4. Korekcja częstotliwościowa.

Transmitancja widmowa – stosunek transformaty Fouriera sygnału wyjściowego do transformaty Fouriera sygnału wejściowego układu przy zerowych warunkach początkowych.

G(jω)=Y(jω)/U(jω).

Charakterystyka amplitudowo – fazowa - wykres transmitancji widmowej układu na płaszczyźnie zmiennej zespolonej tzw. wykres Nyquista, o osiach: ReG(jω) i ImG(jω).

Płaszczyzna Blacka – Charakterystyka Nicholsa (logarytmiczna amplitudowo – fazowa) zwana wykresem Blacka stanowi połączenie pary charakterystyk: moduł logarytmiczny L(ω) i argument φ(ω) przy pulsacji ω traktowanej jako parametr wykresu.

Charakterystyka amplitudowo - częstotliwościowa L(ω) i fazowo – częstotliwościowa φ(ω) są przedstawiane we współrzędnych półlogarytmicznych i nazywane wykresami Bodego.

Częstość kołowa

Moduł transmitancji A(ω)=Ay/Au - opisuje wzmocnienie układu.

Argument transmitancji – opisuje przesunięcie fazowe wprowadzone przez układ.

Moduł logarytmiczny L(ω)=20logA(ω) – wyrażony w decybelach [dB].

Równanie charakterystyczne układu zamkniętego:

1 + G₀(s) = a_nsⁿ + a_n − 1s^n − 1 + … + a₁s + a₀ = 0

Odgrywa ono istotną rolę przy analizie i syntezie (projektowaniu) układów ze sprzężeniem zwrotnym.

Jako kryteria klasyfikacji regulatorów przyjmuje się:

Cechy konstrukcyjne:

Wyróżniamy regulatory uniwersalne, które mogą współpracować z różnymi rodzajami

obiektów i regulatory specjalistyczne, które są przystosowane do regulacji tylko wąskiej

grupy obiektów lub też tylko jednego ich rodzaju. Regulatory uniwersalne mają

normalizowane sygnały wejściowe i wyjściowe, przez co mogą pracować w układach

z różnymi urządzeniami pomiarowymi i wykonawczymi. Mają bardzo duży zakres

nastawialnych parametrów, które decydują o ich dynamice procesowej.

Regulatory specjalistyczne są jedną całością wraz z miernikiem wielkości regulowanej oraz urządzeniem wykonawczym. Są one dostosowane do regulacji jednego, ściśle określonego obiektu.

Rodzaj energii stosowanej do zasilania regulatora:

Rozróżniamy regulatory bezpośredniego i pośredniego działania.

Regulatory bezpośredniego działania są zasilane energią pobieraną bezpośrednio z obiekt

u regulowanego, natomiast regulatory pośredniego działania są zasilane z zewnętrznych źródeł, i mogą to być regulatory: elektryczne, pneumatyczne, hydrauliczne lub mieszane.

Rodzaje sygnałów:

Rozróżniamy regulatory analogowe o wyjściu ciągłym, analogowe o wyjściu prawie ciągłym

(regulatory krokowe), analogowe o wyjściu nieciągłym (regulatory dwupołożeniowe),

regulatory cyfrowe (o wyjściu nieciągłym).

Charakterystykę dynamiczną:

Wyróżniamy regulatory o charakterystyce: proporcjonalnej (P), proporcjonalno-całkującej

(PI), proporcjonalno-różniczkującej (PD), proporcjonalno-całkująco-różniczkującej (PID).