Badanie stabilności ukł dynamicznych

Wydział Nauk Technicznych

II rok, studia stacjonarne

Mechatronika

Ćwiczenia laboratoryjne

Automatyka

Sprawozdanie z ćwiczenia nr 5

Badanie stabilności układów dynamicznych – położenie zer i biegunów na płaszczyźnie zmiennej zespolonej.

Daniel Bojarojć

Kamil Kowalski

Grupa II

  1. Układ różniczkujący:

G0(s)=$\ \frac{k}{\left( T_{1}s + 1 \right)(T_{2}s + 1)(T_{3}s + 1)} = \ \frac{k}{(\ T_{1}T_{2}s^{2} + \ T_{1}s + \ T_{2}s + \ 1)(T_{3}s + 1)} = \ \frac{k}{T_{1}T_{2}T_{3}s^{3} + \ s^{2}\ {(T}_{1}T_{2} + T_{1}T_{3}{+ T_{2}T_{3})}^{} + \ s\left( T_{1} + T_{2} + T_{3} \right) + \ 1}$

G1(s)= $\frac{L_{0}}{L_{0} + M_{0}}$

  1. Dla wzmocnienia K=1:

  1. Dla wzmocnienia K=10:

  1. Dla wzmocnienia K=1 przy układzie zamkniętym:

  1. Dla wzmocnienia K=10 przy układzie zamkniętym:

  1. Układ całkujący:

G0(s)= $\frac{k}{s\left( T_{1}s + 1 \right)(T_{2}s + 1)} = \ \frac{k}{s(\ T_{1}T_{2}s^{2} + \ T_{1}s + \ T_{2}s + \ 1)} = \ \frac{k}{T_{1}T_{2}s^{3} + \ T_{1}s^{2} + T_{2}s^{2} + \ s}$

K 1 10
T1 1,0 1,0
T2 0,5 0,5

G1(s)= $\frac{L_{0}}{L_{0} + M_{0}}$

  1. Dla wzmocnienia K=1:

  1. Dla wzmocnienia K=10:

  1. Dla wzmocnienia K=1 przy układzie zamkniętym:

  1. Dla wzmocnienia K=10 przy układzie zamkniętym:

Po przeanalizowaniu wyników ćwiczenia możemy stwierdzić, że układ jest stabilny wtedy, kiedy:

- jego odpowiedź skokowa dąży do zera

- wszystkie bieguny transmitancji musza znajdować się w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej, czyli wszystkie pierwiastki rzeczywiste oraz wszystkie części rzeczywiste pierwiastków zespolonych powinny być ujemne

- pierwiastki są rozmieszczone na płaszczyźnie zespolonej tak, ze żaden z nich nie znajduje się w prawej półpłaszczyźnie, natomiast na osi urojonej występują pierwiastki pojedyncze (co najwyżej jeden równy zero)

Jeśli jeden z tych warunków jest złamany wtedy mamy do czynienia z układem niestabilnym, który w praktyce jest niepożądany, ponieważ wtedy nie pracuje prawidłowo.


Wyszukiwarka

Podobne podstrony:
Badanie fizykalne ukł. kostno-stawowego, Podstawy(1)
Badanie stabilności układów na podstawie kryterium Nyquista Zapas?zy i wzmocnienia
Badania stabilograficzne
Badanie stabilizatorów napięcia, Impulsowy stabilizator napięcia, Cel i przeznaczenie
Badanie stabilizatorów napięcia, stabilizator (GOTOWE), Mirosław Dziewit GR
Badanie stabilizatorów napięcia, SCIAGAII, Układy stabilizacyjne
Badanie stabilizatorów napięcia, STABMS, POLITECHNIKA RADOMSKA
Badanie stabilizatorów napięcia, KOPIAS~1, POLITECHNIKA RADOMSKA
Badanie stabilizatorów napięcia, STABMS, POLITECHNIKA RADOMSKA
Badanie stabilizatorów napięcia, KOPIAS~1, POLITECHNIKA RADOMSKA
Badania fizykalne, Badanie j brzusznej, ukł płciowego i nerwowego AHE Pielęgniarstwo
Badanie stabilnosci stawu kolanowego po przeszczepie wiezadla krzyzowego przedniego z wiezadla wlasc

więcej podobnych podstron