POLITECHNIKA ŚLĄSKA WYDZIAŁ ELEKTRYCZNY KATEDRA MECHATRONIKI
Laboratorium robotów i manipulatorów
Temat: Robot przemysłowy o napędzie pneumatycznym
Wykonano: 10.03.2012 r	Oddano: 14.04.2012 r
	Nazwisko i Imię	Ocena
Zaoczne Elektrotechnika Semestr: VI Grupa: I Sekcja: 4	Debudaj Łukasz Popiół Karol Wysocki Tomasz	……… ……… ………

Opis wykonanego zadania:

Zadaniem z ćwiczeniu było zaprogramowanie układu pneumatycznego przez sterownik PLC. Układ miał wykonać następujące czynności:

• Po umieszczeniu obiektu w podajniku, popychacz wpycha obiekt na taśmociąg i przesuwa go pod chwytak

• Po przemieszczeniu się obiektu na koniec taśmociągu chwytak zabiera obiekt i unosi,

• Następnie ramie obraca się i wypuszcza obiekt z chwytaka po czym wraca na do punktu początkowego

Schemat robota:

Algorytm graficzny:

Treść programu:

Załączenie popychacza:

I0.7 – pozycja obiektu (obiekt w podajniku)

Q0.5 - popychacz

Załączenie i wyłączenie taśmociągu:

I0.7 – pozycja obiektu (obiekt w podajniku)

Q0.4 – taśmociąg w przód

I0.6 – krańcówka na końcu taśmociągu

Załączenie chwytaka:

I0.6 – krańcówka na końcu taśmociągu

Q0.3 - chwytak

I0.1 – pozycja 11

Q0.1 – przegub 2

Zwłoka czasowa chwytaka i podniesienie obiektu:

I0.2 – pozycja 20

Q0.3 - chwytak

Q0.1 – przegub 2

I0.0 – pozycja 10

Obrót ramienia i puszczenie obiektu:

I0.0 – pozycja 10

Q0.3 - chwytak

Q0.1 – przegub 2

Q0.0 – przegub 1

I0.1 – pozycja 11

Wnioski:

System drabinkowy wykorzystany z ćwiczeniu jest sposobem łatwym i szybkim dający szereg możliwości i zastosowań w programowaniu sterowników PLC.

Roboty przemysłowe są coraz to bardziej rozpowszechniane oraz stosowane w ogólno krajowych sieciach przemysłowych. Głównie jako zastosowanie robotów w produkcji z uwagi ze taka inwestycja jest bardzo zyskowna. Ponieważ po zaprogramowaniu do wykonywania powtarzających się czynności maszyny te mogą je wykonywać bezbłędnie przez całą dobę, pozwala to wypracować oszczędności wynikające z wysokiej jakości produktów i efektywniejszego wykorzystania środków produkcji. Stąd najbardziej opłacalne jest instalowanie robotów w produkcji wielkoseryjnej, gdzie skala produkcji jest duża.