ćw6 moje, Politechnika Warszawska Wydział Transportu, Semestr V, Automatyka Laboratorium

Pobierz cały dokument cw6.moje.politechnika.warszawska.wydzial.doc Rozmiar 39 KB

Fragment dokumentu:

Politechnika Warszawska Wydział Transportu Zakład Sterowania Ruchem Kolejowym

LABORATORIUM AUTOMATYKI

Sprawozdanie z ćwiczenia nr 6

REGULATORY DWUPOŁOŻENIOWE

Zespół 1 Pokropski Tomasz 2. Szwonder Krzysztof 3. Jasiński Cezary

GRUPA LTS 1

SEMESTR V

UKŁADY REGULACJI DWUPOŁOŻENIOWEJ

Stanowisko do badania układów regulacji dwupołożeniowej składało się z obiektu statycznego o inercji pierwszego rzędu i regulatora dwupołożeniowego z możliwością regulacji wartości X_p - zakres proporcjonalności, H_p - szerokość pętli histerezy, U - wartości napięcia wejściowego.

Najpierw badaliśmy układ przy stałych nastawach obiektu. Wartości są przedstawione w poniższej tabelce.

	Nastawy stałych obiektu
L.p.	T	T0
1	2	0,75
2	2	0
3	5	0,75

T - stała czasowa inercji

T₀ - stała opóźnienia

Zarejestrowaliśmy procesy przejściowe przy włączeniu układu.

Wyniki naszych badań przedstawia wykres 1

Następnym krokiem było zbadanie układu przy stałych nastawach obiektu

(stałe T, T₀) oraz zmianie parametrów regulacji X_p i N dla U=7,5V według następującej kolejności:

• N= 0 X_p = 0 - wykres 2

• N = 10 X_p = 0 - wykres 3

• N = 0 X_p = 3 - wykres 4

• N = 10 X_p = 3 - wykres 5

Wyniki naszych badań przedstawiają wykresy zamieszczone w sprawozdaniu.

Wnioski

W układach regulacji dwupołożeniowej zadania regulatora spełnia przekaźnik dwupołożeniowy.

W układzie regulacji występują regularne oscylacje wokół wartości zadanej (wykres 2).

Przebieg x(t) składa się z kolejnych odcinków odpowiedzi elementu inercyjnego na wymuszenie skokowe.

Analizując wykres 2 można zauważyć, że charakterystyka x(t) jest okresowa. Drgania są jednakowe, co potwierdza wykres na wejściu, przedstawiający częstość przełączeń regulatora. Kształt tego wykresu nie powinien zawierać zaokrągleń, które występują w naszym przypadku. Jest to spowodowane niedoskonałością rejestratora XY. Wracając do wykresu, na wyjściu widać, że uchyb średni jest duży a amplituda drgań ustalona.

Po zwiększeniu zakresu proporcjonalności X_p=1 (wykres 4) zmniejsza się uchyb średni

Pobierz cały dokument cw6.moje.politechnika.warszawska.wydzial.doc rozmiar 39 KB