Robot przemysłowy
Mitsubishi RV-2AJ

Podręcznik dla
operatora

1.

Ogólne informacje

RV-2AJ jest ręko podobnym robotem o pięciu osiach swobody, wyróżniającym się

najnowszą technologią zastosowaną przy konstrukcji ramienia i układu sterowania.
Zaprezentowany po raz pierwszy na targach w Hanowerze 2000, jest już uważany za godnego
następcę legendarnego robota RV-M1. Ten zminiaturyzowany robot umożliwia manipulację i
pozycjonowanie obiektów o wadze do 2 kg.

Jego smukła sylwetka pozwala na prostą instalację nawet w bardzo małej przestrzeni i

wkomponowanie go w linię produkcyjną. Wysokiej precyzji serwo-silniki AC zapewniają pewną i
bezawaryjną pracę. Technologia absolutnych przetworników położenia pozwala w każdej chwili na
wyłączenie robota i ponowne rozpoczęcie pracy z dokładnie tej samej pozycji, bez straty czasu na
szukanie zerowego punktu odniesienia i unikając tym samym ryzyka kolizji. To nowe dziecko w
rodzinie robotów posiada identyczny kontroler jak jego więksi bracia, z takimi samymi
możliwościami oraz identycznym językiem programowania. Mózgiem tego kontrolera jest 64 -
bitowe CPU, które w trybie wielozdaniowym może wykonywać do 32 zadań jednocześnie. Oznacza
to, że gdy RV-2AJ wykonuje sekwencyjne ruchy, to może on jednocześnie, przez interfejs, odbierać
dane o pozycji, włączać wejścia i wyjścia, dokonywać obliczeń a ponadto wykonywać jeszcze 28
innych zadań jednocześnie!

Kontroler robota może być wyposażony w dodatkowe karty, pozwalające na zwiększenie

jego stopni swobody, co daje RV-2AJ możliwość nieograniczonych zastosowań. Dla przykładu,
przestrzeń robocza może być powiększona przez dodanie osi linearnej. Pozwoli to efektywnie i
tanio zrealizować rozwiązanie w kilku maszynach, liniach produkcyjnych, przy wymianie narzędzi
lub zrobotyzowanych laboratoriach.

Robot wyposażony jest w standardowy interfejs RS-232 oraz 16 cyfrowych I/0 (wejść i

wyjść) niezbędnych do komunikacji z otaczającym go sprzętem. Dodatkowy sieciowy moduł (z
protokołem TCP/IP) pozwala na zintegrowanie RV-2AJ z siecią Ethernet. Wysokie osiągi tej sieci
pozwalają na szybką wymianę danych i bardzo szybkie czytanie oraz wpisywanie współrzędnych
pozycji. Inne cechy wyróżniające nowy robot i kontroler nowej generacji Mitsubishi, to łącza z
siecią CC-link oraz (w niedalekiej przyszłości) możliwość integracji kontrolera w siecią Profibus.

2.

Podstawowe parametry techniczne RV-2AJ

Tabela 1 Ogólne dane techniczne robota

Jednostka kinematyczna
Konstrukcja

Pionowa przegubowa

Liczba stopni swobody

5

Nap

ę

dy elektryczne

Silniki pr

ą

du zmiennego AC

Zasi

ę

g

250 + 160 mm

J1

300

o

(-150

o

do +150

o

) (max. pr

ę

dko

ść

180 º/s)

J2

180

o

(-60

o

do +120

o

) (max. pr

ę

dko

ść

90 º/s)

J3

230

o

(-110

o

do +120

o

)(max. pr

ę

dko

ść

135 º/s)

J5

180

o

(-90

o

do +90

o

) (max. pr

ę

dko

ść

180 º/s)

Zakres
przemieszcze

ń

J6

400

o

(-200

o

do +200

o

) (max. pr

ę

dko

ść

210 º/s)

Pr

ę

dko

ść

maksymalna

2100 mm/s

Ud

ź

wig

1.2 kg

Dokładno

ść

pozycjonowania

+0.02 mm

Pomiar pozycji

Optyczne enkodery absolutne

Pozycja ustawienia robota

Horyzontalna

Masa

17 kg

Warunki otoczenia - temperatura

5…40° C

Jednostka steruj

ą

ca

Programowanie

Przez nauczanie, MDI (manual data input)

System kontroli

PTP, CP

Procesor

64 bitowy RSC/DSP

Ilo

ść

pozycji

2500

Ilo

ść

kroków programu

5000

Pami

ęć

Liczba programów

88

Interfejs

Zł

ą

cze r

ę

cznego panelu sterowania (RS-422),

port (RS-232C)

Urz

ą

dzenie programuj

ą

ce

Komputer klasy PC

J

ę

zyk programowania

MELFA-BASIC IV i MoveMaster Command

Zewn

ę

trzne I/O

16 wej

ść

, 16 wyj

ść

, EMERGENCY STOP

Wymiary

212 mm x 290 mm x 151 mm

Masa

8 kg

3.

Budowa modułu z robotem przemysłowym.

Robot Mitsubishi Movmaster RV-2AJ składa się z:

1)

Ramienia robota,

2)

Chwytak robota,

3)

Manipulatora sztywno mocowanego do podłoża,

4)

Ręcznego panelu programowania,

5)

Jednostki sterującej połączonej przewodami z robotem.

1

2

3

4

5

Rysunek 1 Budowa stanowiska roboczego.

4.

Konstrukcja robota przemysłowego

Rysunek 2 Manipulacyjna część robota: 1- podstawa, 2- korpus obrotowy, 3- ramie dolne, 4- ramie górne, 5- przegub.

Tabela 2

Zakres ruchów części manipulacyjnej

Zakres przemieszczeń

Kąt

obrót korpusu J1

300

o

(-150

o

do +150

o

)

pochylenie ramienia dolnego J2

180

o

(-60

o

do +120

o

)

pochylenie ramienia górnego J3

230

o

(-110

o

do +120

o

)

pochylenie przegubu J5

180

o

(-90

o

do +90

o

)

obrót przegubu J6

400

o

(-200

o

do +200

o

)

Rysunek 3 Podstawowe wymiary jednostki sterującej i manipulatora.

5.

Opis jednostki sterującej.

Jednostka sterująca robota RV-2AJ ma zwartą, przejrzystą konstrukcję, w której znajdują się

wszystkie niezbędne elementy potrzebne do sterowania robotem za pomocą manipulatora.
Jednostka wyposażona jest w interfejs RS-232. Dodatkowy sieciowy moduł (z protokołem TCP/IP)
pozwala na zintegrowanie RV-2AJ z siecią Ethernet. Jednostka zasilana jest napięciem zmiennym
220V.

Rysunek 4 Rzeczywisty wygląd jednostki sterującej CR1 – 571.

Rysunek 5

Wygląd schematyczny jednostki sterującej.

1)

SVO ON, przycisk włączania serwomechanizmu.

2)

SVO OFF, powoduje wyłączenie serwomechanizmu.

3)

START, uruchamia program i umożliwia ponowny powrót do pracy robota, jeśli wcześniej
zatrzymaliśmy go przyciskiem stop.

4)

STOP, Powoduje zatrzymanie robota, serwomechanizm nie wyłącza się.

5)

RESET, naciśnięcie powoduje resetowanie wykonywanego programu oraz służy do
kasowania komunikatu o wykrytym błędzie.

6)

END, powoduje zatrzymanie programu w ostatniej linii albo po stwierdzeniu końca.

7)

CHANG DISP, umożliwia przechodzenie między opcjami wyświetlanymi przez
wyświetlacz np. Nazwa Programu

Prędkość wykonywania programu.

8)

UP/DAWN, umożliwia zmianę wyświetlanego przez wyświetlacz programu bądź prędkości
wykonywanego programu.

9)

EMG STOP zatrzymuje robot w awaryjnych stanach. Powoduje wyłączenie
serwomechanizmu.

10)

REMOVE T/B Jest używany do łączenia i rozłączania T/B.

11)

POWER, włącza zasilanie jednostki sterującej.

12)

Złącze szeregowe RS-232C, umożliwia połączenie jednostki sterującej z PC.

13)

Złącze ręcznego panelu programowania.

14)

Przełącznik trybu pracy:

AUTO (Op.)

– tylko operacje z kontrolera są ważne, operacje w tym trybie z zewnętrznymi
urządzeniami nie są możliwe.

TEACH

– operacje od panelu sterowania są ważne.

AUTO (Ext.) – tylko operacje z zewnętrznego urządzenia są ważne.

6.

Opis panelu sterowania

Dzięki panelowi można sterować robotem ręcznie, pisać programy lub doprowadzać do

wybranych punktów na trajektoriach. Umożliwia on programiście dużą swobodę ruchów i
swobodne sterowanie robotem.

.

⇓

⇓

⇓

⇓

Rysunek 6 Wygląd schematyczny panelu sterowania.

1)

EMG.STOP, przyciśnięcie powoduje
nagłe wyłączenie serwomechanizmu.
Włączenie ponowne serwomechanizmu
jest możliwe po przekręceniu przycisku
zgodnie ze wskazówkami zegara.

2)

DISABLE/ENABLE, włącza i
wyłącza możliwość sterowania
robotem za pomocą panelu sterowania.
Przełącznik ten jest bardzo ważny
należy zwrócić na niego uwagę gdyż
nieumiejętne korzystanie powoduje
blokadę całego robota.

3)

Wyświetlacz ułatwiający sterowanie
oraz kontrolowanie robota.

4)

Umożliwiają sterowanie robotem w
układach współrzędnych związanych z
narzędziem, współrzędnych osiowych
oraz współrzędnych globalnych.

Można

też dzięki tym przyciskom odczytać
dokładne bieżące położenie części
roboczej robota.

5)

MENU, przycisk ten pokazuje ekran

menu.

6)

STOP ten przycisk działa podobnie jak przycisk stop na jednostce sterującej, powoduje
zatrzymanie wykonywania programu i pracy robota, pomimo że przełącznik na panelu
sterowania jest w pozycji DISABLE.

7)

STEP/MOVE, sterowanie ręczne robotem jest możliwe dzięki trzymaniu tego przycisku
oraz przycisku znajdującego się w odwrotnej stronie panelu sterującego i wybraniu
odpowiedniego przycisku operacyjnego.

8)

+/FORWD, przycisk ten jak również -/BACKWD umożliwiają przemieszczanie się między
liniami programu jak również między poszczególnymi punktami pośrednimi w programie.

10) COND służy do edytowania programu, do wprowadzania punktów pośrednich przy pisaniu

programu.

11) ERROR RESET, służy do resetowanie programu oraz do kasowania komunikatu o

wykrytym błędzie.

12) Przyciski operacyjne, służą do sterowania ręcznego w różnych układach współrzędnych jak

również do pisania programów, ponieważ po tym przyciskami kryją się zarówno liczby
jak i litery. Wprowadzenie litery jest możliwe z wcześniejszym przytrzymaniem przycisku
18.

13) ADD, przycisk, dzięki któremu możemy wprowadzać punkty pośrednie, jeśli przytrzymamy

go razem z przyciskiem 18.

15) DEL, umożliwia kasowanie wprowadzonych liter bądź też znaków oraz kasowanie całych

linijek programu.

16) HAND, umożliwia zamykanie i otwieranie chwytaka robota, jeśli naciśniemy jednocześnie

[-C(J6)] lub [+C(J6)] z przyciskiem wyżej wymienionym.

17) INP/EXE, powoduje wprowadzenie pisanych linii programu do pamięci jednostki

sterującej.

Rysunek 7 Rzeczywisty wygląd panelu sterującego.

7.

Sterowanie robotem.

Sterowanie ręczne za pomocą panelu sterowania.

Producent dał nam duże możliwości w sterowaniu robotem. Jedną z tych możliwości jest

sterowanie za pomocą panelu sterowania. Dzięki temu sterowaniu możemy wpisać program do
pamięci jednostki sterującej, możemy wyznaczać ręcznie punkty pośrednie w programie, możemy
też poruszać robotem w różnych układach współrzędnych.

Sterowanie ręczne robotem możemy podzielić na trzy podstawowe kategorię:

1.

Sterowanie w układach współrzędnych związanych z poszczególnymi osiami robota.
JOINT.

2.

Sterowanie w układach współrzędnych globalnych.

XYZ.

3.

Sterowanie w układach współrzędnych związanych z narzędziem.

TOOL.

Ad.1

Kiedy robot sterowany jest przy pomocy układów współrzędnych osiowych, wtedy ruch
każdego z członów jest mierzony oddzielnie. W członach obrotowych dokonuje się
pomiaru przemieszczeń kątowych, w liniowych pomiaru przebytej drogi przez człon.
Zastosowanie tego sterowania może być korzystne, kiedy robot ma przemieścić się z
punktu A do B tak, aby osiągnął ten punkt poprzez ruch jednego tylko ramienia.

Przed poruszaniem robotem, należy wybrać układ współrzędnych, w którym robot będzie
wykonywał ruchy. Dokonujemy tego przytrzymując przycisk STEP/MOVE i wybieramy
jeden strzech przycisków, TOOL, JOINT lub XYX. W tym przypadku musimy wybrać
[STEP/MOVE] +[JOINT]. Konkretny ruch realizujemy poprzez trzymanie trzech
przycisków: przycisku STEP/MOVE, przycisku znajdującego się po odwrotnej stronie
panelu sterowania i jednego z przycisków operacyjnych wyrażających ruch według
konkretnej osi robota.

⇓ Rysunek 8 Ogólny widok sterowania robotem według układu współrzędnym osiowych.

Przykłady sterowań:
a.)

sterowanie robotem wzdłuż osi

J1 ⇒

⇒

⇒

⇒

b.)

sterowanie robotem wzdłuż osi J2

⇐

⇐

⇐

⇐

c.)

sterowanie robotem wzdłuż osi J3⇒

⇒

⇒

⇒

d.)

sterowanie robotem wzdłuż osi J5 i J6

⇐

⇐

⇐

⇐

Ad.2

Jeżeli robot sterowany jest w układzie współrzędnych globalnych, ruch chwytaka jest
złożeniem przemieszczeń poszczególnych ramion. Środek układu współrzędnych znajduje
się w podstawie robota. Ruch z punktu do punktu odbywa się po linii
prostej(uruchamianych jest kilka członów) a czas dojścia jest możliwie kruki. Orientacja
końcówki chwytnej pozostaje niezmieniona.

Ruch ten możemy realizować podobnie jak w poprzednim przypadku, tylko wcześniej
musimy wybrać [STEP/MOVE] + [XYZ]. Przemieszczanie ramieniem robota dokonujemy
poprzez trzymanie trzech przycisków: przycisku STEP/MOVE, przycisku znajdującego się
po odwrotnej stronie panelu sterowania i jednego z przycisków operacyjnych
wyrażających ruch według konkretnej osi.

⇓ Rysunek 9 Ogólny widok sterowania robotem według układu współrzędnego globalnego.

Ad.3

Sterowanie robota w układzie współrzędnych związanych z narzędziem jest podobne do
sterowania we współrzędnych globalnyc. Układ jest układem kartezjańskim, jego początek
pokrywa się w centralnym punktem narzędzia. Sterowanie tego typu jest stosowane wtedy
gdy ruch polega na przemieszczaniu TCP w kierunku jednej z osi układu związanego z
tymże punktem.

Ruch ten możemy realizować podobnie jak w poprzednich przypadkach, tylko wcześniej
musimy wybrać [STEP/MOVE] + [TOOL]. Przemieszczanie ramieniem robota
dokonujemy poprzez trzymanie trzech przycisków: przycisku STEP/MOVE, przycisku
znajdującego się po odwrotnej stronie panelu sterowania i jednego z przycisków
operacyjnych wyrażających ruch według konkretnej osi.

⇓ Rysunek 10 Ogłólny schemat sterowania robotem w układzie współrzędnych związanych z narzędziem.

8.

Wymiana baterii

Pomiar pozycji ramienia robota odbywa się przy pomocy optycznych enkoderów

absolutnych. Użycie ich wymaga określenia pozycji początkowej przy każdorazowym ich
uruchamianiu z tegoż to względu robot wyposażony jest w tzw. Beckup bartery – baterie
podtrzymujące pamięć w której zapisana jest pozycja początkowa odczytywana przy
każdorazowym włączeniu napięcia i uruchomianiu robota. Kontroler używa również tych baterii do
zachowania w pamięci programu sterującego pracą robota. Długość „życia” baterii to około jeden
rok. Kiedy kończy się czas wykorzystania baterii jednostka sterująca robotem informuje nas o tym
alarmem o kodzie: No.7520 („

Battery cumulative time over”

). Pojawienie się alarmu zwraca uwagę iż

należy wymienić zużyte baterie najszybciej jak to możliwe.

W ramieniu robota znajdują się 4

baterie: Lithium batteries type - A6BAT natomiast w jednostce sterującej: Lithium batteries type -
ER6

.

Procedura wymiany:



Wyłączyć jednostkę sterującą robota



Odłączyć napięcie zasilające robot



Wymienić 5 baterii znajdujące się w ramieniu robota
- zdjąć pokrywę z tworzywa sztucznego znajdującą się u podstawy ramienia robota
- zdjąć osłonę baterii
- wyjąć pojemnik z bateriami
- wymienić baterie
- zamontować zdjęte uprzednio osłony



Wymienić baterię znajdująca się w jednostce sterującej
- zdjąć pokrywę jednostki sterującej
- wymienić baterię
- zamontować pokrywę

9.

Inicjowanie licznika czasu pracy baterii

Po wymianie baterii należy zainicjować licznik określający czas pracy baterii.

Procedura inicjowania licznika baterii:

Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].

Włączenie

okna

<INIT>

na

wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [2].

Wybór

procedury

inicjalizacji

licznika czasu pracy baterii –
przycisk

[2]

a

następnie

potwierdzenie przyciskiem [INP]

Potwierdzenie

zresetowania

licznika czasu pracy baterii –
przycisk [1] a następnie [INP]

10.

Ręczne ustawienie ramienia robota w pozycji bazowej

Z wymiana baterii wiąże się utrata zapamiętanych w pamięciach podtrzymywanych przez te

baterie pozycji bazowych robota (pozycje początkowe enkoderów). Pociąga to za sobą konieczność
ponownego wczytania do pamięci odpowiednich pozycji bazowych. Jeśli znamy kody pozycji
bazowych wystarczy wpisać je z ręcznego pulpitu sterowania. Jeżeli natomiast pozycja ta jak i jej
kody nie są znane należy ręcznie ustawić robota w pozycji bazowej a następnie pozycje tą wczytać
jako główną pozycje bazową która będzie zapisana w pamięci robota. Do przeprowadzenia tej
operacji potrzeba co najmniej dwóch operatorów: jeden do odblokowania hamulca ustawianej osi i
drugi do podtrzymania ramienia robota a następnie ustawienia go w odpowiedniej pozycji.
Warunek konieczności dwóch operatorów podyktowany jest tym iż podczas odblokowywania
hamulca ramie robota mogłoby ulec uszkodzeniu opadając pod wpływem siły jego ciężkości.

Procedura ręcznego ustawiania ramienia robota:

Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].

Włączenie okna <BREAK> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [3].

Wybór osi dla której zwolniony
zostanie hamulec (dla zwalnianej
oś wpisać 1 dla pozostałych
ustawić 0).

Wyłączenie hamulca odbywa się
przez naciśniecie jednocześnie 3
przycisków – przycisku deadman
(przycisk znajdujący się na spodzie
ręcznego panelu sterowania) oraz
[STEP] i [J1].

Po wyłączeniu układu hamowania danej osi należy ręcznie doprowadzić ramie do żądanej pozycji i
powtórne włączenie układu hamowania (wyłączenie jednego z trzech naciśnietych przycisków
zwalniających hamulec).

11.

Pozycja bazowa użytkownika

Do ustawienia pozycji bazowych a następnie zapamiętania ich można wykorzystać pięć różnych
procedur:
- <DATA> - wpisanie kodu pozycji
- <MECH> - ustawienie mechanizmu w pierwotnym położeniu
- <JIG> - ustawienie mechanizmu w położeniach optymalno kątowych
- <ABS>
- <USER> - ustawienie użytkownika

Najbardziej optymalną i najmniej pracochłonną jest procedura pierwsza jednak wymaga ona

znajomości kodu pozycji bazowej dla danego robota.

<DATA>

Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].

Włączenie okna <ORGIN> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [4].

Włączenie okna <DATA> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie

przycisku

[4]

a

następnie

użytkownik

zostanie

zapytany

czy

wyłączyć

serwomechanizm.

Okno z kodem pozycji bazowych.

Po wprowadzeniu kodu pozycji
bazowych należy zatwierdzić je i
przepisać do pamięci robota.

W przypadku gdy nie znamy kodów pozycji bazowych należy posłużyć się jedną z

pozostałych procedur. Dobrym rozwiązaniem jest wykorzystanie metody ostatniej czyli procedura
ustawienia pozycji bazowej zadanej przez użytkownika. Metoda ta pozwala na wybór dowolnego
położenia jako pozycje bazową daje to możliwość pracy z robotem nawet przy całkiem zużytych
bateriach. Praca ze zużytymi bateriami pociąga jednak za sobą opracowanie pewnych procedur
uruchamiania i zakończenia pracy robota (rozdział 3.12)

<USER>

Włączenie okna <MAINT> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5].

Włączenie okna <ORIGIN> na
wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [4].

Włączenie

okna

<USER>

na

wyświetlaczu

ręcznego

panelu

sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [5] po czym
należy

potwierdzić

wyłączenie

serwomechanizmu.

Wpisanie bieżących pozycji robota
jako pozycje bazowe.

Potwierdzenie

zmian

pozycji

bazowych.

12.

Wyłączenie alarmów

Wyłączanie alarmów:



włączenie zasilania:

Włączyć zasilanie

[POWER] i odczekać chwilę do momentu zgłoszenia przez jednostkę

sterującą alarmu informacji o złym stanie baterii następnie wyłączyć zasilanie i ponownie je
włączyć, co spowoduje zmianę kodu alarmu (podładowanie baterii podczas chwilowego włączenia
zasilania umożliwi dalszą prace robota).



wyłączenie alarmu:

Wyłączenie alarmów odbywa się poprzez naciskanie przycisku

[ERROR RESET] na

ręcznym pulpicie sterowania lub przycisku

[RESET] na panelu jednostki sterującej

robota (ok. trzech różnych kodów alarmów).

Po wyłączeniu wszystkich alarmów można przejść do kolejnego kroku, jakim jest przepisanie
pozycji bazowej robota.

Przepisywanie pozycji bazowej:

Ustawienie przełączników (kluczy) na ręcznym panelu sterowania oraz na przedniej ściance

jednostki sterującej:
- jednostka sterująca przycisk [MODE]
ustawić w pozycji

[TEACH]

-

ręczny

panel

sterowania

przycisk

[ENABLE/DISABLE] ustawić w pozycji
[ENABLE]

Włączenie okna <MENU> na wyświetlaczu panelu ręcznego sterowania (w przypadku,
gdy nie jest ono aktualnie aktywne) możliwe jest poprzez wciśniecie przycisku
[MENU].

Włączenie okna <MAINT> na wyświetlaczu ręcznego
panelu sterowania możliwe jest poprzez naciśniecie
przycisku [5].

Włączenie okna <ORIGIN> na wyświetlaczu ręcznego
panelu sterowania możliwe jest poprzez naciśniecie
przycisku [4].

Włączenie okna <DATA> na wyświetlaczu
ręcznego panelu sterowania możliwe jest poprzez
naciśniecie przycisku [1] a następnie przycisku
[INP].

Pytanie o możliwość wyłączenia serwonapędu
potwierdzenie tego kroku odbywa się przez
naciśniecie przycisku [1] a następnie przycisku
[INP].

Potwierdzenie pozycji bazowych odbywa się przez
naciśniecie przycisku [INP] (pozycja bazowa dla
każdego robota jest zapisana w pamięci stałej
robota i może się różnić, dla różnych robotów, na
rys. zamieszczono tylko przykład pozycji bazowej)

Pytanie o potwierdzenie przepisania pozycji
bazowych do pamięci potwierdzenie tego kroku
odbywa się przez naciśniecie przycisku [1] a
następnie przycisku [INP].

Informacja – poruszanie się po menu może odbywać się poprzez naciskanie przycisków
oznaczonych cyframi lub za pomocą przycisków [

←

] [

→

] [

↑

] [

↓

] oraz przycisku

[INP/EXE]. Aby wpisać inne wartości pozycji bazowych należy korzystać z przycisku
[PUT CHAR] przy wpisywaniu liter.