Podstawy Automatyki i Robotyki - sprawozdanie

Temat: Robot IRB 1400

02.10.2013 r.

Bartosz Zawadzki (201066) Śr/TP
9:00-11:00

Prowadzący: Dr inż. Wojciech
Muszyński

1. Informacje o robocie IRB 1400

Robot IRB 1400 jest robotem przemysłowym, wyprodukowanym przez firmę ABB. Posiada on

sześć osi. Konstrukcja IRB 1400 jest kompaktowa, cechuje ją wąski przegub. Robot posiada otwartą
strukturę, co znacznie zwiększa elastyczność jego zastosowań. Potrafi również komunikować się z
innymi, zewnętrznymi systemami. Podobnie, jak w przypadku pozostałych robotów z serii IRB, model
1400 jest sterowany przez oprogramowanie BaseWare OS, odpowiedzialne za nadzór ruchu,
komunikację programów oraz wykonywanie i wywoływanie aplikacji.

Robot składa się z 3 podstawowych elementów: a) manipulatora – ramienia, b) szafy

sterowniczej c) pulpitu sterowania. Dodatkowo w laboratorium znajduje się również urządzenie
dodatkowe: pozycjoner automatyczny 2-osiowy

Ramię robota

Maszynę charakteryzuje duża przestrzeń robocza i zasięg, wynoszący 1440 mm. Typowy

udźwig robota to 5 kg, jednak może on być zwiększony do 18 kg(po zainstalowaniu odpowiedniego
wyposażenia na górnym ramieniu, np. podajnika drutu spawarki, wyspy zaworowe automatycznego
oprzyrządowania). Robot posiada solidną i sztywna konstrukcję, dzięki której zapewnia dosyć niski
poziom emisji hałasu, długi czas bezawaryjnego użytkowania oraz długie odstępy pomiędzy
przeglądami serwisowymi.

Sterowanie robotem odbywa się za pomocą przenośnego panelu sterowania, zapewniającego

wygodną pracę podczas sterowania i programowania. IRB 1400 może pracować w dwóch trybach –
automatycznym oraz ręcznym. W trybie ręcznym, do sterowania wykorzystuje się joystick.
Sterowanie robotem może odbywać się za pomocą współrzędnych zewnętrznych(współrzędne
zadawane są osobno, sterowanie położeniem lub orientacją efektora) lub wewnętrznych(pozycja
ustalana osobno dla każdej osi). Robot może być programowany zarówno w trybie on-line jak i off-
line, w języku wysokiego poziomu Rapid. Program napisany przy użyciu zewnętrznego komputera
może być wczytany przez sterownik ze standardowego
dysku 3.5”/1.44MB. Język Rapid posiada bogaty zestaw instrukcji ruchu. Istnieje możliwość
programowego sterowania zarówno we współrzędnych wewnętrznych jak i zewnętrznych

Programowanie online polega na uczeniu robota kolejnych czynności poprzez

wydawanie poleceń i zapisywanie ich w języku napisanym dla robota, znajomość języka nie jest
konieczna do programowania, gdyż większość poleceń jest „wybieralna” z menu pulpitu
sterowniczego. IRB-6 może być tez sterowany w czasie rzeczywistym, tzn. można manipulować
ramieniem bez zapisywania i uczenia robota, za pomocą manipulatora znajdującego się na pulpicie i
przełączników osi.
Programowanie offline wymaga znajomości języka używanego przez robota i programu
umożliwiającego pisanie w tym języku zainstalowanego na komputerze klasy PC. Zapisany
program jest przenoszony do robota za pomocą dyskietki, której napęd znajduje się w szafie
sterowniczej.

Panel sterowania robota

2. Dane techniczne



Model – IRB 1400



Producent – ABB



Wymiary 1025mm x 680mm x 440mm



Waga – 250kg



Udźwig – 5kg (rozszerzalny do 18 kg)



Maksymalny zasięg manipulatora – 1440mm



Precyzja ±0,05mm



Ruchliwość – 6 stopni swobody



Manewrowość – 0



Prędkość pracy manipulatora 250 m/s



Oprogramowanie – BaseWare OS



Typ mocowania –podłogowe

3. Chwytaki

Podział chwytaków:

a) ze względu na realizowany sposób chwytania

- siłowe(siły naprężające i przyciągające)

- kształtowe

- siłowo kształtowe

b) ze względu na zasadnicze różnice w budowie

- ze sztywnymi końcówkami chwytnymi

- ze sprężystymi końcówkami chwytnymi

- z elastycznymi końcówkami chwytnymi

- adhezyjne (podciśnieniowe, magnetyczne)

- specjalne urządzenia chwytające

c) ze względu na napęd

- mechaniczne

- pneumatyczne

d) ze względu na ilość szczęk

- dwuszczękowe równoległe, kątowe ub promieniowe

- trójszczękowe

- wieloszczękowe

Chwytak jest to niezbędne wyposażenie maszyny manipulacyjnej wykonującej zadania

transportowe, które składają się z 3 podstawowych czynności:

• uchwycenie manipulowanego przedmiotu,

• utrzymanie przedmiotu podczas przenoszenia,

• pozostawienie przedmiotu we właściwej orientacji na miejscu przeznaczenia.

Chwytak nakłada na obiekt tyle ograniczeń swobody ile jest potrzebne do
przetransportowania przedmiotu na miejsce przeznaczenia. Ogromna różnorodność
obiektów manipulacji sprawia, że chwytaki są najbardziej zróżnicowaną grupą konstrukcyjną
w robotyce

Bibliografia:

http://www.robotyka.com

http://rab.ict.pwr.wroc.pl

http://pl.wikipedia.org/wiki/Chwytak_(robotyka)