Ersteller:
Ermer Adolf
TP-246
Sonderablauf bei der Roboterauswahl,
14.01.2010
falls ein Roboter wegen eines mobilen Fräsers überlastet wird
Adolf Ermer TP-246
Antonio Ostenrieder
TP-121
Ersteller:
Ermer Adolf
Problem:
TP-246
14.01.2010
RoboLoad stellet durch Anbindung des mobilen Fräsers eine
Überlastung fest:
Keine Überlastung:
Der Roboter kann im kompletten Arbeitsbereich
mit max. Beschleunigung bzw. Geschwindigkeit
sowie einer Nutzungsdauer von 100%
betrieben werden.
Überlastung wegen mobilen Fräser:
Nach RoboLoad wäre der Roboter überlastet und
man müsste einen größeren Roboter auswählen.
In der Realität ist aber die Zeitdauer des Fräsen
im Vergleich zur Prozesszeit gering, sowie
Arbeitsbereich, Geschwindigkeiten bzw.
Beschleunigungen nicht im maximalen Bereich.
Ersteller:
Ermer Adolf
Sonderablauf:
TP-246
14.01.2010
Wenn die Auswahl, wegen der beschriebenen Problematik ,einen Wechsel vom Standard-
Roboters (IRb6640xx) zum Schwerlastroboter (IRb7600xx) ergeben würde,
muss die Situation durch ABB überprüft werden.
Ablauf:
" Lastfall mit den richtigen Werten eingeben und speichern
" Die RoboLoad-Datei (xx.rws) per Email an den unten angegebenen Verteiler versenden
" Angabe der Daten: Name, Firma, Anlage, Roboterstandplatz
" Überprüfung durch ABB
" Rückmeldung durch ABB
EMailverteiler:
Hr. Knebel
EMail: [e-mail]
Tel. [phone]
Hr. Stoll
Email: [e-mail]
Tel. [phone]
Hr. Ermer
Email: [e-mail]
Tel. [phone]
Ersteller:
Ermer Adolf
Auszug Roboterspezifikation:
TP-246
14.01.2010
(L7_SPEZ_KAP04_Robotertechnik.doc)
Kapitel 4.1 Auswahl der Roboter:
Die Roboterauswahl hinsichtlich der Traglast hat so zu erfolgen, dass sicher gestellt ist, dass kein
Roboter beim späteren Serieneinsatz überlastet wird. Maßgebend hierfür ist nicht die Planungs-
vorgabe, sondern die tatsächlich am Roboter angebaute Last. (Siehe Kap. 4.13) Die Verantwortung,
dass die Auslastung <100% ist, liegt beim Anlagenlieferanten. Für die Planungsphase wird das
PC-Tool  RoboLoad zur Verfügung gestellt. Bei der Überprüfung muss die Masse der
Energiezuführung berücksichtigt werden. Vorlagedateien für Punktschweißen und Handling
werden zur Verfügung gestellt.
Kapitel 4.13 Lastdatenermittlung:
Vor der Programmierung muss für jedes Werkzeug und jedes Bauteil eine Lastdatenermittlung
(Masse, Schwerpunkt und Trägheitsmomente) am Roboter durchgeführt werden. Der Roboter
muss mit diesen ermittelten Daten betrieben werden. Die benötigte Softwareoption ist im
Lieferumfang enthalten. Wird bei der Lastdatenermittlung festgestellt, dass der Roboter
überlastet ist muss dies unverzüglich an die zuständige Fachstelle bei BMW gemeldet werden.
Kommt die Überlastung wegen eines mobilen Fräsers zustande, muss eine Überprüfung über
die BMW-Fachstelle bei ABB angestoßen werden. Grundsätzlich muss der Anlagenlieferant
sicherstellen dass der Roboter zu keinem Zeitpunkt überlastet wird. Die Dokumentierung hat
in der Roboterdokumentation zu erfolgen.