(obracany) o  n operacje 16-bitowe Kn=K4, operacja 16-bitowe n Ę 16 kroków
miejsc w lewo operacje 32-bitowe Kn=K8
operacja 32-bitowa n Ę 32
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Przenies.
Znaczniki
M8022
Działanie:
Wzorzec bitowy urz dzenia docelowego jest rotowany
(obracany) o n miejsc w lewo.
Stan ostatniego przesuni tego bitu jest kopiowany do
znacznika przeniesienia M8022.
Przykład po lewej jest oparty na omówionej wy ej
instrukcji, gdzie wzorzec bitowy reprezentuje zawarto ć
D0.
MITSUBISHI 5-35
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.4.3 RCR (FNC 32)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
Dn
RCR wzorzec bitowy KnY, KnM, KnS, K, H, RCR, RCRP: 5
FNC 32 jest rotowany T, C, D, V, Z * kroków
(rotacja w prawo (obracany) w
z przeniesieniem) prawo z 1 bitem uwaga: uwaga: DRCR, DRCRP:
Q wstawionym do operacje 16-bitowe Kn=K4, operacja 16-bitowe n Ę 16 7 kroków
znacznika operacje 32-bitowe Kn=K8
operacja 32-bitowa n Ę 32
przeniesienia
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Przenies.
Znaczniki
M8022
Działanie:
Wzorzec bitowy urz dzenia docelowego jest rotowany
(obracany) o n miejsc w prawo.
Stan ostatniego przesuni tego bitu jest przesuwany do
znacznika przeniesienia M8022. W nast pnej operacji tej
instrukcji zawarto ć znacznika M8022 jest pierwszym
bitem, który ma być przesuni ty z powrotem do urz dzenia
docelowego.
Przykład po lewej jest oparty na omówionej wy ej
instrukcji, gdzie wzorzec bitowy reprezentuje zawarto ć
D0.
FX FX FX FX FX
5.4.4 RCL (FNC 33)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
Dn
RCL wzorzec bitowy KnY, KnM, KnS, K, H, RCL, RCLP: 5
FNC 33 jest rotowany T, C, D, V, Z * kroków
(rotacja w lewo z (obracany) w
przeniesieniem) lewo z 1 bitem uwaga: uwaga: DRCL, DRCLP: 7
Q wstawionym do operacje 16-bitowe Kn=K4, operacja 16-bitowe n Ę 16 kroków
znacznika operacje 32-bitowe Kn=K8
operacja 32-bitowa n Ę 32
przeniesienia
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Przenies.
Znaczniki
M8022
Działanie:
Wzorzec bitowy urz dzenia docelowego jest rotowany
(obracany) o n miejsc w lewo.
Stan ostatniego przesuni tego bitu jest przesuwany do
znacznika przeniesienia M8022. W nast pnej operacji tej
instrukcji zawarto ć znacznika M8022 jest pierwszym
bitem, który ma być przesuni ty z powrotem do
urz dzenia docelowego.
Przykład po lewej jest oparty na omówionej wy ej
instrukcji, gdzie wzorzec bitowy reprezentuje zawarto ć
D0.
5-36 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.4.5 SFTR (FNC 34)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn n
SFTR stan urz dzenia X, Y, M, S Y, M, S K, H, SFTR, SFTRP: 9
FNC 34 ródłowego jest * kroków
(bitowe kopiowany do u ytkownicy FX:
przesuni cie w stosu bitowego z n2 Ę n Ę 1024
prawo) przesuni ciem u ytkownicy FX , FX
Q danych w prawo
n2 Ę n Ę 512
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Instrukcja kopiuje n2 urz dze ródłowych na stos bitowy o
długo ci n1. Przy ka dym nowym dodaniu n2 bitów,
istniej ce dane w stosie bitowym s przesuwane o n2 bitów
w prawo. Ka da dana bitowa przesuwana na pozycj
powy ej zakresu n1 jest tracona.
Operacja przesuwania bitów dokonuje si za ka dym razem
wykonywania instrukcji, chyba e instrukcja ta jest
wyzwalana impulsowo lub ma ustawian blokad .
FX FX FX FX FX
5.4.6 SFTL (FNC 35)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn n
SFTL stan urz dzenia X, Y, M, S Y, M, S K, H, SFTL, SFTLP: 9
FNC 35 ródłowego jest * kroków
(bitowe kopiowany do u ytkownicy FX:
przesuni cie w stosu bitowego z n2 Ę n Ę 1024
lewo) przesuni ciem u ytkownicy FX , FX
Q danych w lewo
n2 Ę n Ę 512
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Instrukcja kopiuje n2 urz dze ródłowych na stos bitowy o
długo ci n1. Przy ka dym nowym dodaniu n2 bitów,
istniej ce dane w stosie bitowym s przesuwane o n2 bitów
w lewo. Ka da dana bitowa przesuwana na pozycj powy ej
zakresu n1 jest tracona.
Operacja przesuwania bitów dokonuje si za ka dym razem
wykonywania instrukcji, chyba e instrukcja ta jest wyzwalana
impulsowo lub ma ustawian blokad .
MITSUBISHI 5-37
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.4.7 WSFR (FNC 36)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn n
WSFR warto ć KnX, KnY KnY, KnM, K, H, WSFR, WSFRP:
FNC 36 urz dzenia KnM, KnS, KnS, * 9 kroków
(słowowe ródłowego jest T, C, D T, C, D u ytkownicy FX:
przesuni cie w kopiowana do n2 Ę n Ę 512
prawo) stosu słowowego
Q z przesuni ciem
istniej cych
danych w prawo
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Instrukcja kopiuje n2 urz dze ródłowych na stos słowowy
o długo ci n1. Przy ka dym nowym dodaniu n2 słów,
istniej ce dane w stosie słowowym s przesuwane o n2
słów w prawo. Ka da dana słowowa przesuwana na
pozycj powy ej zakresu n1 jest tracona.
Operacja przesuwania słów dokonuje si za ka dym razem
wykonywania instrukcji, chyba e instrukcja ta jest
wyzwalana impulsowo lub ma ustawian blokad .
Uwaga: Podczas u ywania urz dze bitowych jako ródła (S) i przeznaczenia (D), warto ci Kn musz być równe.
FX FX FX FX FX
5.4.8 WSFL (FNC 37)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn n
WSFL warto ć KnX, KnY KnY, KnM, K, H, WSFL, WSFLP:
FNC 37 urz dzenia KnM, KnS, KnS, * 9 kroków
(słowowe ródłowego jest T, C, D T, C, D u ytkownicy FX:
przesuni cie w kopiowana do n2 Ę n Ę 512
lewo) stosu słowowego
Q z przesuni ciem
istniej cych
danych w lewo
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Instrukcja kopiuje n2 urz dze ródłowych na stos
słowowy o długo ci n1. Przy ka dym nowym dodaniu n2
słów, istniej ce dane w stosie słowowym s przesuwane o
n2 słów w lewo. Ka da dana słowowa przesuwana na
pozycj powy ej zakresu n1 jest tracona.
Operacja przesuwania słów dokonuje si za ka dym razem
wykonywania instrukcji, chyba e instrukcja ta jest
wyzwalana impulsowo lub ma ustawian blokad .
Uwaga:Podczas u ywania urz dze bitowych jako ródła (S) i przeznaczenia (D), warto ci Kn musz być równe.
5-38 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.4.9 SFWR (FNC 38)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn
SFWR instrukcja tworzy i K, H, KnY, KnM, KnS, K, H, SFWR, SFWRP:
FNC 38 rozbudowuje stos KnX, KnY, KnM, T, C, D * 7 kroków
(zapis z FIFO o długo ci n KnS, 2 Ę n Ę 512
przesuni ciem)  musi być u yta T, C, D, V, Z
Q z instrukcj
SFRD FNC 39
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Przenies.
Znaczniki
M8022
Działanie:
Zawarto ci urz dzenia ródłowego (S) s zapisane do
stosu FIFO. Pozycja wstawiania do stosu jest
automatycznie obliczana przez sterownik.
Urz dzenie docelowe (D) jest adresem pocz tkowym stosu
FIFO. Zawarto ci D pokazuj , gdzie b dzie przechowany
nast pny zapis (jako offset z D+1). Je eli zawarto ci D
przekrocz warto ć "n-1" (n jest długo ci stosu FIFO),
wtedy wstawienie do stosu jest wstrzymane. Znacznik
przeniesienia M8022 jest ustawiony w stan ON aby
zasygnalizować t sytuacj .
Uwagi:
a) FIFO jest skrótem od "First In/First Out" -  Pierwszy wszedł/pierwszy wyszedł
b) Chocia do stosu FIFO jest przydzielonych n urz dze , tylko n-1 informacje mog być
wpisane do stosu. Tak si dzieje, poniewa adres pocz tkowy urz dzenia (D) wykorzystuje
pierwszy dost pny rejestr do przechowania informacji o punkcie wstawienia nast pnej danej
do stosu FIFO.
c) Przed u yciem stosu FIFO nale y si upewnić, e zawarto ci rejestru adresu pocz tkowego
(D) s równe "0".
d) Ta instrukcja powinna być u ywana w poł czeniu z instrukcja SFRD (FNC 39). Parametr n w
obu instrukcjach powinien być taki sam.
MITSUBISHI 5-39
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.4.10 SFRD (FNC 39)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn
SFWL instrukcja czyta i KnY, KnM, KnS, KnY, KnM, KnS, K, H, SFRD, SFRDP: 7
FNC 39 redukuje stos T, C, D T, C, D, V, Z * kroków
(odczyt z FIFO  musi być 2 Ę n Ę 512
przesuni ciem) u yta z instrukcj
Q SFWR FNC 38
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Przenies.
Znaczniki
M8022
Działanie:
Urz dzenie ródłowe (S) okre la adres pocz tkowy stosu
FIFO. Jego zawarto ć odzwierciedla adres ostatnio
wprowadzonej danej do stosu FIFO, tzn. okre la szczyt
FIFO (bie c pozycj ).
Instrukcja czyta pierwsz dan ze stosu FIFO (rejestr
S+1), przenosi wszystkie dane w stosie w gór o jedna
pozycj , eby wypełnić czytany obszar i dekrementuje
zawarto ć adresu pocz tkowego FIFO (S) o 1.
Przeczytana dana jest wpisywana do urz dzenia
docelowego (D).
Kiedy zawarto ci urz dzenia ródłowego (S) równe s "0", tzn. stos FIFO jest pusty, znacznik
M8022 jest ustawiony w stan ON.
Uwagi:
a) FIFO jest skrótem od "First In/First Out"
b) Tylko n-1 danych mo e być odczytanych ze stosu FIFO. Tak si dzieje, poniewa stos
wymaga aby pierwszy rejestr, zawieraj cy adres pocz tkowy stosu (S), zawierał informacj
o bie cej długo ci stosu FIFO.
c) Ta instrukcja b dzie zawsze czytała dane ródłowe z rejestru S .
d) Ta instrukcja powinna być u ywana w poł czeniu z instrukcja SFWR (FNC 38). Parametr  n
w obu instrukcjach powinien być taki sam.
5-40 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
Instrukcje specjalne
1. Sterowanie przebiegiem programu 5-4
2. Instrukcje przesłania i porównania 5-16
3. Operacje arytmetyczne i logiczne 5-24
4. Rotacje i funkcje przesuni cia 5-34
5. Operacje na danych 5-42
6. Szybkie przetwarzanie 5-52
7. Instrukcje podr czne 5-66
8. Zewn trzne urz dzenia wej cia/wyj cia 5-80
9. Zewn trzne urz dzenia szeregowe 5-94
10. Zewn trzne jednostki F2 5-112
11. Operacje zmiennoprzecinkowe 1 & 2 5-120
12. Operacje trygonometryczne 5-128
13. Operacje na danych 2 5-132
14. Sterowanie zegarem czasu rzeczywistego 5-136
15. Kody Graya 5-144
16. Porównania operacyjne 5-148
MITSUBISHI 5-41
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
5.5 Operacje na danych - funkcje 40 - 49
Zawarto ć:
Strona
ZRST zerowanie zakresu FNC 40 5-43
DECO dekodowanie FNC 41 5-43
ENCO kodowanie FNC 42 5-44
SUM suma aktywnych bitów FNC 43 5-45
BON stan okre lonego bitu FNC 44 5-45
MEAN rednia FNC 45 5-46
ANS ustawienie annunciator FNC 46 5-47
ANR zerowanie annunciator FNC 47 5-47
SQR pierwiastek kwadratowy FNC 48 5-48
FLT konwersja formatów zmiennoprzecinkowych FNC 49 5-49
Lista symboli:
D - urz dzenie przeznaczenia
S  urz dzenie ródłowe
m, n - liczba aktywnych urz dze , bitów lub stałych operacyjnych
Dodatkowe przyrostki numeryczne b d doł czone, je eli jest wi cej ni jeden argument w tej
samej funkcji, np. D , S lub dla urz dze stablicowanych D , S itd.
MSB - najbardziej znacz cy bit, czasami u ywany do oznaczenia znaku matematycznego
liczby, np. dodatni = 0, ujemny = 1
LSB - najmniej znacz cy bit
Modyfikacje instrukcji:
   - instrukcja operuj ca na 16 bitach, gdzie xxx oznacza mnemonik
instrukcji
   P - instrukcja 16-bitowa, zmodyfikowana dla operacji impulsowej
D   - instrukcja operuj ca na 32 bitach
D   P - instrukcja operuj ca na 32 bitach, zmodyfikowana dla operacji
impulsowej
Q - instrukcja szybkiego powtarzania, która zmienia warto ć ko cow przy ka dym
cyklu programowym, je li nie jest wyzwalana przez funkcj impulsow
* - argument, który nie mo e być indeksowany, tzn. dodanie V lub Z jest albo
nieprawidłowe, albo nie b dzie miało wpływu na warto ć argumentu.
5-42 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.5.1 ZRST (FNC 40)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D D
ZRST zeruje zakres Y, M, S, ZRST, ZRSTP:
FNC 40 podanych T, C, D 5 kroków
(zerowanie urz dze Uwaga:
zakresu) D1 musi być mniejsze lub równe D2. Liczniki
standardowe i szybkie nie mog być u ywane
jednocze nie
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie: Zakres urz dze , wł cznie z tymi, okre lonymi
jako docelowe, jest zerowany, tzn. dla urz dze danych
warto ć bie ca jest ustawiana na "0", a dla elementów
bitowych urz dzenia s ustawiane w stan OFF, tzn.
równie wyzerowane. Okre lony zakres urz dze nie mo e zawierać urz dze ró nych typów,
tzn. C000 okre lony jako pierwsze urz dzenie docelowe (D1) nie mo e być w parze z T199,
jako drugim urz dzeniem docelowym (D2). Podczas zerowania liczniki standardowe i liczniki
szybkie nie mog być zerowane jako cz ć tego samego zakresu.
Je eli D1 jest wi ksze ni D2 wtedy tylko urz dzenie D1 jest zerowane.
FX FX FX FX FX
5.5.2 DECO (FNC 41)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD n
DECO warto ć Q danej K, H, Y, M, S, K, H, DECO, DECOP:
FNC 41 ródłowej X, Y, M, S, T, C, D * 7 kroków
(dekodowanie) identyfikuje Q-ty T, C, D, V, Z Uwaga:
bit urz dzenie D=Y,M,S to zakres n=1-8
docelowego, D=T,C,D to zakres n=1-4
ustawiany w stan n=0 to bez przetwarzania
ON
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie: Dane ródłowe s kombinacj argumentów S
i n, gdzie S okre la adres pocz tkowy danej ródłowej a
n okre la liczb kolejnych bitów ródłowych, które b d
dekodowane. Dane ródłowe s czytane jako
pojedyncza liczba, która w wyniku dekodowania
wyznacza numer bitu w urz dzeniu docelowym (D), które
b dzie ustawione w stan ON (zobacz przykład obok).
Kiedy urz dzenie docelowe jest urz dzeniem danych, n
musi być z zakresu od 1 do 4, poniewa istnieje tylko 16
dost pnych bitów docelowych w pojedynczym słowie.
Wszystkie nieu ywane bity danych w słowie s
wyzerowane.
FX FX FX FX FX
5.5.3 ENCO (FNC 42)
MITSUBISHI 5-43
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD n
ENCO pozycja X, Y, M, S, T, C, D, V, Z K, H, ENCO, ENCOP:
FNC 42 najstarszego T, C, D, V, Z * 7 kroków
(kodowanie) aktywnego bitu Uwaga:
jest przechowana S=X,Y,M to zakres n=1-8
jako warto ć S=T,C,D to zakres n=1-4
numeryczna n=0 to bez przetwarzania
liczona od adresu
pocz tkowego
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Funkcja odwrotna do DECO (FNC 41). Numer
najwy szego bitu w czytanym zakresie ustawiony na ON
jest wyznaczany jako offset ródłowego adresu
pocz tkowego (S). Numer ten jest wpisywany do rejestru
docelowego (D).
Uwagi:
a) Czytany zakres jest zdefiniowany przez najwi ksza liczb przechowan w formacie
dwójkowym w liczbie przechowanych bitów przeznaczenia okre lonych przez "n", tzn. je eli
n równa si 4 bity, w urz dzeniu docelowym mo e być zapisana maksymalna liczba z
zakresu 0-15. St d, je eli jako dana ródłowa było u yte urz dzenie bitowe, b dzie u yte
16-bitowe urz dzenie, tzn. pocz tkowe urz dzenie bitowe i 15 kolejnych urz dze .
b) Je eli przechowana liczba docelowa jest równa "0", wtedy bit adresu pocz tkowego ródła
jest w stanie ON. tzn. aktywny bit ma zerowy offset adresu pocz tkowego. Jednak, je eli
aden bit w danych ródłowych nie jest w stanie ON, do urz dzenia docelowego jest
wpisane 0 i generowany jest bł d.
c) Kiedy urz dzenie ródłowe jest dan albo urz dzeniem słowowym, n musi być poza
zakresem od 1 do 4, poniewa osi galnych jest tylko 16 bitów ródłowych w pojedynczym
słowie danych.
5-44 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.5.4 SUM (FNC 43)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD
SUM liczba aktywnych K, H, KnY, KnM, KnS, SUM, SUMP:
FNC 43 bitów w KnX, KnY, KnM, KnS, T, C, D, V, Z 7 kroków
(suma aktywnych urz dzeniu T, C, D, Y, Z
bitów) ródłowym jest DSUM, DSUMP:
zapisana w 9 kroków
urz dzeniu
docelowym
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Przenies.
Znaczniki
M8022
Działanie:
Ilo ć aktywnych (b d cych w stanie ON) bitów w
urz dzeniu ródłowym (S), tzn. bitów, które maj warto ć
"1", jest zliczona. Wynik jest zapami tany w rejestrze
docelowym (D). Je eli jest u yty format podwójnego
słowa, zarówno ródło, jak i urz dzenie docelowe u ywaj
32-bitowych podwójnych rejestrów. Urz dzenie docelowe
b dzie zawsze miało swoje górne 16 bitów wyzerowane,
poniewa zliczona warto ć nigdy nie przekroczy 32. Je li
adne bity nie s w stanie ON, wtedy znacznik zera,
M8020, jest ustawiony w stan ON.
FX FX FX FX FX
5.5.5 BON (FNC 44)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD n
BON status K, H, Y, M, S K, H, BON, BONP:
FNC 44 okre lonego bitu KnX, KnY, * 7 kroków
(stan urz dzenia KnM, KnS,
okre lonego bitu) ródłowego jest T, C, D, V, Z uwaga: DBON, DBONP:
zapami tywany w operacja 16-bitowa n=0-15 13 kroków
urz dzeniu operacja 32-bitowa n=0-31
docelowym
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie: Pozycja pojedynczego bitu (n) jest
wyspecyfikowana w urz dzeniu/obszarze ródłowym (S).
Warto ć "n" mo e być uwa ana jako offset ródłowego
adresu pocz tkowego (S), tzn. 0 jest pierwszym
urz dzeniem (offset 0), podczas gdy offset 15 b dzie
urz dzeniem 16.
Je eli wyspecyfikowany bit stanie si aktywny, tzn. b dzie w stanie ON,
urz dzenie docelowe (D) jest równie ustawiane w stan ON i odwrotnie.
Mo na powiedzieć, e urz dzenie docelowe jest lustrzanym
odbiciem stanu wybranego bitu ródłowego.
MITSUBISHI 5-45
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.5.6 MEAN (FNC 45)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn
MEAN oblicza redni z KnX, KnY, KnM, KnY, KnM, KnS, K, H, MEAN, MEANP:
FNC 45 zakresu urz dze KnS, T, C, D, V, Z * 7 kroków
( rednia) T, C, D uwaga: DMEAN,
n = 1 do 64 DMEANP:
13 kroków
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Zakres danych ródłowych jest zdefiniowany argumentami
S i n. S jest adresem pocz tkowym danej ródłowej a n
okre la liczb kolejno u ywanych urz dze ródłowych.
Warto ć wszystkich urz dze w zakresie ródłowym jest
sumowana, a potem dzielona przez liczb zsumowanych
urz dze , tzn. "n". Uzyskuje si warto ć redni
(całkowit ), która jest przechowywana w urz dzeniu
docelowym (D). Reszta z obliczonej warto ci redniej jest
pomijana.
Uwagi:
Je eli okre lony obszar ródłowy jest mniejszy, ni obszar fizycznie dost pny, wtedy u ywane
s tylko dost pne urz dzenia. Bie ca warto ć n, u yta do wyliczenia redniej, odzwierciedla
u yte, dost pne urz dzenia. Jednak warto ć n, która została wprowadzona do instrukcji, b dzie
wci wy wietlana. To mo e spowodować zamieszanie, jako e rednia warto ć, wyliczona
r cznie przy wykorzystaniu pocz tkowej warto ci n b dzie inna od tej, która jest wy wietlana.
Je eli warto ć n jest okre lona poza ustalonym zakresem (1-64), generowany jest bł d.
5-46 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.5.7 ANS (FNC 46)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SDn
ANS instrukcja T S K ANS: 7 kroków
FNC 46 uruchamia timer, *
(ustawianie po zako czeniu uwaga: uwaga: uwaga:
annunciatora) cyklu timera dozwolony zakres zakres n 1 do
wybrany zakres: annunciatorów: 32767  w
annunciator T0 do T199 S900 do S999 jednostkach 100
ustawiany jest w ms
stan ON
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Ta, instrukcja uruchamia timer (S) dla n kroków po 100 ms.
Kiedy timer ko czy swój cykl, przyporz dkowany wska nik
(annunciator, D) jest ustawiony w stan ON. Je eli
instrukcja jest przeł czona w stan OFF podczas lub po uko czeniu cyklu, timer jest
automatycznie zerowany. Jednak stan aktualny wska nika (cewki annunciatora) pozostaje
niezmieniony.
Uwaga:
To jest tylko jedna z metod sterowania cewkami annunciatorów. Inne, takie jak
bezpo rednie sterowanie, tak e mo e być u yte.
FX FX FX FX FX
5.5.8 ANR (FNC 47)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
D
ANR najmłodszy brak ANR, ANRP:
FNC 47 aktywny 1 krok
(zerowanie annunciator jest
annunciatora) zerowany przy
ka dym
wykonaniu
instrukcji
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie:
Annunciatory, które zostały aktywowane, s kolejno
zerowane (jeden za drugim) za ka dym razem, kiedy
działa instrukcja ANR. Je eli instrukcja ANR jest
wykonywana w sposób ci gły, b dzie wykonywała operacje zerowania przy ka dym przebiegu
programu, chyba e zostanie wyzwolona impulsowo (przedrostek P) lub przy u yciu
programowej blokady.
MITSUBISHI 5-47
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.5.9 SQR (FNC 48)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD
SQR oblicza K, H, D D SQR, SQRP:
FNC 48 pierwiastek 5 kroków
je li u ywany jest znacznik M8023, mog być
(pierwiastek kwadratowy, np. DSQR, DSQRP:
wykorzystane tylko podwójne słowa. Wi cej szczegółów
kwadratowy) 9 kroków
D = 6 na temat formatów zmiennoprzecinkowych na stronie 4-
46
Zero M8020
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Znaczniki Po yczka
M8021
Działanie 1:
Ta instrukcja wykonuje operacj pierwiastka kwadratowego
na danej ródłowej (S) i przechowuje wynik w urz dzeniu
docelowym (D). Operacja jest przeprowadzona w cało ci
na liczbach całkowitych, zaokr glaj c pierwiastek do
najni szej liczby całkowitej. Na przykład, je eli (S) = 154, to
(D) jest równe 12. Znacznik M8020 jest ustawiony w stan
ON, kiedy wynik pierwiastkowania jest równy 0. Wyniki
zaokr glone uaktywniaj znacznik M8021.
Działanie 2:
Ta funkcja jest równowa na funkcji ESQR (FNC 127).
To działanie jest podobne do "Działania 1". Jednak jest aktywowana tylko wtedy, kiedy u ywany
jest znacznik trybu zmiennoprzecinkowego, M8023. To wtedy umo liwia instrukcji SQR
przetworzenie wyników w formacie zmiennoprzecinkowym. Dane ródłowe (S) musz wcze niej
być dostarczone w formacie zmiennoprzecinkowym do rejestru danych, lub mog być
dostarczone jako stała (K/H). Je eli jako ródła u yte s stałe, s one automatycznie
konwertowane do formatu zmiennoprzecinkowego. Działanie 2 jest wa ne tylko dla operacji na
podwójnych słowach (32-bitowych), st d zarówno (S) i (D) b d warto ciami 32-bitowymi, a
instrukcja SQR b dzie wprowadzona jako DSQR lub DSQRP.
Uwaga ogólna:
Wykonywanie operacji pierwiastkowania kwadratowego (nawet na kalkulatorze) na
liczbach ujemnych daje bł dny wynik. Jest to wykazywane przez uaktywnienie
specjalnego znacznika M8067.
- = bł d i M8067 b dzie ustawiony w stan ON
Obowi zuje to dla obu trybów operacji.
5-48 MITSUBISHI
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
FX FX FX FX FX
5.5.10 FLT (FNC 49)
Argumenty
Mnemonik Funkcja Kroki programu
SD
FLT konwertuje dane DDFLT, FLTP:
FNC 49 na/z format 5 kroków
M8023=OFF dane s konwertowane z postaci
(zmienny zmiennoprze- DFLT, DFLTP:
dziesi tnej na zmiennoprzecinkow
przecinek) cinkowy 9 kroków
M8023=ON dane s konwertowane z postaci
zmiennoprzecinkowej na dziesi tn
Instrukcja impulsowa (P) Operacje 16-bitowe Operacje 32-bitowe
Działanie 1:
Kiedy instrukcja zmiennoprzecinkowa u ywana jest, gdy
znacznik M8023 jest w stanie OFF, dana ródłowa (S) jest
konwertowana do równowa nej warto ci, przechowanej w
formacie zmiennoprzecinkowym w urz dzeniu docelowym
(D).
Nale y zauwa yć, e dwa kolejne urz dzenia (D i D )
b d u yte do przechowania przekonwertowanej liczby
zmiennoprzecinkowej. Niezale nie od rozmiaru danej
ródłowej (S) nie ma to wpływu na liczb urz dze docelowych (D), u ytych do przechowania
liczby zmiennoprzecinkowej.
Przykłady:
Dziesi tna dana ródłowa Zmiennoprzecinkowa dana docelowa
11
-26700 -2,67 x 10
404 4,40 x 10
FX FX FX FX FX
Działanie 2: (Dost pne w jednostkach FX )Ta funkcja jest równowa na funkcji INT (FNC
129). Kiedy wykonywana jest instrukcja zmiennoprzecinkowa i znacznik M8023 jest w stanie
ON, operacja b dzie przeprowadzana odwrotnie do "Działania 1". Ka da liczba w formacie
zmiennoprzecinkowym, przechowana w ródle (S) b dzie konwertowana do swojego
dziesi tnego odpowiednika i przechowana w urz dzeniu docelowym (D).
Ci g dalszy na stronie nast pnej...
MITSUBISHI 5-49
Sterowniki programowalne serii FX Instrukcje specjalne 5
Uwagi:
a) Kiedy u yte s liczby zmiennoprzecinkowe, znaczniki zera, po yczki i przeniesienia
(odpowiednio M8020, M8021 i M8022) działaj w nast puj cy sposób:
M8020 - Zero: znacznik jest aktywowany, kiedy wynik jest zerowy.
M8021 - Po yczka: znacznik jest aktywowany, kiedy wynik jest mniejszy od najmniejszej
mo liwej liczby. Wymuszany jest wynik równy najmniejszej liczbie, a znacznik ustawiany jest
w stan ON.
M8022 - Przeniesienie: znacznik jest aktywowany, gdy wynik jest wi kszy od najwi kszej
mo liwej liczby. Wymuszany jest wynik równy najwi kszej liczbie, a znacznik ustawiany jest
w stan ON.
b) Liczby zmiennoprzecinkowe zawsze
zajmuj 32 kolejne bity, tzn. 2 kolejne
rejestry danych. Podczas konwersji
pomi dzy liczbami zmiennoprzecinkowymi i
dziesi tnymi nale y zapewnić
wystarczaj c ilo ć urz dze docelowych,
tzn.
Operacja na
Liczba rejestrów Liczba rejestrów
Instrukcja podwójnym Stan M8023 Komentarz
ródłowych docelowych
słowie
konwersja na
FLT OFF 1(S) 2(D, D )
zmienny przec.
NIE
konwersja na
FLT (INT) ON 2 (S, S )1 (D)
dziesi tn
konwersja na
DFLT OFF 2 (S, S ) 2(D, D )
zmienny przec.
TAK
konwersja na
DFLT (DINT) ON 2 (S, S ) 2(D, D )
dziesi tn
Uwaga ko cowa:
Wi cej informacji na temat notacji zmiennoprzecinkowej i naukowej w rozdziale 4,
Zaawansowane Urz dzenia, strona 4-46.
5-50 MITSUBISHI