POLITECHNIKA LUBELSKA |
LABORATORIUM TEORII STEROWANIA |
|||
Nazwisko i imię: Łoziński Marcin Łękawa Agnieszka Kwiatek Anna Łukowski Sławomir |
Ćw. nr:
5
|
Semestr
V |
Grupa
ED 5.3 |
Rok akad.
2004/2005 |
Temat: Regulacja impulsowa. |
Data wyk.
13.12.2005 |
Ocena
|
||
Cel cwiczenia :
Celem cwiczenia jest badanie ukladów regulacji impulsowej i obserwacji zachowania sie ukladów zamknietych w róznych konfiguracjach regulatora. Wyniki zaobserwowanych przebiegów dolaczone sa na koncu opracowania jako protokoly.
Przebiegi na nich narysowane sa charakterystykami, jakie otrzymano na wejsciu i wyjsciu ukladu badanego przy róznych opcjach ustawien parametrów oraz na uchybie.
Wykonano obserwacje dla ustawien :
1. Regulator P:
P=1
Obiekt regulacji:
Inercja
Okres Tp=2
u=2 V/cm
t=1 s/cm
2. Regulator I:
I=0,5
Obiekt regulacji:
Inercja
Okres Tp=2
u=2 V/cm
t=1 s/cm
3. Regulator D:
D=0,5
Obiekt regulacji:
Inercja
Okres Tp=2
u=2 V/cm
t=1 s/cm
4. Regulator PI:
P=1
I=0,5
Obiekt regulacji:
Inercja
Okres Tp=2
u=2 V/cm
t=1 s/cm
5. Regulator PID:
P=1
I=0,5
D=0,5
Obiekt regulacji:
Inercja
Okres Tp=2
u=2 V/cm
t=1 s/cm
6. Regulator PID:
P=1
I=0,5
D=0,5
Obiekt regulacji:
Inercja
Okres Tp=2
u=1 V/cm
t=2 s/cm
7. Regulator PID:
P=1
I=0,5
D=0,5
Obiekt regulacji:
Oprózniajacy
Okres Tp=2
u=1 V/cm
t=2 s/cm
8. Regulator PID:
P=1
I=0,5
D=0,5
Obiekt regulacji:
Opózniajaco-calkujacy
Okres Tp=2
u=1 V/cm
t=2 s/cm
Wnioski :
Po zadaniu na wejscie regulatora sygnalu jednostkowego przy czlonie inercyjnym mozemy obserwowac ksztalt sygnalu wyjsciowego i uchybu regulacji. Z wykresów widzimy ze dla regulatora typu P sygnal wyjsciowy jest po ustaleniu równy sygnalowi zadanemu na wejsciu. Widzimy tez pewna inercje sygnalu wyjsciowego. Dla regulatora typu I sygnal wyjsciowy ustala sie na wyzszym poziomie napiecia, czyli ma wieksza wartosc niz sygnal na wejsciu. Natomiast regulator typu D ma mniejsza wartosc wyjsciowa niz wejsciowa.
Przy badaniu regulatorów typu PI i PID mozemy zauwazyc, ze przebiegi napięcia na wyjściu wynikają ze złożenia charakterystyk odpowiednich regulatorów P, I, D.
Analizując charakterystyki regulatorów PID dla różnych członów: inercyjnego, opóźniającego i opuźniająco-całkującego widzimy różne wartości napięć wyjściowych. Największa wartość jest dla członu z opóźnieniem, nieco mniejsza dla opuźniająco-całkującego a najmniejsza i mniejwięcej równa sygnałowi zadanemu jest dla inercji.