1. Omów podział systemu pozycjonowania głowic jako systemu mechatronicznego.

2. Dla podanego na rysunku łańcucha kinematycznego zaznacz układy współrzędnych w przegubach i odległości pomiędzy nimi, wypisz tabelę parametrów Denavita-Hartenberga oraz macierze przekształceń pomiędzy kolejnymi gałęziami(bez mnożenia macierzy).
   
   

3. Wymień kolejne kroki przy opisie kinematyki.

4. Dla podanego na rysunku układu mechanicznego, narysuj analogiczny schemat układu elektrycznego i opisz analogie pomiędzy nimi.
   
   

5. Jakie są ogólne związki pomiędzy prędkościami przegubowymi a prędkościami kartezjańskimi liniowymi oraz kątowymi. Wypisz i opisz ogólne, elementarne kolumny macierzy jakobianowych dla przegubów obrotowych i pryzmatycznych.

6. Co to jest sterowanie czasooptymalne? Jakie przebiegi czasowe mają prędkości obrotowe i położenia kątowe głowicy dysku twardego, gdy sterowanie takie zastosuje się do układu głowicy pracyjącej w trybie seeking mode?

7. Napisz wzór ogólny na wskaźnik jakości optymalności sterowania oraz jaką postać przyjmie on dla sterowania czasooptymalnego.

8. Co to jest efekt piezoelektryczny i aktuatory PTZ?

9. Napisz i opisz równania ogólne piezoelektryka.