Na terminie 1b było (tylko jedna grupa):
- Kinematyka - narysować schemat robota z laboratorium, zrobić tabelkę i wypisać jakie macierze trzeba wymnożyć
- obrót wokół osi y z wektorem
- 3 definicje
- czujniki pozycji
- chwytaki

termin 1
Były dwie grupy, pytania przedstawiały się następująco:
1. Rozwiązać proste zadanie kinematyki (dla obu grup podobne, różniło się chyba tylko kolejnością członów)
2. Wyznaczyć macierz obrotu wokół osi z (dla drugiej grupy y) wraz z wektorem r (były różne współrzędne dla grup)
3. Napisać definicję dokładności i powtarzalności (dla drugiej grupy robota i manipulatora)
4. Opisać rodzaje chwytaków stosowanych w przemyśle (druga grupa miała opisać rodzaje czujników)
5. Narysować strukturę cylindryczną i SCARA (druga grupa miała antropomorficzną i sferyczną)


2 termin:
Dokładność, powtarzalność, robot, manipulator, wszystkie struktury manipulatorów,
obrót wektora [2 2 1] najpierw wokół z o 90 następnie wokół x o -90,

pytania z 1b
1. Narysować schemat kinematyczny robota z laboratoriów + do niego
tabelka z notacją DH i podanie jak wyglądają macierze mnożenia
A1,A2...itd
2. Obrót macierzy względem osi Y o 90 stopni
3. Podać definicje: głównej przestrzeni roboczej, powtarzalności,
narysować konfigurację sferyczną
4. Podać rodzaje czujników stosowanych do określania położenia (i
ogólnie napisać wszystko co wiemy o czujnikach)
5. Podać rodzaje chwytaków