Politechnika Lubelska
Wydział Elektryczny
Laboratorium Automatyki i Sterowania
Temat : Regulacja impulsowa
Skład grupy:
Krzysztof Szumski
Jarosław Woytowicz
Cezary Wdowski
Cel ćwiczenia :
Celem ćwiczenia jest poznanie zasady działania układów impulsowych oraz układów złożonych z układów regulacji impulsowej i ciągłej.
Ćwiczenie umożliwia zaobserwowanie wpływu różnych opcji działania regulatora na przebieg wyjściowy, pozwala zapoznać się ze zmianami jakie wprowadza do przebiegu wyjściowego zmiana parametrów pracy układu impulsowego oraz wpływ członów regulacji ciągłej na przebieg regulacji impulsowej.
Wyniki :
Wyniki zaobserwowanych przebiegów dołączone są na końcu opracowania jako protokoły. Przebiegi na nich narysowane są charakterystykami jakie otrzymano na wyjściu układu badanego przy różnych opcjach ustawień parametrów. Wykonano obserwację dla ustawień :
Układ otwarty
- ekstrapolator
przy ciągłej zmianie
- regulator P i D
przy skokowej zmianie
Układ regulacji impulsowej
- całkowanie + opóźnienie
układ zamknięty
- inercja +opóźnienie
układ zamknięty
- opóźnienie
Wnioski :
Z charakterystyk nastawienia regulatora można zauważyć, że różne wartości ε (1;0.5;0.25) powodują skalowanie amplitudy sygnału impulsowego i nie zmieniają pozostałych jego parametrów.
Z charakterystyk układu dla których był włączony człon opóźniający można zaobserwować, że przebiegi dla układu otwartego i zamkniętego (otwarta lub zamknięta pętla sprzężenia zwrotnego) różnią się od siebie. Dla układu otwartego odpowiedź na impuls jest to skok z jednego poziomu na drugi, a dla układu zamkniętego jest to seria (ciąg) impulsów.
Układ przy włączonej inercji otwarty i zamknięty nie różni się od siebie zbytnio, można stwierdzić że układ otwarty ma szybsze narastanie funkcji i większą amplitudę do pewnej wartości asymptotycznej.
Pomiary nie zostały przeprowadzone zbyt dokładnie z powodu tego, że na ploterze nie można było nastawić mniejszej stałej czasowej po jego skalibrowaniu. Także odpowiednie „zachwiania” (skoki charakterystyk) są słabo widoczne, jednak
dały się obserwować na przyrządach wbudowanych w model regulatora.
3