Automatyzacja i robotyzacja
procesów produkcyjnych
Instrukcja laboratoryjna
Podstawy robotyki  program
RoboWorks
Opracował: mgr inż. Wojciech Błotnicki
Cel ćwiczenia.
Celem ćwiczenia jest zapoznanie studentów z podstawowymi zagadnieniami robotyki
oraz przedstawienie programu do wizualizacji modeli robotów RoboWorks.
Wprowadzenie.
Podczas ćwiczenia studenci będą pracować z oprogramowaniem RoboWorks. Na stronie
autora oprogramowania (Chetana Kapoora  http://www.newtonium.com) znajdujÄ™ siÄ™
darmowa werjsa programu RoboWorks Demo Version 3.0, jest to pełna wersja
oprogramowania z przykładami oraz ''Helpem'' jednakże nie pozwala ona na zapisanie
stworzonych projektów.
Roboty przemysłowe jest to wg internetowej encyklopedii:
Robot przemysłowy  manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie
sterowanÄ…, programowanÄ…, wielozadaniowÄ… maszynÄ… manipulacyjnÄ… o wielu
stopniach swobody, posiadającą właściwości manipulacyjne lub lokomocyjne,
stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych.
Roboty przemysłowe stosuje się w celu zastąpienia ludzi w pracy na stanowiskach
uciążliwych i niebezpiecznych. Najczęściej wykonują one zadania ryzykowne
(np. obsługa prasy lub praca w środowisku agresywnym chemicznie), monotonne
(np. obsługa taśmy produkcyjnej), czy wymagające dużej siły fizycznej (np.
rozładunek, załadunek), bądz
wyjątkowej precyzji (np. zaawansowana obróbka
materiałowa).
Drugim ważnym powodem coraz powszechniejszego stosowania robotów w
produkcji jest zyskowność takich inwestycji. Ponieważ po zaprogramowaniu do
wykonywania powtarzających się czynności maszyny te mogą je wykonywać
bezbłędnie przez całą dobę, pozwala to wypracować oszczędności wynikające z
wysokiej jakości produktów i efektywniejszego wykorzystania środków
produkcji. Stąd najbardziej opłacalne jest instalowanie robotów w produkcji
wielkoseryjnej, gdzie skala produkcji jest duża. Dzięki temu osiąga się szybki
zwrot kosztów inwestycji
Roboty pracują szybciej, precyzyjnie, wydajniej oraz się nie męczą, jednakże są to ''nie
myślące'' maszyny i stąd konieczne jest zapoznanie się z ich budową i sposobem działania.
Np. wkroczenie osoby w przestrzeń roboczą manipulatora może spowodować jej śmierć,
robot nie ''zauważy'' że ktoś stoi na jego drodze tylko będzie wykonywał zaprogramowaną
czynność uderzając w ''przeszkodę'' na swojej drodze.
Zasadnicze elementy składowe robota przemysłowego to:
" mechaniczny zespół wykonawczy (z napędami sterowanymi numerycznie);
" podręczny programator (Teach Pendant);
" zintegrowana szafa sterownicza (Controller).
Mechaniczny zespół wykonawczy (to będzie przedmiotem laboratorium)
Składa się z osi i ramion poruszanych za pomocą serwonapędów. Charakteryzują go
następujące parametry:
" Liczba swobodnych osi ruchu (stopni swobody) - standardowo od 2 do 6. Decyduje ona o
możliwościach ruchu, a tym samym o wykonywanych przez robota czynnościach. Każda z osi
ruchu ma ograniczenia związane z ruchem obrotowym - ilością stopni (w rozumieniu kąta -
np. oÅ› J1 na rys. 2 ma ograniczenie 340).
" Udz
wig - maksymalny ciężar, jaki robot może podnieść i przemieszczać.
" Obszar roboczy - przestrzeń, w ramach której robot może operować (np. sięgnąć
chwytakiem).
" Powtarzalność - parametr związany z precyzją ruchu - dokładność, z jaką robot powróci do
żądanego punktu w przestrzeni.
" Prędkość ruchu - maksymalna prędkość, z jaką można poruszać poszczególnymi osiami
ruchu, podawana w /s lub w mm/s.
Przebieg ćwiczenia.
Zadania do wykonania:
Zadanie 1  zapoznanie z interfejsem programu
Zapoznać się z dodatkami (na końcu instrukcji):
lð Podstawy projektowania modelu manipulatora
lð Opis struktury programu RoboWorks
Uruchomić program RoboWorks oraz otworzyć przykład Kuka (File -> Open...)
lð Zapoznać siÄ™ z oknem wizualizacji robota (Kuka:1), sposobem wyÅ›wietlania, obrotu,
skalowania oraz przesuwania robota.
Prawy guzik myszy ->
Iteractive mode:
Rotation  lewy przycisk myszy uaktywnia rotację brył w oknie podglądu wokół osi
X i Y układu bazowego,
Translation  lewy przycisk myszy uaktywnia translację brył w oknie podglądu
wzdłuż osi X i Y układu bazowego,
Zooming  lewy przycisk myszy uaktywnia zmianę wielkości brył w oknie podglądu,
Picking  pozwala na szybki dostęp do edycji atrybutów wskazanej bryły.
lð Zapoznać siÄ™ z oknem drzewa robota (Kuka:2)
lð Zapoznać siÄ™ z sposobem poruszania czÅ‚onami robota Kuka
klawisze numeryczne 1-6 uruchamiają poszczególne stopnie swobody (klawisz
numeryczny  ruch ''do przodu''; shift + klawisz numeryczny  ruch ''do tyłu'')
lð Czy zakres ruchów 3-go stopnia swobody jest odpowiednio dobrany? JeÅ›li nie to
ustawić właściwy zakres.
W oknie drzewa robota należy znalez
ć gałąz
odpowiedzialną za 3ci stopień swobody
(Link3), a następnie kliknąć w transformację odpowiedzialną za ruch tego ramienia
(theta). W zakładce Name widzimy nazwę, oś wokół której odbywa się obrót oraz
wartość obrotu aktualną i startową. W zakładce Control natomiast znajdują się:
przycisk obsługujący, oraz limity wartości (tu należy wpisać poprawne wartości).
Zadanie 2  programowanie prostego ruchu modelu robota Kuka
lð W celu stworzenia prostej animacji ruchu robota należy napisać prosty plik .DAT
który będzie zawierał koordynaty (wartości obrotów, przesunięć kolejnych
transformacji) dla poszczególnych ramion robota.
lð Aby wiedzieć jak nazywajÄ… oraz jak siÄ™ zmieniajÄ… poszczególne stopnie swobody
należy z menu Animation wybrać Monitor (pojawi się okienko z nazwami oraz
wartościami poszczególnych stopni swobody).
lð NastÄ™pnie z menu Animation wybrać opcjÄ™ Reset all spowoduje to wyzerowanie
wszystkich wartości.
lð Uruchamiać poszczególne elementy robota oraz obserwować w oknie Monitor jak
zmieniają się wartości stopni swobody.
lð Za pomocÄ… notatnika utworzyć plik animacji robota Kuka1.DAT
Otworzyć notatnik oraz wkleić do niego następującą sekwencje ruchów:
KukaTheta-1 KukaTheta-2 KukaTheta-3 KukaTheta-4 KukaTheta-5 KukaTheta-6
0 0 0 0 0 0
-10 0 0 0 0 0
-20 0 0 0 0 0
-30 0 0 0 0 0
-40 0 0 0 0 0
-50 0 0 0 0 0
-60 0 0 0 0 0
-60 10 0 0 0 0
-60 20 0 0 0 0
-60 30 0 0 0 0
-60 40 0 0 0 0
-60 50 0 0 0 0
-60 60 0 0 0 0
-60 60 10 0 0 0
-60 60 20 0 0 0
-60 60 30 0 0 0
-60 50 30 0 0 0
-60 40 30 0 0 0
-60 30 30 0 0 0
-60 20 30 0 0 0
Zapisać plika jako Kuka1.dat
lð Wczytać utworzony przez siebie plik (Animation -> From file)
lð Ustawić parametry animacji (Speed rate: 1; Time Delay: 200), a nastÄ™pnie wÅ‚Ä…czyć
animacjÄ™.
Zadanie 3  model prostego robota o 2 stopniach swobody
lð Utworzyć nowy projekt (File -> New)
lð Utworzyć poszczególne elementy robota (podstawa, ramie1, ramie2)
- w oknie drzewa zaznaczyć Root,
- z menu Edit wybrać obcję Insert After,
- wybrać zakładkę Other i wybrać grupę,
- wpisać nazwę grupy (Podstawa) i kliknąć OK,
- w onknie drzewa zaznaczyć Podsawe, kliknąć Insert After (menu Edit) i utworzyć
Ramie1, a następnie w ten sam sposób Ramie2.
lð Utworzyć elementy podstawy
- w oknie drzewa zaznaczyć Podstawę, następnie z menu Edit wybrać opcję Insert
Child,
- z zakładki Shape wybieramy Cube i wpisujemy dane do formularza jak na rys:
lð Utworzyć elementy pierwszego ramienia
- w oknie drzewa zaznaczyć Ramie1, wybrać Insert Child, a następnie z zakładki
Transformation wybrać Translation oraz wypełnić formularz w następujący sposób:
- dodać bryłę ramienia pierwszego: podświetlić (w oknie drzewa) TRANSLATION ->
z menu Edit Insert Child -> wybrać Cube oraz wypełnić formularz:
- w zakładce wybrać rodzaj materiału (kolor np.: Bronze)
- dodać transformację obrotu ramienia pierwszego: podświetlić TRANSLATION -> z
menu Edit Insert Child -> z zakładki Transformation wybrać Rotation oraz wypełnić
formularz w następujący sposób:
Przejść do zakładki Control i wypełnić ja następująco:
lð Utworzyć elementy ramienia drugiego
- - w oknie drzewa zaznaczyć Ramie2, wybrać Insert Child, a następnie z zakładki
Transformation wybrać Translation oraz wypełnić formularz w następujący sposób:
- dodać bryłę ramienia drugiego: podświetlić TRANSLATION -> z menu Edit Insert
Child -> wybrać Cube oraz wypełnić formularz:
- w zakładce wybrać rodzaj materiału (kolor np.: Red)
- dodać transformację ruchu ramienia drugiego: podświetlić TRANSLATION (gałąz

ramienia2) -> z menu Edit Insert Child -> z zakładki Transformation wybrać
Translation oraz wypełnić formularz w następujący sposób:
Przejść do zakładki Control i wypełnić ja następująco:
lð Utworzyć prostÄ… animacjÄ™
- z menu Animation wybrać Monitor i sprawdzić nazwy stopni swobody
- w notatniku utworzyć plik PRZYKLAD.DAT o treści:
Obrot_ramienia1 Ruch_ramienia2
0 0
10 0
20 0
30 0
40 0
41 -5
42 -10
43 -15
44 -20
45 -25
45 -30
lð Uruchomić animacjÄ™ (tak samo jak w zadaniu 2)
Zaprojektowany robot powinien wyglądać w następujący sposób:
Zadanie 4  model robota
Na podstawie doświadczeń z poprzednich zadań, instrukcji od prowadzącego oraz
informacji zawartych w materiałach dodatkowych stworzyć model robota o trzech lub więcej
stopniach swobody. Następnie utworzyć dla niego prostą animację. Przykład na rysunku
poniżej:
Zaliczenie ćwiczenia.
Ocena dostateczna  wykonanie zadań 1-3
Ocena dobra/bardzo dobra  wykonanie zadania 4
Bibliografia.
http://pl.wikipedia.org
materiały dodatkowe pochodzą z: http://robotyka.wpk.p.lodz.pl/labor.htm
Materiały dodatkowe:
Podstawy projektowania modelu manipulatora.
Po wybraniu File / New należy utworzyć strukturę drzewiastą typu:
opisującą odpowiednio poszczególne elementy sceny roboczej:
wykorzystujÄ…c w tym celu polecenie Edit / Insert After / Other / Group.
Każdy z elementów struktury składa się z określonego układu trzech elementów: bryły,
materiału i transformacji:
Przy czym możliwy jest wybór spośród następujących kształtów:
oraz transformacji w postaci: translacji, rotacji i skalowania. Każda z brył ma parametry
ustawiane w kolejnym oknie edycyjnym, takie jak: określenie orientacji przez wybór
położenia osi symetrii, wymiary geometryczne, rodzaj renderingu, barwa i rodzaj materiału.
Translacja i rotacja wymagają natomiast określenia osi, wartości przesunięcia lub obrotu oraz
parametrów sterowania. Te dwie transformacje mogą określać wzajemne położenie kilku brył
tworzących jedno ogniwo manipulatora (wówczas są statyczne) lub opisywać złącze
manipulatora  wówczas posiadają atrybut dynamiczne:
Pole Key Selector określa przycisk klawiatury przypisany danemu ruchowi (ruch w
przeciwnym kierunku z Shift), natomiast pole Tag Name określa etykietę stosowaną w pliku z
trajektorią (porównaj plik RWSave.m) dla zadania kolejnych położeń danego złącza. Kolejne
pola pozwalają na zadanie zakresów ruchu i opcji zatrzymania złącza na ograniczeniach.
Należy zwrócić uwagę aby osią złącza manipulatora zawsze była oś Z (notacja DH), w razie
konieczności należy dokonać odpowiedniego obrotu/przesunięcia statycznego przed
określaniem ruchu złącza. Kolejne układy współrzędnych związane z bryłami i
transformacjami można wyświetlić w oknie ze sceną roboczą ustawiając w Edit opcję
Coordinate Frames. Układ bazowy ma orientację jak na poniższym rysunku:
Nie jest wskazane obracanie tego układu w oknie ze sceną robotyczną celem dopasowania do
potrzeb modelowania. Należy dokonać transformacji tego układu (odpowiedniej translacji i
rotacji) dla uzyskania właściwego położenia i orientacji układu bazowego tworzonego modelu
robota.
Wygodną metodą tworzenia struktury manipulatora jest łączenie brył i transformacji jednego
ogniwa w grupę i wyróżnianie ruchu złącza pomiędzy takimi grupami jak na rysunku:
Użyteczną opcją pomagającą rozpoznać elementy struktury w scenie jest Highlighting w
menu Edit. Należy zwrócić uwagę, że górne menu Edit jest inne dla aktywnego okna ze sceną
i inne dla okna ze strukturą, w każdym z nich jest dodatkowo dostępne jako podręczne pod
prawym przyciskiem myszy.
Funkcje Transformation Start i Stop powodują, że zamknięte między nimi transformacje nie
są widziane poza nimi, czyli orientacja układu za Tranformation Stop jest taka jak przed Start.
Umożliwia to np. łatwe zdefiniowania dwóch szczęk chwytaka poruszających się
synchronicznie jak w przykładzie:
Przykłady zaczerpnięto z pliku ARMRobot.scn.
Opis struktury programu RoboWorks
File  umożliwia otwieranie nowych lub gotowych struktur robotów, a także wydrukowanie i
zamknięcie programu,
View  umożliwia dostosowanie obszaru roboczego programu do potrzeb użytkownika.
Składa się ono z dwóch poleceń:
" Toolbar  włącza lub wyłącza pasek przycisków,
" Status Bar  włącza lub wyłącza pasek stanu programu umieszczony na dole obszaru
roboczego,
" Tree View  włącza lub wyłącza okno umożliwiające edycję sceny.
Help  umożliwia skorzystanie z pomocy programu RoboWorks.
Po otworzeniu nowego lub gotowego modelu robota w głównym menu uaktywniają się
kolejne polecenia:
Edit  dostępne operacje zależą od tego jakie okno jest aktywne,
Animation  umożliwia obsługę animacji robota,
Window  umożliwia wzajemne położenie otwartych okien oraz wybranie jednego z nich.
      
Gdy aktywne jest okno z widokiem sceny menu Edit zawiera:
Background  pozwala zmienić tło w oknie podglądu,
Auto Rotation  włączenie automatycznego obrotu wokół osi Y układu bazowego,
Grid  włącza siatkę jednostek,
Coordinate Frames  włącza układy współrzędnych związane z bryłami,
Antialias  włącza
Iteractive mode:
Rotation  lewy przycisk myszy uaktywnia rotację brył w oknie podglądu wokół osi X i Y
układu bazowego,
Translation  lewy przycisk myszy uaktywnia translację brył w oknie podglądu wzdłuż osi X
i Y układu bazowego,
Zooming  lewy przycisk myszy uaktywnia zmianę wielkości brył w oknie podglądu,
Picking  pozwala na szybki dostęp do edycji atrybutów wskazanej bryły.
Projection:
Perspective  projekcja perspektywiczna,
Orthographic  projekcja płaska,
View  pozwala na wybór rodzaju widoku:
Reset  powrót do widoku na płaszczyznę XY,
Rendering  opcje widoku sceny:
Smooth Shaded  wygładzanie krawędzi brył,
Flat Shaded  bez wygładzania,
Wireframe  siatka krawędzi brył.
No Clear  wyłącza wymazywanie zarysów brył w trakcie poruszania modelem.
Gdy aktywne jest okno z widokiem struktury menu Edit zawiera:
Undo  cofnij,
Redo  powtórz,
Insert Child  wstaw poziom niżej w hierarchii,
Insert After  wstaw następny element na tym samym poziomie struktury,
Cut  wytnij,
Copy  skopiuj,
Paste  wstaw za danym obiektem na tym samym poziomie struktury,
Paste Child  wstaw na niższym poziomie w hierarchii,
Locate  wskaż dany element na podglądzie sceny,
Highlighting  wskazuj wszystkie elementy na podglÄ…dzie sceny,
Properties  parametry obiektu,
Menu Animation
From file - wczytanie parametrów animacji z pliku (*.dat)
Format pliku:
w pierwszej linii nazwy kolejnych transformacji (Tag name) oddzielone znakami tabulacji,
w kolejnych liniach: wartości przesunięć (obrotów),
Po otworzeniu pliku pokazuje siÄ™ okno File Player: Nazwapliku.scn.
Kolejne przyciski od lewej to:
Pole properties:
Number of set points = n  ilość wczytanych z pliku klatek animacji,
Speed rate  szybkość odtwarzania (co która klatka będzie pokazywana),
From IPC  włącza sterowanie modelem przez zewnętrzny program (IPC to InterProcess
Communications),
Reset all  powrót modelu do stanu/położenia zdefiniowanego podczas projektowania,
Teach pendant  ?
Monitor  pokazuje okno z nazwami transformacji i ich wartościami w czasie animacji
Make default  ?
      
Node selector  (wybór obiektu) uaktywniony poleceniem Insert z menu Edit udostępnia
obiekty z trzech grup pogrupowanych w zakładkach:
Shape  bryła, element składowy konstrukcji sceny o określonym kształcie, wymiarach i
usytuowaniu w przestrzeni:
- Cylinder  walec,
- Cone  stożek,
- Disk  dysk,
- Annular Disk  obręcz,
- Sphere  sfera,
- Cube  sześcian,
- Wedge  klin,
Transformation  przekształcenie układu odniesienia związanego z daną grupą obiektów:
- Rotation  rotacja,
- Translation  przesunięcie,
- Scaling  przeskalowanie,
- Transformation start  rozpoczęcie transformacji,
- Transformation stop  zatrzymanie transformacji,
Other  inne obiekty:
- Material  wybór materiału w oparciu o dostępną bazę,
- Group  utworzenie nowej grupy obiektów,
- OnOff  aktywacja/deaktywacja danego obiektu może odnosić się do wszystkich obiektów
opisanych powyżej.
      
Szczegółowe parametry ww. obiektów:
Cube  sześcian składa się z czterech zakładek :
Dimensions  wymiarowanie:
Pola tekstowe:
name  nazwa bloku,
location  położenie bloku w trójwymiarowej przestrzeni; poprzez podanie współrzędnych X,
Y, Z (kolejne pola) wpływamy na położenie środka bryły względem bieżącego układu
współrzędnych,
wymiary bloku:
- widht  szerokość (oś X)
- height  wysokość(oś Y)
- depth  głębokość(oś Z)
Rendering  pokrycie, wypełnienie:
Opcje do wyboru:
show bounding box  pokaż / ukryj krawędzie bryły,
bounding box color  wybór koloru krawędzi,
face to shade  cieniowana ściana:
- front - frontowa,
- back - tylnia,
- both  przednia i tylnia,
Pole tekstowe: bounding box line  grubość krawędzi bloku,
Opcje renderowania:
smooth shaded  cieniowanie wygładzone,
flat shaded  cieniowanie płaskie,
wireframe  brak wypełnienia (same krawędzie), możliwy jest także wybór koloru krawędzi i
ich grubości (pole tekstowe),
Material  wybór rodzaju materiału do budowy bloku,
Notes  notatki, komentarze.
Cylinder  walec, Cone  stożek:
Okno pokazane na rysunku zawiera cztery zakładki:
Dimensions  rozmiary:
Name  nazwa węzła, Top Radius  górny promień, Bottom Radius  dolny promień, Height 
wysokość walca, Start Angle  kąt początkowy, Stop Angle  kąt końcowy (kąt zawiera się w
przedziale [0°;360°]), Number of Facets  liczba Å›cian (boków podstawy obiektu), Axis  oÅ›
wzdłuż ktorej węzeł będzie się obracał, Location  położenie elementu.
Rendering:
Show Bounding Box  pokazuje ramkÄ™ ograniczajÄ…cÄ…, Bounding Box Color  kolor ramki,
Bounding Box Line  grubość ramki, Face To Shade  pozwala wybrać, która strona ma być
cieniowana.
Rendering: Smooth Shaded  gładko cieniowany, Flat Shaded  płasko cieniowany,
Wireframe  widok ramkowy, Wireframe Color  kolor ramki, Wireframe Line Width 
szerokość ramek.
Material  materiał, tworzywo:
Material Name  nazwa materiału  wybiera się rodzaj (wygląd) materiału węzła, Use
Previous Material  użyj poprzedniego materiału.
Notes  notatki  w oknie możemy zapisywać różne informacje, które mogą być przydatne
dla przyszłych użytkowników naszego robota.
Istotną informacją jest, iż tylko używając tego kształtu (Cylinder) możemy stworzyć stożek
ścięty. Przycisk OK. potwierdza zmiany i zamyka okno, Anuluj  zamyka okno nie
zatwierdzajÄ…c zmian, Pomoc  otwiera pomoc.Gdy zamiast Cylinder wybierzemy Cone
(stożek), to zmieni się tylko zakładka Dimensions: Rożnice polegają na tym, iż stożek posiada
tylko jedną średnicę:
Radius  średnica podstawy stożka, Height  wysokość stożka.
Pozostałe opcje są identyczne jak dla walca.
Disk  Dysk
Zakładka Dimensions
- Name  wpisujemy nazwÄ™ dysku
- Radius  podajemy promień dysku (liczba pomiędzy 0.01-100000)
- Start Angle  wycięcie dysku w stopniach
- Stop Angle  max. zakres dysku w stopniach
- Number of Facetes  kształt dysku  liczba boków w wielokącie
- Axis, Location  położenie dysku w przestrzeni
Zakładka Rendering jak poprzednio
Zakładka Material  jak poprzednio
Zakładka Notes  jak poprzednio
Annular-Disk - Pierścień
Zakładka Dimensions
- Outer  promień wewnętrzny pierścienia (liczba pomiędzy 0.01-100000)
- Iner Radius  promień zewnętrzny pierścienia (liczba pomiędzy 0.01-100000)
Pozostałe zakładki analogicznie jak dla  Disk
Sphere  Sfera
Zakładka Dimensions
- Vertical Radius  pionowy promień sfery
- Horizontal Radius  poziomy promień sfery
Pozostałe zakładki analogicznie jak dla  Disk
Cube  tworzy sześcian o następujących parametrach:
Dimensions  definiuje położenie i wymiary tworzonego sześcianu
Name  nazwa części
Location  położenie środka sześcianu w notacji X, Y, Z
Width  długość ( kier X)
Height  wysokość ( kier Y)
Depth  szerokość ( kier Z)
Rendering  jak poprzednio
Material  jak poprzednio
Notes  jak poprzednio
Wedge  tworzy prostopadłościan o następujących parametrach
Dimensions  definiuje położenie i wymiary tworzonej bryły
Name  nazwa części
Location  położenie środka sześcianu w notacji X, Y, Z
Bottom Width  długość ( kier X)
Height  wysokość ( kier Y)
Top Width  długość góry (kier X)
Depth  szerokość ( kier Z)
Top Offset  przesunięcie w zależności od wybranej osi (Axis ) X, Y, Z
Pozostałe zakładki analogicznie jak dla  Disk
      
Transformation-Rotation (obrót)
Zakładka Name
- Name  wpisujemy nazwÄ™ obrotu
- Axis  wybieramy oÅ› obrotu
- Other  możemy wprowadzić własną oś obrotu
- Initial Value  wartość kąta o jaki chcemy obrócić w stopniach
- Current Value  zapamiętywanie ostatniej wartości kąta obrotu i możliwość powrotu do
niej
Zakładka Control
- Static- stała wartość kąta obrotu
- Dynamic  dynamiczna zmiana kąta obrotu (w każdym kroku obraca o zadaną wartość):
- Key Selector  możliwość definicji, który powoduje obrót
- Increment - wartość o jaką obróci się obiekt po naciśnięciu danego klawisza
- Tag Name  identyfikator (patrz menu Animation FromFile)
- Limits  określenie maksymalnej i minimalnej wartości
- Warnings  zatrzymanie przy uzyskaniu limitowanej wartości
Zakładka Notes umożliwia umieszczanie własnych komentarzy i adnotacji
Transformation-Translation (przesunięcie)
Okno dialogowe jest identyczne jak dla Rotation, jedynie zamiast obrotu jest przesunięcie.
Transformation-Scaling  skalowanie przestrzeni, trzy zakładki:
Name  nazwa skalowania, skalowanie jest możliwe względem osi X, Y, Z oraz Other
(względem dowolnie wybranego wektora). W polu tekstowym Initial value ustawiamy
krotność skalowania (natomiast pole current value wskazuje bieżącą krotność).
Control  wybór rodzaju skalowania:
static  statyczne, jednokrotne dla danej osi o wartości określonej w polu initial value,
dynamic  dynamiczne, wielokrotne, wywoływane przez klawisz określony w polu Key
selector
Opcje do wyboru:
Key selector  przyporzÄ…dkowanie klawisza na klawiaturze do skalowania,
Increment  krotność skalowania dla skalowania dynamicznego,
Tag name  określa etykietę tekstową stosowaną w pliku ze skalowaniem,
Kolejne pola pozwalają na zadanie zakresów ruchu i opcji zatrzymania złącza na
ograniczeniach:
Tag scaling  krotność skalowania dla wybranego znacznika,
Ograniczenia  Limits:
minimum value  minimalna wartość skalowania,
maximum value  maksymalna wartość skalowania,
Warnings  ostrzeżenia: Stop at limit crossing  zatrzymanie transformacji po przekroczeniu
limitu skalowania.
Notes  notatki, komentarze.
Funkcje Transformation Start i Transformation Stop powodują, że zamknięte między nimi
transformacje nie są widziane poza nimi, czyli orientacja układu za Transformation Stop jest taka
jak przed Transformation Start.
      
Other  inne obiekty:
Material  wybór koloru dla wszystkich następnych elementów umieszczanych w dalszej części
struktury
Group  pozwala zgrupować na niższym poziomie struktury poszczególne część robota np.
dotyczÄ…ce podstawy, ramienia, nadgarstka itd.
Name  pozwala nazwać daną grupę np. ramię, zawiera również spis wszystkich potomków
wraz z opisem
Notes  pozwala na zapisanie własnych uwag dotyczących danej grupy
On Off  wykorzystuje się w przypadkach gdy chcemy ukryć pewne części robota lub całość
zależnie od umiejscowienia w strukturze (okno Tree View)
Name  nazwa przełącznika
Apply to: określa zastosowanie do:
Shapes  kształtów
Transformation  przekształceń
Material  materiału
Initial Value  wartość początkowa włączony/wyłączony
Control  wybór wartości Dynamic umożliwia przypisanie klawisza oraz etykiety (patrz menu
Animation FromFile) którymi będzie można uaktywniać przełącznik, deaktywacja następuje
przy pomocy kombinacji shift + wybrany klawisz.
Notes  notatki.