Ruch postępowy	Ruch obrotowy
Podstawy	$${x - pozycja\ \left\lbrack m \right\rbrack\backslash n}{V - predkosc\ \left\lbrack \frac{m}{s} \right\rbrack\backslash n}{a - przyspieszenie\ \left\lbrack \frac{m}{s^{2}} \right\rbrack\ }$$	$${\theta - kat\ \left\lbrack \text{rad} \right\rbrack\backslash n}{\omega - predkosc\ katowa\ \left\lbrack \frac{\text{rad}}{s} \right\rbrack\backslash n}{\varepsilon - przyspieszenie\ katowe\ \left\lbrack \frac{\text{rad}}{s^{2}} \right\rbrack}$$
Przyspieszenie i prędkość	$${a\left( t \right) = \frac{\text{dV}\left( t \right)}{\text{dt}}\backslash n}{V\left( t \right) = \frac{dV(t)}{\text{dt}}}$$	$${\varepsilon\left( t \right) = \frac{\text{dω}\left( t \right)}{\text{dt}}\backslash n}{\omega\left( t \right) = \frac{\text{dθ}}{\text{dt}}}$$
II zasada dynamiki	FM = ma(t)	MI = Iε(t)
Tarcie	FT = TV(t)	MT = Rω(t)
Sprężyna	FS = kx	MS = kθ
Bilans sił	Fzew = FM + FS + FT	Mzew = MI + MT + MS