Pojazdy ruch krzyw OgarnijTemat com


Andrzej Reński
Politechnika Warszawska
Instytut Pojazdów
MECHANIKA RUCHU
KRZYWOLINIOWEGO
Warszawa 2007
Współpraca opony
w
z nawierzchnią
M
X
Y
Z
a
v
Siły działające na koło
Współpraca opony z nawierzchnią
Przyczepność wzdłużna
Współczynnik przyczepności
Współczynnik przyczepności w
przylgowej i poślizgowej
funkcji poślizgu
ZALEŻNOŚCI
GEOMETRYCZNE
l12
tgd1 =
R
Dla małych kątów d1 :
l12
d1 =
R
Teoretyczny kąt skrętu
kół kierowanych - kąt
Ackermana A:
l12
dA =
R
ZALEŻNOŚCI
GEOMETRYCZNE
Zależnośc pomiędzy
kątem skrętu koła
wewnętrznego dw i
zewnętrznego dz :
b
ctgdz - ctgdw =
l12
Zwrotność
Najmniejsza średnica
zawracania:
2 l12
D =
sindzmax
Zwrotność
Szerokość skrętu
Zwrotność
Regulamin nr 107 Europejskiej Komisji Gospodarczej Organizacji Narodów Zjednoczonych (EKG ONZ) 
Jednolite przepisy dotyczące homologacji pojazdów kategorii M2 i M3 w odniesieniu do ich budowy ogólnej
Zwrotność
Zwrotność
CHARAKTERYSTYKI
OPON
(opona 175HR14)
CHARAKTERYSTYKI OPON
Wpływ kąta pochylenia koła
CHARAKTERYSTYKI OPON
Wpływ siły wzdłużnej Fx na zależność kąta znoszenia ą od siły
poprzecznej Fy
Współpraca opony z nawierzchnią
Boczne znoszenie opony, przyczepność poprzeczna
Granica przyczepności
Zależność pomiędzy siłą wzdłużną Fx i poprzeczną Fy
2 2
Fx +Fy Ł mm Z
dla różnych wartości kąta znoszenia a i poślizgu wzdłużnego S
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Zależności kinematyczne w ruchu po okręgu
l12
= a2+ d - a1
R
v
&
y =
R
l12
&
y = d -(a1 - a2)
v
Mechanika ruchu po krzywoliniowego
Pod- i nadsterowność
ą1
ą1


ą2
ą2
Samochód podsterowny
Samochód nadsterowny
ą1 > ą2
ą1 < ą2
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Zależności dynamiczne
K1 +K2 & K1l1 -K2 l2 +mv2
&
m&& + y + y =Fy +K1 d1 +K2 d2
y
v v
2
K1l1 +K2 l2 K1l1 -K2 l2 &
2
&& &
Jy + y + y = Mz +K1l1 d1 +K2 l2 d2
v v
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Równanie sił w kierunku osi y
-Fby + Y1 cosd1 + Y2 cosd2 + Fy = 0
Równanie momentów
-Mb + Y1 cosd1 l1 - Y2 cosd2 l2 + Mz = 0
Siła bezwładności Fby jest sumą rzutów na oś y siły odśrodkowej
&
y
Fr = m v i siły bezwładności wynikającej ze zmiany prędkości v
&
&
& &
x &&
y v y
Fby = m v cosb + m sinb = m + m
y
Równania ruchu
&&
&
x y + y
-m ( & ) + Y1 + Y2 + Fy = 0
&
y
-J & + Y1 l1 - Y2 l2 + Mz = 0
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Y1 = K1 ą1
&
l1 y
a1 = d1 - b -
&
x
&
y
b =
&
x
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Y2 = K2 ą2
&
y
&
l2 y
b =
a2 = d2 - b +
&
x
&
x
Mechanika ruchu krzywoliniowego
&&
&
x y + y
-m ( & ) + Y1 + Y2 + Fy = 0
&&
-J y + Y1 l1 - Y2 l2 + Mz = 0
& &
& &
y l1 y y l2 y
+F = 0
&
&
- m(x y +&&)+K1ćd1 - - + K2 ćd2 - +
y

y
& & & &
x x x x
Ł ł Ł ł
& &
& &
y l1 y y l2 y
+M = 0
&&
-Jy +K1l1ćd1 - - - K2 l2 ćd2 - +

z
& & & &
x x x x
Ł ł Ł ł
Mechanika ruchu krzywoliniowego
& &
& &
y l1 y y l2 y
+F = 0
&
&
- m(x y +&&)+K1ćd1 - - + K2 ćd2 - +
y

y
& & & &
x x x x
Ł ł Ł ł
& &
& &
y l1 y y l2 y

&&
-Jy +K1l1ćd1 - - - K2 l2 ćd2 - + +Mz = 0

& & & &
x x x x
Ł ł Ł ł
&
x v = const
K1 +K2 & K1l1 -K2 l2 +mv2
&
m&& + y + y =Fy +K1 d1 +K2 d2
y
v v
2
K1l1 +K2 l2 K1l1 -K2 l2 &
2
&& &
Jy + y + y = Mz +K1l1 d1 +K2 l2 d2
v v
Mechanika ruchu krzywoliniowego
K1 +K2 & K1l1 -K2 l2 +mv2
&
m&& + y + y =Fy +K1 d1 +K2 d2
y
v v
2
K1l1 +K2 l2 K1l1 -K2 l2 &
2
&& &
Jy + y + y = Mz +K1l1 d1 +K2 l2 d2
v v
Dla ustalonego stanu ruchu: 2 = 0, 1 = const, = const, = const,
&
&
y
y
&&
&&
y = 0, y = 0
K1 +K2 & K1l1 -K2 l2 +mv2
&
y + y =Fy +K1 d1
v v
2
K1l1 -K2 l2 & K1l1 +K2 l2
2
&
y + y = Mz +K1l1 d1
v v
Mechanika ruchu krzywoliniowego
K1 +K2 & K1l1 -K2 l2 +mv2
&
y + y =Fy +K1 d1
v v
2
K1l1 -K2 l2 & K1l1 +K2 l2
2
&
y + y = Mz +K1l1 d1
v v
Dla Fy = 0, Mz = 0
K1 K2 l12 v
&
y =
1
2
K1 K2 l12 - mv2 (K1l1 - K2 l2)d
lub
v
&
y = d1
ć
m l1 l2

l12 - v2 -
l12 K2 K1
Ł ł
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Inaczej zapisując
& ć
yl12 m l1 l2
&
d1 = - v y -
v l12 K2 K1
Ł ł
&
y 1
=
Podstawiając
&
v y =ay
oraz
v R
ć
l12 m l1 l2

d1 = - ay -
R l12 K2 K1
Ł ł
Kąt obrotu kierownicy: H = 1 iuk; iuk  przełożenie układu kierowniczego
l12
Kąt Ackermana:
dA =
R
ć
1 m l2 l1

dH - dA = ay -
iuk l12 K1 K2
Ł ł
Mechanika ruchu krzywoliniowego
ć
1 m l2 l1

dH - dA = ay -
iuk l12 K1 K2
Ł ł
1 ddH ddA
Gradient podsterowności wg ISO 4138:
GS = -
iuk day day
Dla ustalonego stanu ruchu: H = const, A = const, ay = const
ć
m l2 l1
1

GS = -
dH - dA = ay GS
l12 K1 K2
iuk
Ł ł
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Ruch samochodu ze stałą prędkością Ruch samochodu po okręgu o stałym
po okręgach o różnych promieniach R promieniu z różnymi stałymi
prędkościami v
1  samochód podsterowny, 2  neutralny, 3  nadsterowny,
4  samochód o zmiennej charakterystyce sterowności
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Porównanie zachowania się samochodu pod- i nadsterownego w
ustalonym stanie ruchu
R >
R <
R >
R <
samochód
podsterowny nadsterowny
Gradient podsterowności GS > 0 GS < 0
Kąty znoszenia
a1 > a2 a1 < a2
Kąt skrętu kół
d1 > dA d1 < dA
Promień skrętu
l12 l12
R > R <
d1 d1
Mechanika ruchu po krzywoliniowego
Pod- i nadsterowność
ą1
ą1


ą2
ą2
Samochód podsterowny
Samochód nadsterowny
ą1 > ą2
ą1 < ą2
Mechanika ruchu krzywoliniowego
Tor jazdy stosowany w teście  podwójna zmiana pasa ruchu wg
normy ISO 3888; B  szerokość samochodu
Mechanika ruchu krzywoliniowego
l12
l1
l2
2
mv
F = = mv w = ma
Y1
Y2
y y
R
Fy
l
12
R =
v2
a2
d-(a -a )
1 2
v1
SM
a1
d
l12
= d - (a1 - a2)
R
R
m ay l2
ć
l12 l1

w = d - -
v l12 ka1 ka2
Ł ł
d-a1
a2
Zależności dynamiczne w ruchu
po okręgu
O


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
hamulce sprawko pojazdywnioki OgarnijTemat com
hamulce sprawko pojazdy OgarnijTemat com
regulamin labmp ogarnijtemat com
55 pytań ogarnijtemat com
Silnik asynchroniczny dobry opis ogarnijtemat com
wykład 2 OgarnijTemat com
Praca domowa 4 OgarnijTemat com
4 Polaczenia lutowane ogarnijtemat com
Teoria 1 ogarnijtemat com
Sprawozdanie v2 OgarnijTemat com
3 Połączenia zgrzewane ogarnijtemat com
Analiza Wykład 10 (09 12 10) ogarnijtemat com
Uklady trojfazowe ogarnijtemat com
Praca domowa 1(1) OgarnijTemat com

więcej podobnych podstron