Rozdział 8 Opis programowania krokowego
Programowanie strukturalne jest wiodącym trendem w dziedzinie projektowania oprogramowania. Korzyściami
takiej metody programowania są: dobra czytelność, łatwa obsługa, wygodne aktualizacje, wysoka jakość i
niezawodność. Aplikacje sterujące, składające się z wielu sekwencyjnie wykonanych zadań, są trudne w konserwacji,
gdy ich implementacja oparta jest na klasycznym języku drabinkowym. Dlatego też należy łączyć wykorzystywane na
szeroką skalę schematy drabinkowe z elementami programowania sekwencyjnego stworzonymi specjalnie na potrzeby
przebiegu pracy maszyny. Instrukcje krokowe sprawiają, że projektowanie staje się wydajniejsze, oszczędne czasowo i
łatwe do opanowania. Ten rodzaj programowania, który łączy w sobie sterowanie procesem ze schematem
drabinkowym nosi nazwę krokowego języka drabinkowego.
Podstawową jednostką krokowego schematu drabinkowego jest krok. Krok jest odpowiednikiem indywidualnego
ruchu (kroku) podczas pracy maszyny. Całkowity proces pracy maszyny lub proces sterowania sekwencyjnego jest
szeregową lub równoległą kombinacją kroków. Procedura realizowana krok po kroku pozwala na łatwiejsze zrozumienie
działania maszyny tak, aby jej działanie i obsługa stały się bardziej efektywne i prostsze.
8.1 Zasada działania krokowego schematu drabinkowego
0 Przykład0 0 Opis0
1. STP Sxxx jest symbolem reprezentującym krok Sxxx z
zakresu S0^� S999. Podczas wykonywania kroku (stan
M1924
WA
), wykonywana zostaje operacja zapisana na
Y0
STP S0
schemacie drabinkowym w prawej odnodze kroku, a stan
poprzedniego kroku i zapisanych w nim wyjść będzie
X1 X2 WYA
.
Y1 Y2
STP S20 STP S21
2. Po uruchomieniu programu, M1924 (marker pierwszego
skanu) będzie aktywny. Nastąpi przejście do pierwszego
X3
kroku S0 (S0 WA
), podczas gdy wszystkie pozostałe kroki
Y3
STP S22
będą nieaktywne, np. stany wszystkich wyjść Y1^� Y5
będą WYA
. Oznacza to, że stan M1924 WA
S0 WA
Y0
X5
X4
WA
i status Y0 pozostanie WA
do momentu, aż styki X1
Y4
STP S23
lub X2 staną się aktywne.
X10 Y5
3. Przy założeniu, że X2 będzie aktywny jako pierwszy,
X6
zostanie wykonane przejście do ścieżki S21.
S21 WA
Y2 WA

X2 ON�! �!
S0 WYA
Y0 WYA

Y2 pozostanie WA
do momentu, aż X5 będzie WA
.
4. Przy założeniu, że X5 jest WA
, proces przejdzie do
kroku S23.
S23 WA
Y4 WA

tj. X5 WA
�! �!
S21 WYA
Y2 WYA

Y4 i Y5 pozostaną WA
do momentu aż X6 będzie WA
.
; Jeżeli X10 jest WA
, to Y5 będzie WA
.
5. Przy założeniu, że X6 zostanie WA
, proces przejdzie
do S0.
S0 WA
Y0 WA

tj. X6 WA
�! �!
S23 WYA
Y4, Y5 WYA

Po tym, cykl sterowania zostaje zakończony i rozpoczyna
się nowy cykl.
8-1
8.2 Podstawowe układy krokowego schematu drabinkowego
Pojedyncza ścieżka
Krok S20 przechodzi do kroku S21 gdy X0 w stanie
WA
.
STP S20
X0 może być zmieniony na inną szeregową lub
równoległą kombinację styków.
X0
STP S21
Selektywne rozejście / zejście
Krok S20 wybiera ścieżkę, która pierwsza spełniła
STP S20
warunek przejścia. Np.:, jeżeli X2 będzie WA
jako
Selective divergence
Selektywne rozejście
pierwszym to zrealizowana zostanie jedynie ścieżka
kroku S23.
X0 X1 X2
STP S21 STP S22 STP S23
Maksymalna ilość ścieżek dla selektywnego rozejścia to
8.
X1, X2, & .., X22 mogą być zastąpione szeregową lub
równoległą kombinacją innych styków.
STP S30 STP S31 STP S32
X20 X21 X22
Selektywne zejście
Selective convergence
STP S40
Równoległe rozejście/ zejście
Po zmianie stanu X0 na WA
, krok S20 zrealizuje
STP S20
Simultaneous divergence
Równoległe rozejście równoległe przejście do wszystkich ścieżek poniżej, tj.
X0
wszystkie kroki S21, S22, S23, będą aktywne.
Równoległe ścieżki będą zrealizowane do ostatniego
STP S21 STP S22 STP S23
kroku w zbieżnym punkcie. Dopiero gdy wszystkie
równoległe ścieżki się zakończą (w przykładzie.: S30,
S31 i S32 będą aktywne), jeżeli X1 jest WA
, realizacja
ścieżek może zostać przeniesiona do S40.
STP S30 STP S31 STP S32
Liczba rozejść ścieżek musi być identyczna jak ilość zejść
ścieżek. Maksymalną liczbą ścieżek równoległych to 8.
X1
Simultaneous convergence
Równoległe zejście
STP S40
8-2
 Skok
a. Do tej samej pętli krokowej
Jak pokazano na przykładzie po lewej, istnieją 3 ścieżki
dla kroku S20. Przy założeniu, że X2 jest WA
, proces
STP S20
3-divergence
3- rozejścia
może przeskoczyć bezpośrednio do kroku S23 w celu
zrealizowania go bez przechodzenia przez proces
X0 X1 X2
selektywnego zejścia (S21,S22).
STP S21 STP S22 S23
Skok jest niemożliwy w przypadku równoległego
wykonywania ścieżek.
X3 X4
2-convergence
2- zejścia
STP S23
b. Do innej pętli krokowej
M1924 X10
STP S0 STP S7
X4 X12
X0 X11
STP S20 S30 STP S30 S21
X2 X1
STP S21 STP S31
X3 X3
Zamknięta pętla i pojedynczy cykl
a. Zamknięta pętla
Po załączeniu sterownika, krok S1 jest aktywny i cykl
M1924
kroków będzie wykonywany w nieskończoność
STP S1 S20
S1 S22
S21
X0
STP S20 STP S21
X1
STP S22
X2
8-3
b. Pojedynczy cykl
Jeżeli krok S20 będzie aktywny i X2 będzie WA
, to
M1924 X0
funkcja  RST S21 wyłączy S21, co zakończy
wykonywanie całego procesu.
STP S0
X1
STP S20
X2
STP S21 RST S21
c. Proces mieszany
M1924
STP S0
X0 X1 X2
STP S20 STP S21 STP S24
X3 X4 X7
STP S25
RST S25
X5
STP S22 STP S23
X6
Złożona aplikacja
A branch can have up to 8 branch loops
Gałąz
może zawierać do 8 pętli
1 2 3 4 5 7 8 16
6
Maksymalna ilość pętli dla dolnej poziomej gałęzi kroku inicjującego wynosi 16
8-4
8.3 Wprowadzenie do instrukcji krokowych: STP, FROM, TO i STPEND
STP Sx : S0d"Sxd"S7 (Wyświetlane w WinProladder)
lub
STP Sx � S0d"Sxd"S7 (Wyświetlane w FP-08)
Instrukcja ta jest krokiem inicjującym, od którego rozpoczyna się sterowanie krokowe każdego procesu maszyny. W serii
FBs istnieje 8 kroków inicjujących (S0~S7), tj. PLC może zrealizować kontrolę do 8 procesów równocześnie. Każdy
proces może działać niezależnie lub generować wyniki będące wykorzystywane w pozostałych procesach.
0 Przykład 10Po każdym uruchomieniu sterownia przejdz
do kroku inicjującego S0
WinProladder FP-08
M1924
ORG M1924
TO S0
M1924
TO S0
STP S0
STP S0
STP S0
0 Przykład 20 Za każdym razem gdy urządzenie jest uruchamiane, naciskany jest przycisk lub urządzenie działa
nieprawidłowo, następuje automatyczne przejście do kroku inicjującego S0 (gotowości).
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
OR X0
X0 M0
TO S0
M1924
OR M0
X0
TO S0
STP S0 STP S0
M0
Program procesu gotowości
Program
Standby
procesu
Process
STP S0
gotowości
Program
0 Opis0X0: Ręczny przycisk, M0: marker informujący o nieprawidłowej pracy maszyny.
8-5
 STP Sxxx : S20d"Sxxxd"S999� Wyświetlane w WinProladder �
lub
STP Sxxx : S20d"Sxxxd"S999� Wyświetlane w FP-08 �
Instrukcja ta jest krokiem. Każdemu kroku procesu odpowiada jedna instrukcja kroku w sekwencji. Jeżeli stan kroku
jest WA
, to krok jest aktywny i realizowany jest program drabinkowy odpowiadający temu krokowi.
0 Przykład0
WinProladder FP-08
M1924 ORG M1924
TO S0
M1924
TO S0
Y0 Y0
STP S0
STP S0 STP S0
OUT Y0
FROM S0
X10
X10
AND X10
Y1
X1 TO S20
TO S20
STP S20
STP S20
Y1
X2 Y2
X1
X11
OUT TR0
STP S20
AND X1
X2 Y2
OUT Y1
LD TR0
X11
TO S0
AND X2
OUT Y2
STPEND
FROM S20
AND X11
TO S0
STPEND
0 Opis01. Po załączeniu sterownika, inicjujący krok S0 i Y0 są WA
.
2. Przy pojawieniu się warunku przejścia X10 WA
(w rzeczywistym zastosowaniu warunek przejścia może
być tworzony przez szeregową lub równoległą kombinację styków X, Y, M, T i C), aktywowany jest krok
S20. System automatycznie wyłączy krok S0 w tym samym skanie programu, co spowoduje przejście
Y0 w stan WYA
..
X1 WA
Y1 WA

S20 WA

tj. X10 WA
�! �! X2 WA
Y2 WA

S0 WYA

Y0 WYA

3. Jeżeli warunek przejścia X11 jest WA
, to krok S0 jest WA
, Y0 jest WA
, natomiast S20, Y1 i Y2 będą
WYA
w tej samej chwili.
Y0 WA

S0 WA

tj. X11 ON�! �! Y1 WYA

S20 WYA

Y2 WYA

8-6
 FROM Sxxx : S0f"Sxxxf"S999� Wyświetlane w WinProladder �
lub
FROM Sxxx : S0f"Sxxxf"S999� Wyświetlane w FP-08 �
Instrukcja opisuje krok z
ródłowy przejścia, tj. przejścia z kroku Sxxx do kolejnego kroku, w skorelowaniu z
warunkiem przejścia.
0 Przykład0
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
TO S0
TO S0
M1924
Y0 STP S0
X0 Y0
X0
STP S0
STP S0 AND X0
OUT Y0
X1
TO S20
FROM S0
X1 X2 X3
Y1 Y2 Y3
OUT TR 0
X2
STP S20 STP S21 STP S22
TO S21
AND X1
X5
TO S20
X4 X6 X3
TO S22
LD TR 0
S0
AND X2
Y1
TO S21
X7
STP S20
LD TR 0
Y4
Y2
STP S23 AND X3
STP S21
TO S22
X4
X8
TO S0
STP S20
OUT Y1
Y3
STP S21
STP S22
OUT Y2
X5 X7
FROM S20 FROM S21
TO S23
AND X4
X6
FROM S22
TO S0
Y4
STP S22
STP S23
OUT Y3
X8
FROM S20
TO S0
AND X5
FROM S22
STPEND
AND X6
ORLD
AND X7
TO S23
STP S23
OUT Y4
FROM S23
AND X8
TO S0
STPEND
8-7
0 Opis0: 1. Po załączeniu sterownika, inicjujący krok S0 jest WA
. Jeżeli X0 jest WA
, to Y0 będzie WA
.
2. Jeżeli S0 jest WA
: a. jeżeli X1 jest WA
, to krok S20 i Y0 będą WA
.
b. jeżeli X2 jest WA
, to krok S21 i Y2 będą WA

c. jeżeli X3 jest WA
, to krok S22 i Y3 będą WA

d. jeżeli X1, X2 i X3 są jednocześnie WA
, to najpierw krok S20 będzie WA
, a krok
S21 lub S22 nie będzie WA
.
e. jeżeli X2 i X3 są jednocześnie WA
, to najpierw krok S21 będzie WA
, a krok S22 nie
będzie WA

3. Przy S20 WA
, jeżeli X5 i X7 są jednocześnie WA
, to krok S23 będzie WA
, Y4 będzie WA
, a S20 i Y1
będą WYA
.
4. Przy S21 WA
, jeżeli X4 jest WA
, to krok S0 będzie WA
, a S21 i Y1 będą WYA

5. Przy S22 WA
, jeżeli X6 i X7 są jednocześnie WA
, to krok S23 będzie WA
, Y4 będzie WA
, a S22 i Y3
będą WYA

6. Przy S23 WA
, jeżeli X8 jest WA
, to krok S0 będzie WA
, a S23 i Y4 będą WYA
.
8-8
 TO Sxxx : S0f"Sxxxf"S999� Wyświetlane w WinProladder �
lub
TO Sxxx : S0f"Sxxxf"S999� Wyświetlane w FP-08 �
Poniższa instrukcja określa krok, do którego ma być wykonane przejście.
0 Przykład0
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
TO S0
TO S0
M1924
STP S0
Y0
Y0
X0
X0
AND X0
STP S0
STP S0
OUT Y0
X1
FROM S0
X1
TO S20
AND X1
Y1 Y2
TO S20
TO S21
STP S20 STP S21
TO S21
Y1
STP S20
X2
STP S20
OUT Y1
Y3
Y2
STP S21
STP S22
STP S21
OUT Y2
X2
FROM S21
TO S22
AND X2
X3
TO S22
Y3
Y4
STP S22
X4
STP S22
STP S23 OUT Y3
X3
FROM S20
FROM S20 TO S23
X5
FROM S22
FROM S22 AND X3
TO S23
Y4
X4
STP S23
STP S23
AND X4
X5
TO S0 OUT Y4
FROM S23
AND X5
STPEND
TO S0
STPEND
0 Opis0: 1. Po załączeniu sterownika, inicjujący krok S0 jest WA
. Jeżeli X0 jest WA
, to Y0 będzie WA

2. Jeżeli S0 jest WA
i jeżeli X1 jest WA
, to kroki S20 i S21 będą WA
jednocześnie. Y1 i Y2 także będą
WA
.
3. Przy S21 WA
, jeżeli X2 jest WA
, to krok S22 będzie WA
, Y3 będzie WA
, a S21 i Y2 będą WYA
.
4. Jeżeli S20 i S22 są WA
jednocześnie i warunek transferu X3 jest WA
, to krok S23 będzie WA
(jeżeli
X4 jest WA
, to Y4 będzie WA
), a S20 i S22 oraz Y1 i Y3 zostaną automatycznie wyłączone.
5. Przy S23 WA
, jeżeli X5 jest WA
, to proces przejdzie do początkowego kroku, tj. S0 będzie WA
, aS23 i
Y4 będą WYA
.
6. Przy S23 WA
, jeżeli X8 jest WA
, to krok S0 będzie WA
, a S23 i Y4 będą WYA
.
8-9
STPEND :� Wyświetlane w WinProladder �
lub
STPEND :� Wyświetlane w FP-08 �
Instrukcja ta reprezentuje zakończenie procesu. Aby procesy działały prawidłowo należy umieścić tę instrukcję w
programie, na końcu każdego procesu rozpoczynającego się krokiem inicjującym.
PLC może kontrolować do 8 procesów krokowych (inicjowanych krokami S0^�S7) równocześnie. W związku z tym
można wprowadzić do 8-miu instrukcji STPEND.
0 Przykład0
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
TO S0
M1924 TO S0
STP S0
STP S0 STP S0
Ł
Ł
Ł
STPEND STPEND
STPEND
ORG M1924
M1924
TO S1 TO S1
M1924
STP S1
STP S1 Ł
STP S1
Ł
Ł
STPEND
STPEND
STPEND
ORG M1924
M1924
TO S7
TO S7
STP S7
M1924
Ł
STP S7
Ł
STP S7
Ł
STPEND
STPEND
STPEND
0 Opis0 Po załączeniu sterownika, 8 procesów krokowych będzie aktywnych równocześnie.
8-10
8.4 Uwagi dotyczące tworzenia krokowego schematu drabinkowego
0 Uwagi0
Język drabinkowy i programowanie krokowe mogą być wykorzystywane w programie sterownika równocześnie.
Istnieje 8 kroków, S0^� S7, które mogą być wykorzystane jako punkt początkowy i nazywają się je  krokami
inicjującymi .
Kiedy PLC zaczyna pracę, konieczna jest aktywacja kroku inicjującego. Do aktywowania kroku inicjującego może
być wykorzystany marker systemowy M1924 (pierwszy skan programu).
Z wyjątkiem kroków inicjujących, aktywacja pozostałych kroków musi być wywołana poprzednim krokiem.
Aby program krokowy przeszedł proces sprawdzenia składni, musi rozpoczynać się krokiem inicjującym a kończyć
instrukcją STPEND.
Istnieje 980 kroków, S20^�S999, które mogą być używane dowolnie. Jednakże wykorzystane już numery kroków nie
mogą być użyte po raz kolejny. Kroki S500^�S999 są podtrzymywane (zakres ten może być zmieniany przez
użytkowników) - mogą być użyte w przypadku konieczności kontynuowania procesu po wyłączeniu maszyny.
Generalnie, krok powinien składać się z trzech elementów: wyjścia sterującego, warunków przejścia i kroku
docelowego przejścia.
Instrukcje MC i SKP nie mogą być zastosowane w programie krokowym ani w podprogramach. Zaleca się unikania
instrukcji JMP.
Jeżeli wymagane jest, aby punkt wyjściowy kroku został w stanie WA
po wyjściu z tego kroku, należy zastosować
wyjście SET w celu ustawienia tego wyjścia na stałe, a po tym, odpowiednio wyjścia RST, w celu ustawienia go
ponownie w stan WYA
.
Maksymalna ilość poziomych ścieżek, patrząc w dół od kroku inicjującego, wynosi 16. Jednakże do jednego kroku
może być przypisanych do 8 rozgałęzień.
Jeżeli M1918=0, a w pętli sterującej master (FUN 0) lub w programie krokowym wykorzystywana są funkcje
reagujące na zbocze narastające (PULSE), to przed takimi funkcjami musi znalez
ć się instrukcja TU. Na przykład:
S20
C0
STP S20
PV : 5
Jeżeli M1918=1, to instrukcja TU nie jest wymagana, np.:
C0
STP S20
PV : 5
8-11
 Przykład 1
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
Net0
TO S0
M1924
TO S0
Y0
X0
Y0
STP S0
X0
STP S0
STP S0
AND X0
X1
OUT Y0
X1 X2
TO S20
FROM S0
X2 X3 X4
Y1 AND X1
Y2
X3
STP S20 OUT TR 0
STP S21 TO S0
S0
AND X2
X5 X4
Net1
X6
TO S20
TO S21
LD TR 0
X7
Y1
AND X3
Y3
X11
STP S20
TO S0
STP S22
LD TR 0
Y2
AND X4
STP S21
X8
TO S21
X5 X7
FROM S20
TO S22
STP S20
Net2
OUT Y1
X6
FROM S21
STP S21
Y3
Net3
X11
OUT Y2
STP S22
X8 FROM S20
TO S0
AND X5
FROM S21
STPEND Net4
AND X6
ORLD
AND X7
TO S22
STP S22
AND X11
OUT Y3
Net5
FROM S22
AND X8
TO S0
Net6 STPEND
Opis 1. Wprowadz
warunek przejścia do kroku inicjującego S0
2. Wprowadz
S0 i warunki rozejścia do S20, S0 i S21
3. Wprowadz
S20
4. Wprowadz
S21
5. Wprowadz
zejście z S20 i S21
6. Wprowadz
S22
8-12
 Przykład 2
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
Net0
TO S0
TO S0
M1924
Y0
X0 Y0
X0
STP S0
STP S0
STP S0
AND X0
X1 X2 OUT Y0
X1
TO S20
FROM S0
X2 X3
X3 AND X1
Y1
Y3
TO S22
Net1
OUT TR 0
STP S20
STP S22
Y1 AND X2
X4
TO S20
X6 STP S20
Y2
LD TR 0
X4
STP S21
AND X3
TO S21
TO S22
X5
Y2
STP S20
STP S21
OUT Y1
X7
Y3
FROM S20
Net2
Y4
X11
STP S22
AND X4
STP S23
TO S21
X5 X7
FROM S21
TO S23
X8
STP S21
X6
Net3
OUT Y2
FROM S22
Y4
X11
STP S22
Net4
STP S23
OUT Y3
X8
TO S0 FROM S21
AND X5
STPEND
FROM S22
Net5 AND X6
ORLD
AND X7
TO S23
STP S23
AND X11
OUT Y4
Net6
FROM S23
AND X8
TO S0
Net7 STPEND
Opis 1. Wprowadz
warunek przejścia do kroku inicjującego S0
2. Wprowadz
S0 i warunki rozejścia do S20 i S22
3. Wprowadz
S20
4. Wprowadz
S21
5. Wprowadz
S22
6. Wprowadz
zejście z S21 i S22
7. Wprowadz
S23
8-13
 Przykład 3
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
Net0
M1924
TO S0
TO S0
Y0
Y0
STP S0
STP S0
STP S0
OUT Y0
X1
FROM S0
TO S20
X1 X4
OUT TR 0
X4
Y1 Y5
Net1 AND X1
TO S24
STP S20 STP S24
TO S20
Y1
LD TR 0
X2 X6
STP S20
AND X4
X2
Y2 Y3
TO S24
TO S21
STP S21 STP S22
STP S20
TO S22
OUT Y1
FROM S20
X3
Y2
Net2
Y4 AND X2
STP S21
STP S23
TO S21
Y3
TO S22
STP S22
X5
X3
STP S21
Net3
FROM S21 TO S23
X7 OUT Y2
FROM S22
STP S22
Net4
Y4
OUT Y3
STP S23
FROM S21
Y5
FROM S22
STP S24
Net5
AND X3
X5 X7
FROM S23 TO S0
TO S23
X6
STP S23
FROM S24
Net6
OUT Y4
STPEND
STP S24
Net7
OUT Y5
FROM S23
AND X5
FROM S24
Net8 AND X6
ORLD
AND X7
TO S0
Net9
STPEND
Opis 1. Wprowadz
warunek przejścia do kroku inicjującego S0
2. Wprowadz
S0 i warunki rozejścia do S20 i S24
3. Wprowadz
S20
4. Wprowadz
S20 i rozejście równoległe do S21 i S22
5. Wprowadz
S21
6. Wprowadz
S22
7. Wprowadz
zejście równoległe z S21 i S22
8. Wprowadz
S23
9. Wprowadz
S24
10. Wprowadz
zejście z S23 i S24
8-14
8.5 Przykłady zastosowań
Przykład 1 Chwyć obiekt ze zbiornika A i włóż go do zbiornika B
X1 : Lewa granica X4 : Prawa granica
X0 : Start X1 : Left Limit X4 : Right Limit
LS LS
Y0 : Move Left
Y0 : Przesuń w lewo
Silnik Śruba pociągowa
Motor Leadscrew
Y1 : Move Right
Y1 : Przesuń w prawo
Y2: Podnieś X2: Górna granica
Y2 : Lift Up X2 : Upper Limit
Y3: Rozciągnij w dół X3: Dolna granica
Y3 : Stretch Down X3 : Lower Limit
Arm
Ramię
Kleszcze (Y4)
Claw (Y4)
Zbiornik A Zbiornik B
Tank A Tank B
M1924
Powrót do pozycji początkowej (kleszcze
Return to the origin (claw released
STP S0
zwolnione przy lewej i górnej granicy)
at the left limit and the upper limit)
Start
X0
Ramię rozciąga się w dół
STP S20 Arm stretches downward
Dolna granica
X3 Lower Limit
" Zatrzymaj rozciąganie w dół Opóz
nienie 1s zapewnia, że obiekt został dobrze
Stop stretching downward 1S delay to ensure the object is firmly grasped
STP S21
" Zaciśnij kleszcze (po 1s) uchwycony przed uniesieniem
Claw grasps (after 1S) before being lifted up
1s opóz
nienia
1S Delaly
T0
Ramię unosi się w górę
STP S22 Arm lifts up
Górna granica
Upper Limit
X2
" Zatrzymaj unoszenie
Stop lifting up
STP S23
" Przesuń ramię w prawo
Move arm to the right
Prawa granica
Right Limit
X4
" Zatrzymaj przesuwanie w prawo
Stop moving to the right
STP S24
" Rozciągnij ramię w dół
Arm stretches downwards
Dolna granica
Lower Limit
X3
" Zatrzymaj rozciąganie w dół Opóz
nienie 1s zapewnia, że obiekt został
1S delay to ensure the object has been
Stop stretching downwards
STP S25
" Zwolnij kleszcze (po 1s) całkowicie zwolniony przed uniesieniem ramienia
completely released before lifting the arm up
Release claw (after 1S)
1s opóz
nienia
1S Delay
T1
Ramię unosi się w górę
STP S26 Arm lifts up
Górna granica
Upper Limit
X2
" Zatrzymaj unoszenie
Stop lift up
STP S27
" Przesuń ramię w lewo
Move arm to the left
Lewa granica
Left Limit
X1
8-15
WinProladder FP-08
ORG M1924
M1924
TO S0
TO S0
STP S0
Y4
OUT TR 0
Zwolnij kleszcze
STP S0
OUT NOT Y4
Y0 AND NOT X1
X1
Wróć do lewej granicy
OUT Y0
LD TR 0
Y2
X2
Wróć do górnej granicy
AND NOT X2
OUT Y2
X0
Włącz przed przesunięciem na S20
FROM S0
TO S20
AND X0
Y3 TO S20
Rozciągnij ramię w dół
STP S20
STP S20
Po rozciągnięciu w dół przesuń do S21
OUT Y3
X3
FROM S20
TO S21 Kleszcze chwytają (przy zastosowaniu
AND X3
instrukcji SET, Y4 powinien być aktywny
TO S21
po odejściu z STP S21)
STP S21 EN SET Y4
STP S21
SET Y4
Rozejscie z S22 po 1s
EN T0 100
T0 PV: 100
FROM S21
T0
TO S22
AND T0
Unieś ramię
TO S22
Rozejscie z S23 po osiągnięciu górnej
Y2
STP S22
STP S22
granicy
OUT Y2
FROM S22
X2
Przesuń ramię w prawo
AND X2
TO S23
TO S23
Rozejscie z S24 po przesunięciu do prawej
Y1
STP S23
granicy
STP S23
OUT Y1
FROM S23
X4 Rozciągnij ramie w dół
AND X4
TO S24
Rozejscie z S25 po rozciągnięciu do dolnej
TO S24
Y3
STP S24
granicy
STP S24 OUT Y3
Zwolnij kleszcze
FROM S24
X3
AND X3
TO S25
Opóz
nienie 1s
TO S25
STP S25
STP S25 EN RST Y4
Przenieś na S26 po 1s
RST Y4
T1 PV: 100
EN T1 100
FROM S25
Unieś ramię
T1
AND T1
TO S26
Rozejscie z S27 po osiągnięciu górnej
TO S26
Y2
granicy STP S26
STP S26 OUT Y2
Przesuń ramię w lewo
FROM S26
X2
AND X2
TO S27
Rozejscie z S0 po przesunięciu do lewej
TO S27
granicy (pełny cykl)
Y0
STP S27
STP S27
OUT Y0
FROM S27
X1
AND X1
TO S0
TO S0
STPEND
STPEND
8-16
 Przykład 2 Proces mieszania płynów
Empty Limit Wyłącznik
Wyłącznik No Liquid Limit
Dried
Wysuszony
Liquid
Płyn
krańcowy krańcowy  brak
Switch Switch
material
materiał
 pusty X1 płynu X2
X1 X2
Wartość 1 Y5 Wartość Y7
Value 1 Y5 Value Y7
CH0 : R3840
Ważenie
Weighing
Wartość 1 Y6
Value 1 Y6 Czysta woda
Clear Water
Clean Water
Wartość Y9
Value Y9
Mieszadło
Stirring Unit
Wartość 4 Y10
Value 4 Y10
Wylot gotowego
Finished Product
produktu
Outlet
Silnik
Stirring
Y8
X4
mieszający
Motor
Wyłącznik elektromagnetyczny
Electromagnetic Switch
Overload Switch
Wyłącznik przepełnienia
Punkty wejściowe: Wyłącznik krańcowy  pusty X1
Wyłącznik krańcowy  brak płynu X2
Wyłącznik krańcowy  pusty X3
Wyłącznik przepełnienia X4
Przycisk ostrzegawczy X5
Przycisk start X6
Przycisk mycia wodą X7
Wskaz
niki ostrzegawcze: Opróżnij wysuszony materiał Y1
Nieodpowiedni płyn Y2
Opróżnij jednostkę mieszającą Y3
Przeciążony silnik Y4
Punkty wyjściowe: Zawór wlotowy osuszonego materiału Y5
Zawór wlotowy osuszonego materiału Y6
Zawór wlotowy płynu Y7
Zawór elektromagnetyczny uruchamiający silnik Y8
Zawór wlotowy czystej wody Y9
Zawór wylotowy końcowego produktu Y10
Wyjście ważące: CH0� R3840 �
M1918=0
8-17
WinProladder FP-08
ORG M1924 STP S22
M1924
TO S0
TO S0 OUT Y7
X1
STP S0 SET Y1 STP S0 T1 PV: 800
X2
OUT TR 0 FROM S21
SET Y2
X3 AND NOT X1 FROM S22
Wskaz
niki ostrzegawcze
SET Y3
SET Y1 AND T0
X4
SET Y4
LD TR 0 AND T1
X5
AND NOT X2 TO S23
RST Y1
SET Y2 STP S23
RST Y2
LD TR 0 OUT TR 0
RST Y3
Reset ostrzeżenia
AND X3 OUT Y8
RST Y4
SET Y3 LD TR 0
X6Y1Y2Y3Y4
LD TR 0 T2 PV: 4500
TO S20
AND X4 LD TR 0
X7Y3Y4
Rozpoczęcie produkcji
TO S24
SET Y4 AND X4
Rozpoczęcie mycia wodą
Y5
LD TR 0 OUT Y4
STP S20
AND X5 STP S24
M0
17CMP
RST Y1 OUT TR 0
Sa : R3840
Ważenie
M1
RST Y2 T3 PV: 500
Sb : R0
RST Y3 LD TR 0
M0
TO S21 RST Y4 AND NOT T3
Status po ważeniu
M1
FROM S0 OUT Y9
TO S22
Rozejscie z S21 i S22
OUT TR 1 LD TR 0
Y6
STP S21 AND X6 T4 PV: 1500
Wprowadzenie materiału
AND NOT Y1 LD TR 0
do jednostki mieszającej
EN T0 500
AND NOT Y2 AND NOT T4
Y7
AND NOT Y3 OUT Y10
STP S22
AND NOT Y4 FROM S23
Dodaj płynu do jednostki
EN T1 800
mieszającej TO S20 AND T2
T0 T1 LD TR 1 FROM S24
FROM S21 TO S23 Zakończenie suszenia
AND X7 AND T4
materiału i dodawania
AND NOT Y3 ORLD
FROM S22
płynu, przenieś status do
Y8
AND NOT Y4 TO S25
S23
STP S23
TO S24 STP S25
EN T2 4500
STP S20 OUT TR 0
Zegar mieszania
OUT Y5 AND X3
Y4
X4
FUN 17 OUT Y10
Sa:R3840 LD TR 0
STP S24
EN T3 500
Wyczyść jednostkę
Sb:R0 AND TU S25
Y9
T3
mieszającą
FO 0 FUN 15DP
OUT M0 D:R10
Wlej czystą wodę
EN T4 1500
FO 1 FROM S25
Y10
T4
OUT M1 AND NOT X3
T2
Opróżnij wodę
FROM S20 TO S0
FROM S23 TO S25
LD M0 STPEND
T4
FROM S24
OR M1
Y10
X3
ANDLD
STP S25
Wyjmij gotowy produkt i
TO S21
S25 15DP
+1 R10
akumuluj cykl TO S22
X3
STP S21
TO S0
OUT Y6
STPEND
T0 PV: 500
8-18
 Przykład 3 Światła przy przejściu dla pieszych
Y0 (Czerwone)
Y0 Y3 (Czerwone)
Y0 (Red)
Y3 (Red)
Y3 (Red)
(Czerwone)
Y1 (Żółte)
Y1 (Amber)
Y1 (Żółte)
Y2 (Zielone)
Y2 (Green)
Y2 (Zielone)
Y4 (Green)
Y4 (Green)
Y4 (Zielone)
X1
X1
Y4
Y4
Y4
(Green)
(Zielone)
(Green)
X0
X0
Punkty Przycisk dla pieszych X0 Punkty Czerwone światło drogowe Y0
wejściowe: Przycisk dla pieszych X1 wyjściowe: Żółte światło drogoweY1
Zielone światło drogoweY2
Czerwone światło dla pieszych Y3
Zielone światło dla pieszych Y4
M1918=0
8-19
 Schemat sterowania światłami przy przejściu dla pieszych
M1924
Y2
Road Green Light
STP S0 Zielone światło drogowe
Y3
Światło dla pieszych
Pedestrian Crossing Light
Pedestrian Push Button
X0 X1 Przycisk dla pieszych
Y2 Y3
Czerwone światło dla
Pedestrian Crossing
STP S20 STP S30
pieszych
Red Light
Road Green Light
Zielone światło drogowe
T0 T0 3000 T2
Y1 Y4
Zielone światło dla
Pedestrian Crossing
STP S21 STP S31
pieszych
Road Amber Light Green Light
Żółte światło drogowe
T1 T1 500 T3 T3 2000
Y0
STP S22 STP S32
T4 100
Road Red Light
Czerwone światło drogowe
T2 500 T4
Y4
Migające zielone światło
Pedestrian Crossing
STP S33
dla pieszych
Green Light BLink
S33
C1
PV : 6
T5 100
C1 C1
T5 T5
S32
Y3
Czerwone światło dla
Pedestrian Crossing
STP S34
pieszych
Red Light
RST C1
T6 100
T6
8-20
 Program sterowania światłami przy przejściu dla pieszych
WinProladder FP-08
M1924 ORG M1924 STP S32
TO S0
TO S0 T4 PV: 100
Y2
STP S0
STP S0 FROM S32
Y3
OUT Y2 AND T4
X0
OUT Y3 TO S33
TO S20
X1 FROM S0 STP S33
TO S30
LD X0 OUT TR 0
Y2
OR X1 OUT Y4
STP S20
ANDLD LD TR 0
EN T0 3000
TO S20 AND TU S33
T0
TO S21
TO S30 LD OPEN
Y1
STP S20 C1 PV: 6
STP S21
OUT Y2 LD TR 0
EN T1 500
T0 PV: 3000 T5 PV: 100
T1
TO S22
FROM S20 FROM S33
Y0
AND T0 OUT TR 1
STP S22
TO S21 AND NOT C1
EN T2 500
STP S21 AND T5
Y3
OUT Y1 TO S32
STP S30
T1 PV: 500 LD TR 1
T2
TO S31
FROM S21 AND C1
Y4
AND T1 AND T5
STP S31
TO S22 TO S34
EN T3 2000
STP S22 STP S34
T3
OUT Y0 OUT Y3
TO S32
T2 PV: 500 RST C1
STP S32
EN T4 100
STP S30 T6 PV: 100
T4
TO S33
OUT Y3 FROM S22
Y4
FROM S30 FROM S34
STP S33
AND T2 AND T6
S33
TO S31 TO S0
C1
PV : 6
STP S31 STPEND
OUT Y4
EN T5 100
T3 PV: 2000
C1 T5
TO S32
FROM S31
C1 T5
TO S34
AND T3
Y3
TO S32
STP S34
RST C1
EN T6 100
T6
FROM S22 TO S0
FROM S34
STPEND
8-21
8.6 Kody błędów składni w programowaniu krokowym
Kody błędów związane z programowaniem krokowym są następujące:
E51 : TO(S0-S7) musi rozpoczynać się instrukcją ORG.
E52 : TO(S20-S999) nie może rozpoczynać się instrukcją ORG.
E53 : Instrukcja TO bez odpowiedniej instrukcji FROM.
E54 : Instrukcja TO musi występować po instrukcji TO, AND, OR, ANDLD lub ORLD.
E56 : Przed instrukcją FROM muszą znajdować się instrukcje AND, OR, ANDLD lub ORLD.
E57 � Instrukcja po FROM nie może być cewką ani funkcją.
E58 � Cewka lub funkcja musi znajdować się przed FROM w linii STEP.
E59 : Ponad 8 TO# w jednej linii.
E60 : Ponad 8 FROM# w jednej linii.
E61 : TO(S0-S19) musi znajdować się w pierwszym wierszu linii.
E62 : Styk zajmuje miejsce dla instrukcji TO.
E72 : Podwojona instrukcja TO Sxx.
E73 : Podwojona instrukcja STP sxx.
E74 : Podwojona instrukcja FROM sxx.
E76 : STP(S0~S19) bez dopasowanej instrukcji STPEND lub STPEND bez dopasowanej instrukcji STP(S0~S19).
E78 : Instrukcje TO(S20~S999), STP (S20~S999) lub FROM znajdują się przed STP(S0~S19) lub brak STP (S0~S19).
E79 : Instrukcje STP Sxx lub FROM Sxx znajdują się przed TO Sxx lub brak TO Sxx.
E80 : Instrukcja FROM Sxx znajduje się przed STP Sxx lub brak STP Sxx.
E81 : Maksymalna liczba odgałęzień musi być <=16.
E82 : Maksymalna liczba odgałęzień na tym samym poziomie musi być<=16.
E83 : Nie wprowadzono instrukcji STP w sekwencji TO->STP->FROM.
E84 : Definicja sekwencji STP# nie jest poprzedzona sekwencją TO#.
E85 : Zejście nie odpowiada odpowiedniemu rozejściu.
E86 : Niedozwolone zastosowanie STP lub FROM przed zejściem instrukcją TO.
E87 : STP# lub FROM# znajdują się przed odpowiednią instrukcją TO#.
E88 : W tej gałęzi, STP# lub FROM# znajduje się przed odpowiednią instrukcją TO#.
E89 : FROM# znajduje się przed odpowiadającą mu instrukcją TO# lub STP#.
E90 : Nieprawidłowe zastosowanie To# w równoległej gałęzi.
E91 : Funkcja sterowania przepływem programu nie może być użyta w obrębie programu krokowego.
8-22