POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA MECHATRONIKI
Laboratorium Robotyki i manipulatorów
Nr:	Temat: „Robot przemysłowy o napędzie pneumatycznym”
Wykonano: 25.02.2012r.	Oddano: 14.04.2012r.
	Prowadzący: mgr inż. Jarosław Domin
	Nazwisko i Imię	Ocena	Data, podpis
niestacjonarne elektrotechnika Semestr: VI Grupa: 2 Sekcja: 1 Dz. i godz. zajęć Sobota 11:45-13:15	Szeja Marcin Świerczek Wojciech Olejniczak Artur Tomczak Tomasz	……… ……… ……… ………

1. Cel ćwiczenia

Celem ćwiczenia było zaprogramowanie sterownika PLC Simatic S7-1200 firmy Simens w programie Totally Integrated Automation, który sterował popychacz podajnika, taśmociąg i manipulator pneumatyczny. Żądany efekt polegał na tym, aby po wprowadzeniu obiektu do podajnika został on wypchnięty na taśmociąg przez popychacz, następnie przemieszczenie go na koniec taśmociągu. Wówczas robot pneumatyczny odbierał obiekt z przenośnika taśmowego, przenosił go do koszyczka, a następnie wracał do pozycji startowej.

1. Schemat stanowiska pomiarowego

1. Opis połączeń sygnałów WE/WY sterownika

1. Opis etapów ćwiczenia oraz rysunki skontrowanych układów:

a)Network 1

Jeżeli na czujniku podajnika (I0.7) pojawi się „1” to zadziała czujnik popychacza (Q0.5) i obiekt zostanie wypchnięty na taśmociąg.

b)Network 2

Jeżeli na wejściu czujnika podajnika (I0.7) pojawiła się „1” taśmociąg (Q0.4) rusza, aż do momentu kiedy na krańcówce na końcu taśmociągu(I0.6) pojawi się „1”. Przerzutnik SR pozwala nam na tego rodzaju operację.

c)Network 3

Jeżeli na krańcówce na końcu taśmociągu (I0.6) pojawiła się „1” oraz na wejściach : krańcówka przy przegubie (I0.1) 1 = „1”, krańcówka przy przegubie (I0.2) 2 = „0” to obiekt zostanie pochwycony i podtrzymywany przez chwytak (Q0.3)

d)Network 4

Jeżeli chwytak już pochwycił element (Q0.3), krańcówka na końcu taśmociągu (I0.6) będzie dalej „1” natomiast krańcówka przy przegubie (I0.3) 2 = „1” oraz krańcówka przy przegubie (I0.5) 3 = „1” to obiekt zostaje podniesiony dzięki przegubowi 2 (Q0.1).

5. Podsumowanie i wnioski

Ćwiczenie laboratoryjne pozwoliło nam zapoznać się z sterowaniem sterownika PLC oraz tworzeniem algorytmów. Do sfinalizowania powierzonego zadania pozostało nam utworzenie algorytmu, który pozwalałby manipulatorowi przeniesienie obiektu do koszyka oraz powrót do pozycji startowej nad taśmociąg i oczekiwanie na kolejny obiekt.