Pytania na AiR 2009/2010 by WKS v. 2.0
1. Która z metod nawigacji AGV jest najmniej dokładna?
a) metoda sonarowa
b) metoda laserowa
c) metoda żyroskopowa
2. Czy człon proporcjonalny jest członem:
a) zerowego rzędu
b) pierwszego rzędu
c) drugiego rzędu
3. Obiekt opisany równaniem różniczkowym y(t)=u'(t) jest:
a) liniowy, statyczny, z czasem dyskretnym
b) nieliniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym
c) nieliniowy, statyczny, z czasem dyskretnym
d) liniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym
4. Klasyczny regulator PID jest regulatorem:
a) liniowym
b) nieliniowym
c) liniowym, lub nieliniowym zależnie od nastaw
d) liniowym, lub nieliniowym zależnie od sterowanego obiektu
5. W układzie automatycznej regulacji wejściem obiektu jest:
a) wartość zadana jego wyjścia
b) uchyb regulacji
c) wyjście regulatora
6. Metoda doboru nastaw regulatorów to:
a) metoda Taylora
b) metoda Zieglera-Nicholsa
c) metoda Nyquista
7. Odpowiedź skokowa stabilnego systemu liniowego:
a) maleje do zera
b) ustala się na stałej wartości
c) nie wiadomo, zależy to od warunku początkowego
d) zawsze rośnie, lecz nie szybciej niż wykładniczo
8. Ile parametrów nastawimy w regulatorze typu PID:
a) jeden
b) trzy
c) zależy od konkretnego regulatora PID
9. Robot cylindryczny jest robotem o konfiguracji:
a) OOP
b) OPP
c) POO
10. Która z metod nawigacji AGV jest najmniej dokładna?
a) metoda pętli indukcyjnej
b) metoda laserowa
c) metoda żyroskopowa
11. Czym mierzymy temperaturę?
a) termoskopem
b) termoelementem
c) termotronem
12. Który z poniższych obiektów jest liniowy (spełnia zasadę superpozycji)
a) y(t)=3u(t)+2
b) y(t)=|u(t)|
c) y(t)=u'(t)
d) y(t)=tu(t-2)
13. Które z poniższych zdań jest prawdziwe:
a) duża wartość przeregulowania powodują dużą wartość uchybu w stanie ustalonym b) duża wartość uchybu w stanie ustalonym powoduje dużą wartość całkowego kryterium regulacji c) dużą wartość całkowego kryterium regulacji powoduje duże przeregulowanie (?) d) krótki czas regulacji powoduje małe przeregulowanie
14. Metoda doboru nastaw regulatorów to metoda
a) metoda Zieglera-Newmana
b) metoda Zieglera-Nicholsa
c) metoda Zieglera-Nyquista
15. Transformata Laplacea przekształca funkcję rzeczywistą zmiennej rzeczywistej w:
a) funkcję zespoloną zmiennej zespolonej
b) funkcję rzeczywistą zmiennej rzeczywistej
c) funkcję rzeczywistą zmiennej zespolonej
d) funkcję zespoloną zmiennej rzeczywistej
16. Jeśli robot posiada 3 przeguby 4 klasy i 4 przeguby 5 klasy to jego liczba stopni swobody wynosi
a) 10
b) 6
c) 8
17. Obiekt liniowy jest stabilny jeżeli
a) jego warunki początkowe są zerowe
b) jego sygnał wejściowy jest ograniczony
c) jego odpowiedź impulsowa zanika do zera
d) jego odpowiedź skokowa nie ma oscylacji
18. Uchyb regulacji to:
a) różnic a pomiędzy wejściem a wyjściem obiektu
b) różnica pomiędzy wartością zadaną a wyjściem obiektu
c) różnica pomiędzy wejściem obiektu a wartością zadaną
d) różnica pomiędzy wyjściem obiektu a jego wartością w chwili końcowej
19. Robot IRB 1400 jest robotem o konfiguracji
a) kartezjańskiej
b) antropomorficznej
c) sferycznej
20. Czy kontroler PID zawiera człon całkujący?
a) Tak
b) Nie
c) Czasami
21. Transformata Laplace’a sygnału wejściowego
a) Zamienia funkcję zespoloną na funkcję rzeczywistą
b) Zamienia funkcję zespoloną na zespoloną
c) Zamienia funkcję rzeczywistą na zespoloną
22. Odpowiedź skokowa członu całkującego ma wartość:
a) Rosnącą
b) Stałą
c) Malejącą
23. Robot IRB1400 jest:
a) Kartezjański
b) Sferyczny
c) Antropomorficzny
24. Robot o dwóch modułach klasy IV i dwóch klasy V ma ile stopni swobody?
a) 4
b) 6
c) 8
25. Najdokładniejszą metodą nawigacji jest metoda
a) Sonarowa
b) Laserowa
c) GPS
26. Uchyb jest
a) Wejściem układu sterującego
b) Wejściem całego układu
c) Wyjściem całego układu
27. Który z poniższych protokołów nie jest protokołem przemysłowym?
a) Profibus
b) UDP
c) Net bus
28. Robot programowany przez tzw. uczenie należy do robotów:
a) Prostych
b) II generacji
c) III generacji
29. Wczesne sterowniki PLC nie realizowały:
a) Zależności czasowych
b) Przetwarzania sygnałów cyfrowych
c) Przetwarzania sygnałów analogowych
30. Czy sterując wejściem można zdestabilizować układ zamknięty z członem PID?
a) tak
b) nie
c) zależy
31. Czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej możemy wyznaczyć model układu?
a) tak
b) nie
c) tylko całkujący
Głównym językiem stosowanym do programowania PLC jest:
• - drabinkowy (LD - Ladder)
Jak wykonywane są programy w PLC?
• cyklicznie
Wzór na sygnał wejściowy regulatora w układzie zamkniętym:
• e = yzad - y
Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?
• krokowo
W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem:
• wejścia i charakterystyki impulsowej
Jeśli regulator jest zamknięty to sygnał wejściowy e ma postać:
a) e=u-y (?)
b) e=u+y
c) e=calka(u+y)dt
Jakiego rzędu jest człon oscylacyjny
• drugiego
Równanie y(t)=u'(t) to:
• charakterystyka dynamiczna, liniowa oraz ciągła
Jakie korzyści daje transformata Laplace'a?
• Przekształca splot w iloczyn