Systemy Czasu Rzeczywistego
(SCR)
System operacyjny czasu rzeczywistego QNX
- wybrane elementy programowania w C
-
Politechnika Gda ska
Wydział Elektrotechniki i Automatyki
Kierunek: Automatyka i Robotyka
Studia stacjonarne I stopnia: rok II, semestr IV
Opracowanie: dr in . Tomasz Rutkowski
Katedra In ynierii Systemów Sterowania
1
© SCR 2009
Przekazywanie
argumentów
do funkcji
2
© SCR 2009
Przykład 1
3
© SCR 2009
Przykład 1
4
© SCR 2009
Przykład 2
5
© SCR 2009
Przykład 2
6
© SCR 2009
Procesy
7
© SCR 2009
Procesy
Procesy są podstawowymi składnikami aktywnymi
tworzącymi każdą aplikację.
ZarzÄ…dzanie procesami obejmuje:
Testowanie atrybutów procesu
Ustawianie atrybutów procesu
Tworzenie procesu
Kończenie procesu
Synchronizacja zakończenia procesu potomnego z jego
procesem macierzystym
Testowanie stanu zakończonego procesu
8
© SCR 2009
Przykład 3  atrybuty procesu
PID  identyfikator procesu UID  rzeczywisty identyfikator użytkownika
PPID  identyfikator procesu macierzystego GID  rzeczywisty identyfikator grupy
PGPR  numer grupy procesów EUID  efektywny identyfikator użytkownika
SID  identyfikator sesji EGID  efektywny identyfikator grupy
9
© SCR 2009
Przykład 3  atrybuty procesu
10
© SCR 2009
Przykład 3  atrybuty procesu
11
© SCR 2009
Przykład 4  zmiana atrybutów procesu
12
© SCR 2009
Przykład 4  zmiana atrybutów procesu
13
© SCR 2009
Przykład 4  zmiana atrybutów procesu
14
© SCR 2009
Przykład 4  zmiana atrybutów procesu
15
© SCR 2009
Przykład 5  tworzenie kopii procesu bie cego: fork ()
16
© SCR 2009
Przykład 5  tworzenie kopii procesu bie cego: fork ()
17
© SCR 2009
Przykład 5  tworzenie kopii procesu bie cego: fork ()
18
© SCR 2009
W tki
19
© SCR 2009
W tki
Gdy uruchamia się program, system tworzy proces, który
uruchamia jeden wątek (wątek główny) wykonujący
sekwencyjnie program.
Wątek główny może uruchomić inne wątki w ramach tego
samego procesu.
Proces jest swego rodzaju pojemnikiem na zasoby, (np.
pamięć).
Gdy jeden wątek zmienia wartość zmiennej to zmiana ta
będzie widoczna również w innych wątkach.
20
© SCR 2009
W tki
ZarzÄ…dzanie wÄ…tkami obejmuje:
Tworzenie wątków
Testowanie atrybutów wątków
Ustawianie atrybutów wątków
Kończenie wątków
Zapewnienie wzajemnego wykluczania
Synchronizację wątków
21
© SCR 2009
Przykład 6  tworzenie w tku
22
© SCR 2009
Przykład 6  tworzenie w tku
23
© SCR 2009
Przykład 6  tworzenie w tku
24
© SCR 2009
Przykład 7  w tki
- wzajemne wykluczanie z
wykorzystaniem muteksu
25
© SCR 2009
Przykład 7  w tki
- wzajemne wykluczanie z wykorzystaniem muteksu
26
© SCR 2009
Przykład 7  w tki
- wzajemne wykluczanie z wykorzystaniem muteksu
27
© SCR 2009
Czas i jego pomiar
28
© SCR 2009
Przykład 8  czas operacji w cyklach
29
© SCR 2009
Przykład 8  czas operacji w cyklach
30
© SCR 2009
Przykład 9  czas wykonywania operacji
31
© SCR 2009
Przykład 9  czas wykonywania operacji
32
© SCR 2009
 l
33
© SCR 2009
Dzi kuje za uwag !!!
34
© SCR 2009