Wydział Nauk Technicznych
II rok, studia stacjonarne
Mechatronika
Ćwiczenia laboratoryjne
Automatyka
Sprawozdanie z ćwiczenia nr 5
Badanie stabilności układów dynamicznych – położenie zer i biegunów na płaszczyźnie zmiennej zespolonej.
Daniel Bojarojć
Kamil Kowalski
Grupa II
Układ różniczkujący:
G0(s)=$\ \frac{k}{\left( T_{1}s + 1 \right)(T_{2}s + 1)(T_{3}s + 1)} = \ \frac{k}{(\ T_{1}T_{2}s^{2} + \ T_{1}s + \ T_{2}s + \ 1)(T_{3}s + 1)} = \ \frac{k}{T_{1}T_{2}T_{3}s^{3} + \ s^{2}\ {(T}_{1}T_{2} + T_{1}T_{3}{+ T_{2}T_{3})}^{} + \ s\left( T_{1} + T_{2} + T_{3} \right) + \ 1}$
G1(s)= $\frac{L_{0}}{L_{0} + M_{0}}$
Dla wzmocnienia K=1:
Dla wzmocnienia K=10:
Dla wzmocnienia K=1 przy układzie zamkniętym:
Dla wzmocnienia K=10 przy układzie zamkniętym:
Układ całkujący:
G0(s)= $\frac{k}{s\left( T_{1}s + 1 \right)(T_{2}s + 1)} = \ \frac{k}{s(\ T_{1}T_{2}s^{2} + \ T_{1}s + \ T_{2}s + \ 1)} = \ \frac{k}{T_{1}T_{2}s^{3} + \ T_{1}s^{2} + T_{2}s^{2} + \ s}$
K | 1 | 10 |
---|---|---|
T1 | 1,0 | 1,0 |
T2 | 0,5 | 0,5 |
G1(s)= $\frac{L_{0}}{L_{0} + M_{0}}$
Dla wzmocnienia K=1:
Dla wzmocnienia K=10:
Dla wzmocnienia K=1 przy układzie zamkniętym:
Dla wzmocnienia K=10 przy układzie zamkniętym:
Po przeanalizowaniu wyników ćwiczenia możemy stwierdzić, że układ jest stabilny wtedy, kiedy:
- jego odpowiedź skokowa dąży do zera
- wszystkie bieguny transmitancji musza znajdować się w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej, czyli wszystkie pierwiastki rzeczywiste oraz wszystkie części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne
- pierwiastki są rozmieszczone na płaszczyźnie zespolonej tak, ze żaden z nich nie znajduje się w prawej półpłaszczyźnie, natomiast na osi urojonej występują pierwiastki pojedyncze (co najwyżej jeden równy zero)
Jeśli jeden z tych warunków jest złamany wtedy mamy do czynienia z układem niestabilnym, który w praktyce jest niepożądany, ponieważ wtedy nie pracuje prawidłowo.